1第X届校际互网机械人大赛(IRIS2)自制机械人组—网络机械人足球竞赛

2008IRIS2_rulesnov301第X屆校際互聯網機械人大賽(IRIS2)自製機械人組—網絡機械人足球競賽規則1.比賽系統配置1.1系統配置結構（有可能改變成WEBbase，每隊遠端比賽PC要三台）圖1系統配置結構圖互聯網網絡操控機械人（以下簡稱「遙控機械人」）足球比賽由現場比賽伺服系統和對賽雙方遠端用戶端系統構成。整個系統的配置結構圖（見圖1）。比賽以３對３進行，即每隊有３台車型機械人同時作賽。每台機械人分別由遠方的３個操作桿控制其左右輪速度。操作桿共有２個水平方向自由度（能扭轉）,左右車輪在直線前進及直線後退的功率調控。另有加速掣（turbo）。操作桿能控制CPU線路板的四個數碼輸出。2008IRIS2_rulesnov302CPU線路板另有五個輸入∕輸出控制。比賽現場雙方電腦由大會提供。雙方參賽隊伍可透過主辦機構提供的用戶端程式連接到比賽現場的機械人控制伺服器和視頻伺服器。用戶端程式會顯示球場內機器人和球的位置。用戶端操作員依據上述資訊，控制操作桿，向控制伺服器傳送控制機械人的指令。比賽現場系統配置有比賽場地，場上運行的機械人及置於場地上方的攝像機。攝像機將場地比賽的即時圖像交現場伺服器處理，處理後發送到用戶端（見圖2）。現場控制伺服器將用戶端發來的控制指令經無線發射裝置傳給機械人，進行比賽。為使本屆比賽順利進行，參賽隊伍（香港區）需親自到達比賽現場作賽。視象系統無線發射裝置伺服器圖2足球機人比賽現場系統配置2機械人規格　2.1本屆大會不提供任何組件。為使機械人能與大會的無線發射器通訊，機械人需使用大會指定的中央處理器線路板（CPUPCB）為移動控制器。（不能更改CPU內的程式）。上屆的線路板適用。2.2除了中央處理器線路板（CPUPCB）外，參賽隊伍可自行設計其它的機械和電路；或改裝往年由大會提供的組件。2.3每隊必須製作3台機械人，各機械人必需安裝“踢球”裝置。2.4當機械人直立和所有可移動機械伸縮至極限時，必須能完全放入一直立的空心圓柱體內。空心圓柱體內直徑為180mm。重量（包括電池）必需在一千克之內。2.5當機械人直立和所有可移動機械伸縮至極限時，高度必需在92+2mm之內。2.6足球捕撈空間2.6.1足球捕撈空間是從機械人任何凸出的兩點（所有可移動機械伸展至極限時）成一直線和機械人本身產生的空間。2.6.2足球不能進入足球捕撈空間多於15mm。2.7機械人外觀2.7.1當機械人直立時，機械人頂部必須是一黑色不反光水平平面，（長闊最少為1102008IRIS2_rulesnov303x110mm），可給大會貼上視象確認板。機械人在正常操作下，不能影響視象確認板功作。2.7.2機械人外觀必需為不反光黑色或銀灰色（例：不反光鋁片）。從外面觀察機械人，除不反光黑色或銀灰色外，不應看到其它顏色，已勉影響視象確認系統。2.8機械人裝置2.8.1參賽隊伍的機械人踢球裝置不能把球抓住和需符合其它機械人規格。2.8.2每台機械人完全獨立、自帶指定電源組合(AA鎳氫充電池，最多４粒串聯)。“踢球”裝置可獨立使用另一個指定電源組合或與機械人共用一個。在比賽召集後，參賽隊伍必需向大會工作人員展示機械人的電池。如使用非指定電池組合，可向大會借用已充電的AA鎳氫充電池。比賽後需立即歸還。使用大會提供的電池而引至的所有問題，大會恕不負責。2.8.3比賽途中不能更換機械人。3.比賽場地及比賽用球規格3.1場地為黑色(不反光的)長方形場地。（沒有指明是膠質）3.2場地尺寸是2200mm×1800mm.（見圖3）。3.3比賽用球為標準網球。圖3場地尺寸示意圖4參賽資格4.1每間學校的參賽隊伍數目最多兩隊。