滑膜控制器-案例

来做个滑模控制器吧滑模控制是解决非线性系统控制问题的有效方法之一，所以，试着做一个吧。START:理论推导部分就是这些。（Simulink_a）主模块（包含三个子模块）（Simulink_b）子模块1：期望轨线生成（Simulink_c）子模块2：系统动态方程（Simulink_d）子模块3：跟踪控制规律（1_a）切换控制器输入（1_b）跟踪性能(刻画误差)光滑控制器的Simulink模型(方法2)（2_a)控制输入(无震颤)（2_b）跟踪性能做出来了么？如果搞定了，请思考下这个：^_^END