SD-7L-6

SD-7L伺服系统使用手册Ⅵ-1第六章显示与操作6.1键盘操作l驱动器面板由6个LED数码管显示器和4个按键□↑、□↓、□←、□En显示系统各种状态、设置参数等。按键功能如下：□↑：序号、数值增加，或选项向前□↓：序号、数值减小，或选项退后□←：返回上层操作菜单，或操作取消□En：进入下层操作菜单，或输入确认l6为LED数码管显示系统各种状态及数据，全部数码管或最右边数码管的小数点显示闪烁，表示发生报警。l操作按多层操作菜单执行，第一层为主菜单，包括8种操作方式，第二层为个草书方式下的功能菜单，图6.1示出主菜单操作框图：监视方式参数设置参数管理速度试运行JOG运行自动增益调零编码器调零开环运行图6.1方式选择操作框图Enter←第二层dP－PA＋EE－Sr－Jr－AU－CO－OL－↑↓SD-7L伺服系统使用手册Ⅵ-26.2监视方式在第一层中选择“dP－”，并按□En键就进入监视方式。共有21种显示状态，用户用□↑和□↓选择需要的模式，再按□En键，就进入具体的显示状态了。表6.2监视方式操作图DP-SPd↑↓DP-PoSDP-PoSDP-CPoDP-CPoDP-EPoDP-EPoDP-trqDP-IDP-LSPDP-CntDP-FrqDP-CSDP-CtDP-APoDP-InDP-OutDP-CodDP-rnDP-ErrDP-rES电机速度（r/min）当前位置低5位（脉冲）当前位置高5位（×100000脉冲）位置指令低5位（脉冲）位置指令高5位（×100000脉冲）位置偏差低5位（脉冲）位置偏差高5位（×100000脉冲）电机转矩（%）电机电流（A）直线速度（m/min）当前控制方式位置指令脉冲频率（kHz）速度指令（r/min）转矩指令（%）一转中转子绝对位置（脉冲）输入端子状态输出端子状态编码器输入信号运行状态报警代码保留Enter←R1000P45806P.12C45810C.12E.4E.0T70I2.3L5.000Cnt0F12.6r.-35t.-20A3265In||||||oUt|||Cod|||||Rn-onErr9U0电机速度1000r/min当前位置1245806脉冲位置指令1245810脉冲位置偏差4脉冲电机转矩70%电机电流2.3A直线速度5.000m/min当前控制方式0位置指令脉冲频率12.6kHz速度指令–35r/min转矩指令-20%转子绝对位置3265输入端子输出端子编码器信号运行状态：正在运行9号报警SD-7L伺服系统使用手册Ⅵ-3【注1】：位置脉冲与指令脉冲均为经过输入电子齿轮放大后的数值【注2】：脉冲量单位是系统内部脉冲单位，在本系统中10000脉冲/转。脉冲量用高5位＋低5位表示：脉冲量=高5位数值×100000＋低5位数值【注3】：控制方式：0-位置控制；1-速度控制；2-速度试运行；3-JOG运行；4-编码器调零；5-开环运行。【注4】：如果显示数字达到6位（例如显示-12345），则不再显示提示字符【注5】：位置指令脉冲频率是在输入电子齿轮放大之前实际的脉冲频率，最小单位0.1kHz，正向显示正数，反向显示负数【注6】：一转中转子绝对位置表示转子在一转中相对定子所处的位置，以转为一个周期，范围是0～9999。【注7】：输入端子显示如图6.3所示，输出端子显示如图6.4所示，编码器信号显示如图6.5所示。INH(指令脉冲禁止)SC2(速度选择2)FIL(CCW转矩限制)CLE(偏差计数器清零)SC1(速度选择1)RIL(CW转矩限制)RSTP(报警清除)FSTP(CCW驱动禁止)`SON伺服使能图6.3输入端子显示（笔画点亮表示ON，熄灭表示OFF）COIN(定位完成)SCMP(速度到达)ALM(伺服报警)保留SRDY(伺服准备好)图6.4输出端子显示（笔画点亮表示ON，熄灭表示OFF）SD-7L伺服系统使用手册Ⅵ-4编码器U相编码器V相编码器W相编码器Z相编码器B相编码器A相图6.5编码器信号显示（笔画点亮表示ON，熄灭表示OFF）（注8）：运行状态表示为：“cn-OFF”:主电路未充电，伺服系统没有运行“cn-CH”:主电路已冲电，伺服系统没有运行（伺服没有使能或存在报警）“cn-ON”:主电路已充电，伺服系统正在运行【注9】：报警显示“Err--”表示正常，无报警。6.3参数设置注意l须将0号参数设为相应数值后，才能对其他参数进行修改l参数设置立即生效，错误的设置可能使设备错误运转而导致事故在第一层中选择“PA-”，并按□En键进入参数设置方式。用□↑、□↓键选择参数，按□En键，显示该参数的数值，用□↑、□↓键可以修改参数值，按□↑或□↓键一次，参数增加或减小1，按下并保持，参数能持续增加或减少。参数值被修改时，最右边的LED数码管小数点点亮，按□En键确定修改数值有效，此时右边的LED数码管线数点熄灭，修改后的数值将立即反映到控制中，此后按□↑或□↓还可以继续修改参数，修改完毕按□←键退回到参数选择状态，如果对正在修改的数值不满意，不要按□En键确定，可按□←键取消，参数恢复原值，并退回到参数选择状态。