每隊由三至六名學生(三人為控制員，其餘的其中一人為維修員，並協助裁判擺放己方機械人)、三台機械人和一名學校代表老師組成。每名學生和每只機械人衹能參加一隊。學校老師必需在現場協助及監察比賽，並與裁判保持聯繫，最後確認比賽結果。如代表老師未能出席，需由同一學校的老師代替，否則張當為棄權。2008IRIS2_rulesnov3044.2參賽隊員必須由學校推薦，代表學校出賽。4.3隊員必須為中三至中七日校學生。4.4學生必須穿著整齊校服出席有關比賽活動；大會有權取消沒穿著整齊校服隊伍參賽資格。5.裁判團5.1裁判團由一名總裁判，一名主裁判，兩名副裁判和二名計時員組成。5.2總裁判負責監督整個比賽。如在比賽中出現爭議，由總裁判做出最終裁決。5.3主裁判負責執行比賽規則，檢查並確保比賽所需的相關器具齊全及合乎規格。5.4兩名副裁判負責參賽隊伍操作端隊員的投訴及與主裁判溝通。5.5計時員負責計算比賽時間。主裁判得在有需要時宣佈暫停計時。6比賽規則6.1.比賽時間6.1.1比賽分上、下半場，每半場3分鐘，中場無休息。除暫停(6.3)和比賽中斷(6.4)外，計時不會停止。6.1.2比賽開始前，雙方有1分鐘準備。6.1.3在時限過後仍未能分出勝負，加時賽總共2分鐘（上、下半場各1分鐘），以黃金入球方法決定勝負，先入球為勝。6.1.4若2分鐘加時賽後仍未能分出勝負，雙方每個機械人需順序互射定點球。守門員可以不更換。以突然死亡法定勝負。方法見附例。6.1.5所有比賽在產生八強前，如未能在二輪的互射定點球後分勝負，張以抽籤方式決定勝負。6.2比賽開始6.2.1跟據賽程表，每場比賽的上線為「黃組」，下線為「藍組」。賽前以擲毫方法決定先開球隊伍。下半場及加時賽（上、下半場）開球均會更換開球次序。6.2.2比賽開始前有一分鐘機械人調控時間。跟著，開球一方須控制一個機械人在中圈準備開球，隊友則須停在己方的場區內任可位置。對方機械人除中圈外，可停在其己方的場區好內任何位置。6.2.3隨著裁判的信號，比賽開始，所有的機械人可以自由移動。開球方應在十秒內將球踢向己方半場，否則將被罰以定點球。6.2.4在上半場、下半場、加時賽（上半場、下半場）開始時和入球之後，均在中圈開球。6.2.5下半場及加時賽的上、下半場開球前，兩隊交換場地。6.3暫停6.3.1雙方操作者均可向副裁判要求暫停。在不影響對方利益，主裁判可以停止比賽。6.3.2暫停後，比賽由對方（即非要求暫停方）在最近之自由球點開球。6.3.3在一場比賽中每隊有權暫停2次，每次可持續1分鐘。6.4比賽中斷在下列情況下比賽中斷並由裁判指示各隊的維修員重新放置機械人：2008IRIS2_rulesnov3056.7.1網絡故障。6.7.2機械人翻倒或損壞。6.7.3比賽中斷後應暫停計時。比賽繼續時，須在比賽停止時離球最近的爭球點雙方爭球，並恢復計時。6.5得分與獲勝6.5.1機械人必須將整個球踢越球門線方為入球、得1分。比賽完結時得分較高者為勝方。6.6犯規下列情況視為犯規:6.6.1與對方的機械人（球員）相撞，不論是否蓄意，如果主裁判認定這種衝撞直接影響了比賽或對對方球員有潛在的傷害，均視為犯規。當一方機械人故意推開對方機械人時，亦視為犯規。此類犯規，將由被侵犯方的機械人在最近之自由球點(見圖4)開自由球。假如控球的機械人推著球，則允許連球和對方球員一起推著前進。6.6.2如果球位於進攻球員和守門員（位於守方小禁區內的球員）之間，允許在禁區內帶球推向守門員。但是不得直接推著守門員和球一起進入球門。若進攻的機械人推著守門員和球一起進入球門或進攻機械人直接推守門員，均視為犯規（入球無效），判開球門球，由守門員發出。6.6.3在己方的小禁區內有多於1個己方的機械人超過３秒，將判罰定點球由對方主射。