SD-7L-7

SD-7L伺服系统使用手册-Ⅶ-1第七章通电运行注意l驱动器及电机须可靠接地，PE端子必须与设备接地端可靠连接l建议驱动器电源经隔离变压器及电源滤波器提供，以保证安全性及抗干扰能力l必须检查确认接线无误后，才能接通电源l必须接入一个紧急停止电路，确保发生故障时，电源能立即停止（参见图7.1）l驱动器故障报警后，重新地洞之前必须确认故障已排除，SON信号无效l驱动器及电机断电后至少5分钟内不得触摸，防止电击l驱动器及电机运行一段时间后，可能有较高温升，防止灼伤7.1电源连接电源连接请参照图7.1，并按以下顺序接通电源：1)通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子（三相接R、S、T，单相接R、S）。2)控制电路的电源r，t与主电路电源同时或先于主电路电源接通，如果仅接通了控制电路的电源，伺服准备好信号（SRDY）OFF。3)主电路电源接通后，约延时1.5秒，伺服准备好（SRDY）ON，此时可以接受伺服使能（SON）信号，检测到伺服使能有效，驱动器输出有效，电机激励，处于运行状态。检测到伺服使能无效或有报警，基极电路关闭，电机处于自由状态。4)当伺服使能与电源一起接通时，基极电路在大约1.5秒后接通。5)频繁接通断开电源，可能损坏软启动电路和能耗制动电路，接通断开的频率最好限制在每小时5次，每天30次以下。如果因为驱动器或电机过热，将在故障原因排除后，还要经过30分钟冷却，才能再次接通电源。SD-7L伺服系统使用手册-Ⅶ-2三相或单相紧急停止噪声滤波器伺服驱动器图7.1电源接线图电源接通时序及报警时序：控制电路电源：伺服报警输出：（ALM）主电路电源：伺服准备好输出：（SRDY）伺服使能输入：（SON）伺服电机激励：图7.2电源接通时序图1S1.5S10mS内响应10mS10mSSD-7L伺服系统使用手册-Ⅶ-3控制电路电源：伺服报警输出：（ALM）主电路电源：伺服准备好输出：（SRDY）报警清除：（ALRS）伺服使能输入：（SON）伺服电机激励：图7.3报警时序图7.2试运行1)运行前的检查在安装和连线完毕之后，在通电之前检查以下几项：l电源端子TB连线是否正确、可靠的输入电压是否正确？l电源线、电机线有无短路或接地？l编码器电缆连接是否正确？l控制信号端子是否已连接准确？电源极性和大小是否正确？l驱动器和电机是否已固定牢固？l电机轴是否未连接负载？2)通电试运行A：试运行方式1.连接CN1，使输入控制信号；伺服使能（SON）OFF，CCW驱动禁止（FSTP）ON，CW驱动禁止（RSTP）ON。10mS内响应10mS50mS10mS1.5S报警后必须可靠的关断SD-7L伺服系统使用手册-Ⅶ-42.接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，请检查连线。3.将控制方式选择（参数No.4）设置为速度试运行方式（设置为2）。4.接通主电路电源。5.确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于零速状态。6.通过按键操作，进入速度试运行操作状态，速度试运行提示符为“S”，数值单位是r/min，系统处于速度控制方式，速度指令由按键提供，用□↑、□↓键改变速度指令，电机应按给定的速度运转。B：JOG（点动）运行1.连接CN1，使输入控制信号；伺服使能（SON）OFF，CCW驱动禁止（FSTP）ON，CW驱动禁止（RSTP）ON。2.接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，请检查连线。3.将控制方式选择（参数No.4）设置为JOG方式（设置为3）。4.接通主电路电源。5.确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于零速状态。6.通过案件操作，进入JOG运行操作状态，速度试运行提示符为“J”，数值单位是r/min，系统处于速度控制方式，速度大小、方向由参数No.21确定，按□↑键电机按No.21参数确定的速度和方向运转，按□↓键电机按给定的速度反运转。C：位置方式运行1.连接CN1，使输入控制信号；伺服使能（SON）OFF，CCW驱动禁止（FSTP）ON，CW驱动禁止（RSTP）ON。2.接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，请检查连线。3.将控制方式选择（参数No.4）设置为位置运行方式（设置为0），根据控制器输出信号方式设置参数No.14，并设置合适的电子齿轮比（No.12\No.13）。4.接通主电路电源。5.确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于零速状态。6.