AGV技术简介SIASUN

SIASUN物流部AGV–简介自动导引车IntelligentLogisticsDivision,SIASUN目录•关于AGV系统•我们的AGV解决方案•典型应用目录•关于AGV系统•我们的AGV解决方案•典型应用什么是AGV系统?•“自动导引车”•无需驾驶的可以自动把货物从A处移到B处的车辆•通常会在车上安装一套取放货设备来完成特定的货物运输•典型应用领域:–汽车工业–食品,饮料和烟草工业–配送中心–造纸印刷业,化工业,纺织业,各类生产线,电子行业等.•AGV系统现在已经被公认为是货物运输的优秀解决方案•中短程的无人驾驶下的复杂路段运输Intheshort-rangeautomaticundertheroadtransportcomplex•稳定的,重复性好的,连续的运输Stable,reproducible,continuoustransport•增加的安全系统Theincreaseinsecuritysystem•减少人力成本Toreducemanpowercosts•减少货物运输危险Reducethetransportofdangerous•高柔性系统Highflexiblesystem•配合信息系统可以更好的跟踪货物Withbetterinformationsystemstotrackcargo(trafficcontroller)AGV系统特点AGVsystemcharacteristics•汽车动态装配Dynamicvehicleassembly•物流运输环境(存储,运输)Transportlogisticsenvironment(storage,transport)•生产环境Productionenvironment–在各加工工序间运输货物Intheprocessingofgoodstransport–自动给设备供应原材料Automaticforthesupplyofrawmaterials,equipment•受限制的,危险的或是不健康的环境Restricted,dangerousorunhealthyenvironment–冷藏库Coldstorage黑暗环境Dark放射性环境RadioactiveEnvironment•其它应用Otherapplications娱乐场所Entertainment典型AGV应用TypicalapplicationsofAGV•关于AGV系统•我们的AGV解决方案OurAGVsolutions–SIASUNAGV–导航–控制系统–外围设备–控制软件–安全性–AGV系统管理软件•应用目录•动态装配能力Dynamicassemblycapacity•各种产品物流环境下的自动运输Avarietyoflogisticsproductsundertheautomatictransport•安全,产品友好和人性化,良好的价格竞争力Security,friendshipandhumanityoftheproduct,goodpricecompetitiveness•广泛的工业应用环境:Awiderangeofindustrialapplications:汽车,食品,配送中心,造纸和印刷,烟草,化工和制药,制造业等.Cars,food,distributioncenters,paperandprinting,tobacco,chemicalandmanufacturingandsoon.在各种环境下的运输:Inavarietyoftransportationenvironments:•汽车总装车间,仓库,生产线等.Vehicleassemblyshop,warehouses,productionlinesandsoon.•可以自成一套独立系统，也可以和其它系统进行连接(堆垛机,输送线,分拣线等.)Cansetitsownindependentsystems,andcanalsoconnecttoothersystems(Stacker,transmissionlines,sortinglines,andsoon.)•SIASUNAGVSIASUNAGV类型SIASUNAGVtype•按用途分类:Byend-usecategories:–常规运输型Conventionaltypeoftransport–动态装配型(底盘合装型)Dynamicassembly-type(co-chassis-mounted)按导航方法分类:Accordingtothemethodsofnavigation:–有线导航CableNavigation•仅应用于第一个项目，金杯汽车(现在的华晨汽车)–磁导航Magneticnavigation•从1994年开始应用,至今已超过50个案例–激光导航LaserNavigation•从2003年开始应用,有8个现场正在使用•AGV产品(磁导航)动态装配型Dynamicassembly-type运输型Conventionaltypeoftransport运输型（车身高度很低）双举升动态装配型AGV产品(激光导航)叉车式Conventionaltypeoftransport(运输型)夹包车式(运输型)动态装配型AGVDynamicassembly-type•对底盘合装有特殊的设计Hoponthechassisfittedwithaspecialdesign•动态装配能力Dynamicassemblycapacity•利用磁导航技术Theuseofmagneticnavigationtechnology•基于PC的控制系统PC-basedcontrolsystem•电池供电系统，在充电站快速充电battery-poweredsystems,batterychargingstationinthefastcharge•单举升型，每个循环只装配一个单元•车体小巧，所需工作空间少•与双举升型相比，成本较低•Single-lifting,