機械人自行溜進禁區內超過3秒，就認定該機械人在禁區內，這一點由主裁判來判斷。6.6.4守門員開球門球時應在10秒內把球從GKP(見圖4)踢出去。否則將被罰以定點球。6.6.5開球門球時除守門員外，所有球員不可進入禁區，違規者判罰，由對方在最近的自由球點開球。6.7機械人失控處理6.7.1當隊員懷疑機械人失控，須由參賽隊員向副裁判提出維修要求，然後再由副裁判向主裁判轉達維修機械人要求。6.7.2各隊的維修員亦可於機械人失控時直接向主裁判提出維修機械人要求。6.7.3主裁判因應情況，並在不影響賽事進行時，示意各隊的維修員撿走各自有問題的機械人，並進行維修，但不能更換機械人。6.7.4在維修期間，比賽仍照常進行。6.7.5維修完畢，維修員必須經主裁判指示下把機械人放回指定比賽場區繼續作賽。6.7.6在一場比賽中每隊有權提出維修要求2次。6.8自由球（FreeKick—FK）在下列情況下判罰自由球：6.8.1同一球隊的機械人阻斷並停滯足球超過10秒。6.8.2己方三個機械人同時位於己方的大禁區內超過3秒。6.8.3比賽足球被踢出場區。6.8.4主裁判裁定之犯規情況。2008IRIS2_rulesnov306圖4比賽場區及罰球點名稱罰自由球時，將球置於場區上最近的自由球點(FKP)（見圖4）。守方的守門機械人可在小禁區內，而其他機械人可置於任可位置但須離球最少450mm。隨著主裁判的信號，所有機械人才可移動。場內有八個自由球點。當出現罰自由球的情況時，將選擇最近的自由球點發球。6.9定點球（PenaltyKick—PK）在下列情況下罰定點球：6.9.1在己方小禁區內有多於一名己方的機器人超過３秒(見6.6.3).6.9.2在開球門球時，守門員未能在10秒內將球踢出禁區(見6.6.4)。6.9.3在禁區內守方球隊的機械人阻斷並停滯足球超過10秒。6.9.4守方機械人在禁區內犯規。被判罰定點球時，球置於場地相應的定點球PKP(見圖4)。守門員移至守方球員位置，背部緊接底線地方。主射球員移至主射球員位置（兩個「爭球點」連成之直線後接近中線一方）。其他機械人須在大禁區外，但須最少離開定點球點300mm。主裁判發出信號後，比賽繼續開始，罰定點球的機器人可以踢球，所有機器人可自由移動。6.10球門球（GoalKick—GK）2008IRIS2_rulesnov307在下列情況下開球門球：6.10.1當進攻機械人在對方禁區內犯規。6.10.2在防守球隊的小禁區內出現二個或以上進攻方的機械人超過3秒，防守球隊將得球門球。6.10.3在禁區內雙方出現僵局達10秒。在踢球門球時，只有守門員允許在禁區內，球放在GKP位置。而對方的機械人可置於任可位置但須離球最少450mm。6.11爭球（FreeBall—FB）6.11.1在禁區外出現僵局達10秒，主裁判將判爭球。場內共有四個爭球點(見圖4)。爭球時，球將放在出現離僵局位置最近的一個爭球點。每隊派一名機械人到最近爭球點的自由球點上準備爭球。兩支球隊的其他機械人可自由在距離爭球點的450mm之外準備。比賽隨裁判的信號重新開始，所有機械人可自由移動。（有關賽例條文，主辦機構有權作出修訂。所有現場爭議以主裁判之現場判決為準。）(IRIS2)自製機械人組—網路機械人足球競賽規則附例所有比賽在產生八強前，如未能在二輪互射定點球後分勝負，張以抽籤方式決定勝負。所有比賽在產生八強後，如未能在二輪互射定點球後分勝負，雙方每個機械人需順序互射定點球，以突然死亡法定勝負。守門員可以不更換。主射球員位置會由數目1開始，順序移至數目6（如下圖）。藍隊/黃隊機械人主射球員位置一號1第一次互射定點球二號2第二次互射定點球三號3第三次互射定點球一號4第四次互射定點球二號5第五次互射定點球三號6第六次互射定點球2008IRIS2_rulesnov308