编码器

四、光栅传感器及其应用光栅传感器主要用于长度和角度的精密测量以及数控系统的位置检测等。具有测量精度高、抗干扰能力强、适用于动态测量和自动测量以及数字显示等特点，在座标测量仪和数控机床的伺服系统中有着广泛的应用。1、光栅的基本结构（1）光栅光栅是在透明的玻璃上刻有大量相互平行、等宽而又等间距的刻线。这些刻线是透明的和不透明的，或是对光反射的和不反射的。黑白型长光栅四、光栅传感器及其应用1、光栅的基本结构栅线缝隙光栅结构abW栅线的宽度为a（一般为8~12mm），线间宽度为b，一般取a=b，而W=a+b，W称为光栅栅距(也称为光栅常数或光栅节距，是光栅的重要参数，用每毫米长度内的栅线数表示栅线密度，如100线／mm、250线／mm)。(2)光栅结构四、光栅传感器及其应用1、光栅的基本结构A、按其原理和用途可分为物理光栅和计量光栅。(3)类型B、按其透射形式，光栅可分为透射式光栅和反射式光栅。C、按其栅线形式，光栅可分为黑白光栅(幅值光栅)和闪耀光栅(相位光栅)。D、按其应用类型，光栅可分为长光栅和圆光栅。(a)长光栅(b)圆光栅四、光栅传感器及其应用2、光栅传感器的工作原理莫尔条纹原理abWθ四、光栅传感器及其应用2、光栅传感器的工作原理计量光栅是利用莫尔现象实现几何量的测量的。莫尔条纹的成因是由主光栅和指示光栅的遮光和透光效应形成的(两只光栅参数相同)。莫尔条纹原理主光栅指示光栅abWdθdddffff（a）四、光栅传感器及其应用2、光栅传感器的工作原理莫尔特性(1)平均效应。莫尔条纹是由光栅的大量栅线共同形成的，对光栅栅线的刻划误差有平均作用，从而能在很大程度上消除刻线周期误差对测量精度的影响。莫尔条纹原理主光栅指示光栅abWdθdddffff四、光栅传感器及其应用2、光栅传感器的工作原理莫尔特性(2)放大作用。由于θ角很小，从式3—1可明显看出莫尔条纹有放大作用，放大倍数为例如：W=0.02mm，θ=0.1°，则B=11.4592mm，其K值约为573，用其它方法很难得到这样大的放大倍数。主光栅指示光栅abWdθdddffff（a）Bw/2w/2ff(b)222sin2四、光栅传感器及其应用2、光栅传感器的工作原理莫尔特性(3)对应关系。两光栅沿与栅线垂直的方向相对移动时，莫尔条纹沿栅线方向(确切地说，沿栅线夹角θ的平分线方向)移动。两光栅相对移动一栅距W，莫尔条纹移动一个条纹间距B。主光栅指示光栅abWdθdddffff（a）四、光栅传感器及其应用3、光栅传感器的结构光栅传感器是利用莫尔条纹将光栅栅距的变化转换成莫尔条纹的变化，只要利用光电元件检测出莫尔条纹的变化次数，就可以计算出光栅尺移动的距离。光栅传感器作为一个独立完整的测量系统，它包括光栅传感器(光栅尺)和数显表两部分。四、光栅传感器及其应用3、光栅传感器的结构图1光栅尺光源透镜主光栅指示光源光电接收元件图2光栅尺结构原理四、光栅传感器及其应用3、光栅传感器的结构光栅传感器由光源、光栅尺、光电元件及光学系统组成图3—4透射光栅光路、光电转换电路示意图（a）bc光源指示光栅聚光镜主光栅光电元件物镜Vcc输出aU四、光栅传感器及其应用4、光栅传感器的应用(1)图3—5透射长光栅和圆光栅传感器（b）（a）四、光栅传感器及其应用4、光栅传感器的应用(2)机床用光栅传感器四、光栅传感器及其应用4、光栅传感器的应用(3)四、光栅传感器及其应用五、编码器图5-5旋转编码器脉冲式编码器外形图1编码器图2编码器原理图五、编码器2、编码器结构1、脉冲盘式角度一数字编码器图1编码器图2编码器原理图五、编码器3、编码器工作原理4、脉冲盘式编码器四倍频细分辨及方向判别的原理t1t2t3t4信号1(A相)信号2(B相)图2编码器原理图五、编码器t1t2t3t4信号1(A相)信号2(B相)图2编码器原理图11110000五、编码器4、脉冲盘式编码器四倍频细分辨及方向判别的原理t1t2t3t4信号1(A相)信号2(B相)序号时间段AB细分值1t1101/42t2112/43t3013/44t4004/4图1编码器图2编码器原理图五、编码器4、脉冲盘式编码器四倍频细分辨及方向判别的原理2、码盘式编码器码盘式角度一数字编码器是按角度直接进行编码的传感器，通常把它装在检测轴上。按其结构分为：1、接触式2、光电式3、电磁式五、编码器2、码盘式编码器(1)结构分辨率：α=360/2n=360/24=22.5度1234接触式四位二进制码盘码道导电区—接高电平”1”优点：简单、输出信号功率大。缺点：有磨损、寿命短(使用寿命大约是106～107转)、转速不能太高。五、编码器2、码盘式编码器(2)原理12340000R202311100101电刷编码0000序号0角度22.50000114500010267.500011390001004112.5001015135001106157.5001117180010008202.5010019220.50101010247.501011112700110012292.501101133150111014337.501111153600五、编码器2、码盘式编码器(3)误差1234R202310112=1110(11112=1510)10002=810误差较大五、编码器五、编码器(4)绝对式编码器非单值性误差的消除循环码盘(或称格雷码盘)右图所示为四位二进制循环码。这种编码的特点是任意相邻的两个代码间只有一位代码有变化，即“0”变为“1”或“1”变为“0”。因此，在两数变换过程中，所产生的读数误差最多不超过“1”，只可能读成相邻两个数中的一个数