工程摄影测量学--第12讲-立体像对的相对定向和绝对定向理论

EngineeringPhotogrammetry231、直接法xyXY原始图像纠正图像fcycxcfbybxb)ZsZ(YsYfcycxcfayaxa)ZsZ(XsX321321321321复习Review4复习Review2、间接法XYxy纠正图像原始图像像点坐标计算灰度内插与赋值)()()()()()()()()()()()(333222333111SSSSSSSSSSSSZZcYYbXXaZZcYYbXXafyZZcYYbXXaZZcYYbXXafx5复习ReviewSSZ1Z2Z3Z4单张航摄像片的作业理论6立体像对的基本知识复习Review7复习Review外方位元素相对方位元素绝对方位元素立体像对实际地面几何模型相似模型比例尺任意，方位任意k,,x020112,,,,,,x,5个BZYXsss,,,,,,111x111BZYXDDD,,,,,,7个如何答解这些元素?8内容安排•相对定向概念（重点）•共面条件方程（重点）•连续像对的相对定向方程•单独像对的相对定向方程•绝对定向概念（重点）•空间相似变换•绝对方位元素的解算（重点）91、相对定向解算立体像对相对方位元素的工作。k,,x,,,x,020112,,,,102、共面条件方程在恢复两张像片的相对方位元素之后，存在的几何现象是什么？S2S1AP1a2a1P2BWAo1o2n1n2J2J1112、共面条件方程共面条件的向量表达式0)(221121aSaSSS0)(21RRBS2S1AP1a2a1P2BWAo1o2n1n2J2J112S21x1y1zBS1Aa1a2BZBYBX2、共面条件方程共面条件的坐标分量表达式连续像对系统0222111zyxzyxBBBZYX相对方位元素？13S1a1a2AB0XS20Y0Z2、共面条件方程共面条件的坐标分量表达式单独像对系统000222111ZYXZYXBX相对方位元素？143、连续像对相对定向方程0222111zyxzyxBBBFZYX0221122112211yxyxBBzxzxBBzyzyFXYXY153、连续像对相对定向方程xxxyEyyffz1111111xxaaaybbayccafz221232123212320),,,,(F163、连续像对相对定向方程0000000FdFdFdFdFdFFx误差方程000000FdFdFdFdFdFvx173、连续像对相对定向方程111321321321kkcccbbbaaaXZXYBBBB;kxfyyffxyfxyyxxxyy2212121212121)()(kxfyyffxyfxyyxpq221212121)(183、连续像对相对定向方程相对方位元素的解算过程1、原始数据2、确定相对方位元素的初始值3、计算右片的旋转矩阵4、计算坐标5、组误差方程，并形成法方程6、答解法方程7、计算相对方位元素的值））（（222111,,,,zyxzyx191234563、连续像对相对定向方程相对方位元素的解算注意事项初值给定BX…..点数、点位格鲁伯点qkxfyyffxyfxyyxpv221212121)(203、连续像对相对定向方程S21x1y1zBS1Aa1a2BZBYBX相对方位元素的解算注意事项模型点的上下视差Q213、连续像对相对定向方程相对方位元素的解算注意事项210210210210210dddddddddd224、单独像对相对定向方程000222111ZYXZYXBFX02211ZYZYBFXS1a1a2AB0XS20Y0Z234、单独像对相对定向方程fyxcccbbbaaaZYX11321321321111fyxaccabbaaaZYX223213213212220),,,,(022011F244、单独像对相对定向方程00022022000110110FdFdFdFdFdFF误差方程0022022000110110FdFdFdFdFdFv254、单独像对相对定向方程10011101101321321321kkcccbbbaaa111202202321321321kkcccbbbaaa02201121212121)(xxfyyffyxfyxq264、单独像对相对定向方程相对方位元素的解算过程1、原始数据2、确定相对方位元素的初始值3、计算左、右片的旋转矩阵4、计算坐标5、组误差方程，并形成法方程6、答解法方程7、计算相对方位元素的值））（（222111,,,,ZYXZYX271、绝对定向概念解算立体像对绝对方位元素的工作。BZYXsss,,,,,,111111BZYXDDD,,,,,,282、空间相似变换29ZXYTTTZYX2、空间相似变换30ZXY323322321ccabbaaaaTTTZYX2、空间相似变换31TTTZYXZXY323322321ccabbaaaa2、空间相似变换32TTTZYXZXY323322321ccabbaaaa000ZXY2、空间相似变换332、空间相似变换000323322321ZXZXZYXYYccabbaaaaTTT绝对定向方程341、已知：地面控制点坐标（）和相应的模型点坐标（），求绝对方位元素。2、已知：模型点坐标（）和绝对方位元素，求所对应地面点在地辅坐标系中的坐标（）。2、空间相似变换000323322321ZXZXZYXYYccabbaaaaTTT空间相似变换公式的应用：TTTZ,Y,XZY,X,ZY,X,TTTZ,Y,X35?2、空间相似变换000321321321ZXZXZYXYYcccbbbaaaTTTa、绝对定向方程是非线性的，如何答解7个绝对方位元素？b、控制点的数量、分布如何？363、绝对方位元素解算000323322321ZXZXZYXYYccabbaaaaTTTdZdZdZdZdZZZZZdYdYdYdYdYYYYYdXdXdXdXdXXXXXTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT000000000373、绝对方位元素解算000000'010000100001TTTTTTZZYYXXdddddZdYdXXtrYtrZtrXtrZtrYtrYtrZtrXtrddZYXMZtrYtrXtr1';00383、绝对方位元素解算另一种推导方法000323322321ZYXZYXZYXccabbaaaaTTT0XMXXT0000))((dXXXMMddXTdMEMd000dddddddM390000))((dXXXMMddXT3、绝对方位元素解算0000)(XXMXT0000)(dXXdMMXMdXXTT403、绝对方位元素解算0000)(dXXdMMXMdXXTTddZYXMZtrYtrXtr1';00000000'010000100001TTTTTTZZYYXXdddddZdYdXXtrYtrZtrXtrZtrYtrYtrZtrXtr413、绝对方位元素解算000000'010000100001TTTTTTZZYYXXdddddZdYdXXtrYtrZtrXtrZtrYtrYtrZtrXtrZXdYdZddZYXdZdYddYXYdZdXddX000423、绝对方位元素解算000000'010000100001TTTTTTZZYYXXdddddZdYdXXtrYtrZtrXtrZtrYtrYtrZtrXtr控制点的数量和分布43控制点的数量和分布3、绝对方位元素解算至少需要2个平高控制点和1个高程点，且任意3个点不能位于同一条直线上。为了保证精度，通常使用4个或4个以上的平高控制点列误差方程式，平差答解7个绝对方位元素。44绝对方位元素解算过程3、绝对方位元素解算1、输入原始数据（模型点坐标和控制点地面坐标）2、确定绝对方位元素近似值3、计算旋转矩阵4、计算dλ'5、逐点组成误差方程式6、法化答解改正数7、计算绝对方位元素453、绝对方位元素解算210210210210210021002100dddddddddZdZZZdYdYYYdXdXXX46本讲小结•相对定向概念•共面条件方程•连续像对的相对定向方程•单独像对的相对定向方程•绝对定向概念•空间相似变换•绝对方位元素的解算471、什么叫相对定向？相对定向对相对定向点有什么要求？2、什么叫绝对定向？绝对定向对绝对定向点有什么要求？思考题预习空间前方交会