eachcycleonlyoneassemblyunitCompactbody,theworkrequiredlessspacetodouble-lift,lowercosts动态装配型-单举升型Dynamicassemblytype-single-Lift•二个举升，一个工作循环同时装配发动机和后桥两个单元•二个举升可以独立控制或是同步控制•需要较大的工作空间•有侧向行走功能•Liftingtwo,aworkingcycleatthesametimetheengineassemblyandtherearaxleofthetwounitsLiftingcancontroltwoindependentorsimultaneouscontrolNeedsmoreworkspaceTherearewalkingsideablity动态装配型-双举升型Dynamicassemblytype-double-LiftSIASUNAGV技术指标Technicalindicators项技术指标管理系统managementsystems集中分派、监测和管理Assignedtofocuson,monitoringandmanagementAGV控制模式AGVcontrolmode自动/半自动/手动automatic/semi-automatic/manual通信系统networkcommunicationsystem无线局域网Wirelesslocalarea导航类型Thetypeofnavigation激光/磁lasernavigation/Magnetic转向系统动力舵轮转向/双轮差动转向Powersteeringwheelturning/doubleshiftdifferential充电在线快速充电/离线充电/电池交换On-linechargingfastcharge/off-linecharge/batteryexchange运动方向前/后/左转弯/右转弯/原地自旋/全方位转向Movementdirectionbefore/after/left/rightturn/backspin/turn-round速度0米/分钟~100米/分钟(无级变速)Speed0m/minto100m/min(CVT)导航精度PrecisionNavigation10mmPrecisionnavigationplusorminus10mm停车精度Parkingprecision10mmParkingaccuracy10mm载重能力loadcapacity0~4000kgkilogram•关于AGV系统•我们的AGV解决方案OurAGVsolutions–SIASUNAGV–导航Navigation–控制系统–外围设备–控制软件–安全性–AGV系统管理软件•应用目录导航导航方式Navigationnavigationmode•磁导航Magneticnavigation•激光导航LaserNavigation导航理论模型Navigationmodel布局地图Layoutmap轨迹生成PathGeneration转向控制导航Navigation导航位置地标位置...激光测量位置位置计算Locationcalculation驱动控制扩展设备控制码盘反馈Encoderfeedback滤波器e导航磁传感器Navigationmagneticsensors导航传感器地标传感器•导航传感器–测量导航误差NavigationSensorMeasurementerrorofnavigation•地标传感器–精确停车–地标站点校验LandmarksensorPrecisionparkingChecklandmarksite导航磁导航信号磁场强度分布Magneticfieldintensitydistribution导航传感器输入信号分布NavigationsensorinputsignaldistributioninthecenterofNavigationsensor有效磁场强度范围导航磁带安装Navigationinstalltape•贴在地面上Putontheground•优点Advantages–低成本，易于安装Low-cost,easytoinstall高柔性，路径易于修改Highflexible,easytomodifythepath•缺点Shortcomings–需要维修(容易被工厂车辆损坏)Inneedofrepair(easydamagebythevehiclevulnerablefromthefactory)导航磁条安装•埋在地下•表面覆盖环氧树脂•优点–磁性持续时间长和免维护•缺点–成本高(与地表面安装方式相比)–路线变换非柔性BuriedinthegroundCoverthesurfaceofepoxyresinAdvantages:Magneticlongdurationandmaintenance-freeShortcomings:High-cost(andcomparedtothewaysurface-mount)non-FlexibletransformationEpoxyMagnet磁条尺寸:Magneticstripesize:长1000mm×宽5mm×高15mm安装要求:磁条下表面距离地层内金属物质要不小于50mmInstallationrequirements:underthemagneticstriponthesurfaceofmetalmaterialfromtheformationwithinorlessthan50mm导航绝对地标NavigationabsolutelandmarkRFID标签LabelsRF-ID标签读取器Tagreader•RF-ID可以被做为绝对地标(可选)–将AGV上线自动运行时不需要设置地标点RF-IDcanbeusedasanabsolutelandmark(optional)AGVto