SD-7L伺服系统使用手册Ⅵ-5参数No.0参数No.1参数No.98参数No.99图6.6参数设置操作框图6.4参数管理注意：修改后的参数如未执行参数操作，掉电后参数不保存，修改无效参数管理主要处理内存和EEPROM之间的操作在第一层中选择“EE-”，并按□En键就进入了参数管理方式，首先需要选择操作方式，共有5种模式，用□↑和□↓键来选择。以“参数写入”为例，选择“EE-Set”，然后按下□En键并保持3秒钟以上，显示器显示“StArt”，表示参数正在写入EEPROM，大约等待1～2秒后，如果写操作成功，显示器显示“FInISH”，如果失败，则显示“Error”，再可按□←键退回到模式选择状态。lEE-Set：参数写入，表示将内存中的参数写入EEPROM的参数区。用户修改了参数，仅使内存中的参数值改变了，下次商店又回恢复成原来的数值。如果想永久改变参数值，就需要执行参数写入操作，将内存中的参数写入到EEPROM的参数区中，以后上电就会使用修改后的参数。lEE-rd：参数读取，表示将EEPROM的参数区的数据读到内存中，这个过程在上电时会自动执行一次，开始时，内存参数与EEPROM的参数区是一样的，但用户修改了参数，就会改变内存中参数值，当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时，执行参数读取操作，可将EERPROM的参数区中数据再次读到内存中，恢复成刚上电的参数。lEE-bA：参数备份，表示将内存中的参数写入EEPROM备份区。整个EEPROM分成参数区和备份区两个区域，可以存储两套参数。系统上电、参数写入和参数读取操作使用EEPROM的参数区，而参数备份和恢复备份则使用EEPROM的备份区。在参数设置过程中，如果参数对一组参数比较满意，但还想继续修改，可以先执行PA-0PA-1PA-98PA-99↑↓Enter←1000↑↓EnterSD-7L伺服系统使用手册Ⅵ-6参数备份操作，保存内存参数到EEPROM的备份区，然后再修改参数，如果效果变差，可以用恢复备份操作，将上次保存在EEPROM的备份区的参数读到内存中，然后可以再次修改和结束。另外，当用户设置好参数后，可以执行参数写入和参数备份两个操作，使EEPROM的参数区和备份区的数据完全一样，防止以后参数不慎被修改，还可以启用恢复备分操作，将EEPROM的备份区的数据读到内存中，再用参数写入操作，将内存参数写入到EEPROM的参数区中。lEE-rS：恢复备份，表示将EEPROM的备份区的数据读到内存中，注意这个操作没有执行参数写入操作，下次上电时还是EEPROM的参数区的数据读到内存中。如果用户永久使用EEPROM的备份区的参数，还需要执行一次参数写入操作。lEE-dES：恢复缺省值，表示将所有参数的缺省值（出厂值）读到内存中，并写入到EEPROM的参数区中，下次上电将使用缺省参数。当用户将参数调乱，无法正常工作时，使用这个操作，可将所有参数恢复成出厂状态。因为不同的驱动器型号对应的缺省值不同，在使用恢复缺省参数时，必须先保证驱动器型号（参数No.1）的正确性。参数写入操作成功参数读取参数备份操作失败恢复备份恢复缺省值图6.7参数管理操作图EE-SEtEE-rdEE-bAEE-rSEE-dEF↑↓Enter←第二第二层第二层SD-7L伺服系统使用手册Ⅵ-7系统上电：EEPROM参数区内存参数写入：内存EEPROM参数区参数读取EEPROM参数区内存参数备份内存EEPROM备份区恢复备份EEPROM备份区内存恢复缺省值参数缺省值内存，EEPROM参数区图6.8参数管理操作意义注意l建议速度试运行及JOG运行在电机空载时进行，防止设备意外事故l试运行时驱动器SON（伺服使能）须有效，CCW、CW驱动禁止须无效6.5速度试运行在第一层中选择“Sr-”，并按□En键就进入试运行方式。速度试运行提示符为“S”，数值单位为r/min，系统处于速度控制方式，速度指令由按键提供，用□↑、□↓键可以改变速度指令，电机按给定的速度运行，□↑控制速度正向增加，□↓控制速度正向减少（反向增加）。显示速度为正值知，电机正转，显示速度为负值时，电机反转。6.6JOG运行在第一层中选择“Jr-”，并按□En键就进入JOG运行方式，及点动方式。JOG运行提示符为“J”，数值单位为r/min，系统处于速度控制方式，速度指令由案件提供。进入JOG操作后，按□↑键并保持，电机按JOG速度运行，松开按键电机停转，保持零速；按下□↓键并保持，电机按JOG速度反向运行，松开按键，电机停转，保持零速。JOG速度由参数No.21设置。EE-SEtEE-rdEE-bAEE-rSEE-dEFS800↑↓SD-7L伺服系统使用手册Ⅵ-86.7其它自动增益调整功能正在开发中，目前暂不提供。编码器调零功能为电机厂家使用，用户请勿使用。开换运行方式为电机厂家使用，用户请勿使用。J1200↑↓