操作位置控制器输出信号至驱动CN1-6\18\7\9脚，使电机按指令运转。D:速度运行方式1.连接CN1，使输入控制信号；伺服使能（SON）、速度选择1（SC1）、速度选择2（SC2）OFF、CCW驱动禁止（FSTP）ON，CW驱动禁止（RSTP）ON。2.接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，请检查连线。3.将控制方式选择（参数No.4）设置为速度运行方式方式（设置为1），根据需要设置速度参数No.24～27。4.接通主电路电源。SD-7L伺服系统使用手册-Ⅶ-55.确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于零速状态。6.改变输入信号SC1、SC2的值，使电机按指令运转。7.3调整注意l错误的参数设置可能导致设备故障和意外，启动前应确认参数的正确性l建议先进行空载调试后，再做负载调试1)基本增益调整l速度控制1.【速度比例增益】（参数No.5）的设定值，在不发生震荡的条件下，尽量设置的较大。一般情况下，负载惯量越大，【速度比例增益】的设定值应越大。2.【速度积分时间常数】（参数No.26）的设定值，根据给定的条件尽量设置的较小。【速度积分时间常数】设定的太小时，响应速度将会提高，但是容易产生震荡。所以在不发生震荡的条件下，尽量设置的较小。【速度积分时间常数】设定的太大时，在负载变动的时候，速度将变动较大。一般情况下，负载惯量越大，【速度积分时间常数】的设定值应越大。l位置控制1.按上面的方法，设置合适的【速度比例增益】和【速度积分时间常数】。2.【位置前馈增益】（参数No.10）设置为0%。3.【位置比例增益】（参数No.9）的设定值，在稳定范围内，尽量设置的较大。【位置比例增益】设置的太大时，位置指令的跟踪特性好，滞后误差小，但是在停止定位时，容易产生振动。4.如果要求位置跟踪特性特别高时，可以增加【位置前馈增益】设定值。但是如果太大，会引起超调。【注1】：【位置比例增益】设定的较小时，系统处于稳定状态，但是位置跟踪特性变差，滞后误差偏大，为了使用较高的【位置比例增益】，可以增加【加减速时间常数】（参数No.40、No.41）设定值，避免超调。【注2】：增加【位置前馈增益】的设定值时，当系统不稳定的时候，可以增加【加减速时间常数】设定值，避免超调。【注3】：【位置比例增益】的设定值可以参考下表刚度【位置比例增益】低刚度10～20/S中刚度30～50/S高刚度50～70/S2)基本参数调整SD-7L伺服系统使用手册-Ⅶ-6速度指令位置指令前馈低通滤波电流脉冲输入形式电子齿轮位置比例增益前馈增益四倍频速度计算加减速时间速度比例增益积分时间常数图7.4基本参数调整图3)位置分辨率调整和电子齿轮的设置位置分辨率（一个电子行程△l）决定于伺服电机每转行程△S与编码器每转反馈脉冲Pt,可以用下式表示：△l=△S/Pt，式中：△l：每个脉冲行程（mm）；△S：伺服电机每转行程（mm/转）Pt：编码器每转反馈脉冲数（脉冲/转）因为系统中有四倍频电路，所以Pt=4×C，C为编码器每转线数。本系统中，C=2500下转，所以Pt=10000脉冲/转，指令脉冲要乘上电子齿轮比G后才转化为位置控制脉冲，所以一个指令脉冲行程△l*表示为：△l*=（△S/Pt）×G，式中G=指令脉冲分频分子/指令脉冲分频分母4)启停特性调整伺服系统启停特性即加减速时间，由负载惯量及启动、停止频率决定，也受伺服驱动器和伺服电机性能的限制。频繁的启停、过短的加减速时间、负载惯量太大会导致驱动器和电机过热、主电路过压报警，必须根据实际情况进行调整。1.负载惯量与启停频率用于启动、停止频率高的场合，要事先确认是否在允许的频率范围内，允许的频率范围随电机种类、容量、负载惯量、电机转速的不同而不同。在负载惯量为m倍电机惯量的条件下，伺服电机所允许的启停频率及推荐加减速时间（参数No.41、No.42）如下：负载惯量倍数允许的启停时间m≤3＞100次/分钟；加减速时间60mS或更少m≤560～1000次/分钟；加减速时间150mS或更少m＞5＜60次/分钟；加减速时间150mS以上SD-7L伺服系统使用手册-Ⅶ-72.伺服电机的影响不同型号伺服电机所允许的启停频率及加减速时间随负载条件、运行时间、占载率、环境温度等因素而不同，请参考电机说明书、根据具体情况进行调整，避免因过热而报警或影响使用寿命。3.调整方法一般负载惯量应在电机转子惯量5倍以内，在大负载惯量下使用，可能会经常发生在减速时主电路过电压或制动异常，这时可采用下面方法处理：l增加加减速时间（参数No.40、No.41），可以先设得大一点，再逐步降低至合适值。l减小内部转矩限制值（参数No.34、No.35），降低电流限制值。l降低电机最高转速（参数No.23）。l安装外家的再生制动装置。l更换功率、惯量更大的电机。