如何看梯形图

如何看梯形图1.了解G、F、X、Y信号的意义*ESP,*DECx等数G1控DI/DO机床公共端X接收负电系FY驱动载源统保持型继电器中•Counter(C)间•Timer(T)继•Keeprelay(K)电G：PMC输出至CNC的信号（CNC输入）是FANUC公司设计CNC时根据机床操作的要求及CNC系统本身应具备的功能而设计好的、使CNC执行工作的指令。这些信号中有些是启动CNC某个动作的子程序。这些子程序是CNC控制软件的一部分：根据机床的实际动作设计好的机床的强电控制功能。如：急停信号*ESP（G8.4）；自动加工程序启动信号ST(G7.2)；CNC停止主轴电机的信号*SSTP（G29.6）。工作方式选择信号MD1/MD2/MD4（G43.0~2）、DNCI（G043#5）、ZRN（G043#7）等等。例如，用方式选择信号确定的工作方式见下表：信号状态方式MD4MD2MD1DNC1ZRN1编辑(EDIT)011002存储器运行(MEM)001003手动数据输入(MDI)000004手轮/增量进给(HANDLE/INC)100005手动连续进给(JOG)101006手轮示教（TEACHINHANDLE）(THND)111007手动连续示教（TEACHINJOG）110008DNC运行(RMT)001109手动返回参考点(REF)10101另外一些信号是PMC通知CNC，使CNC改变或执行某一种运行。如：FIN（G4.3）----是PMC2通3知CNC辅助功能M或换刀功能T已经结束执行。CNC接受到该信号后即可启动下个加工程序段的执行。下表为CNC运行时常用的部分G信号。地址信号名称符号T系列M系列G007#2循环启动信号ST〇〇G007#5位置跟踪信号*FLWU〇〇G007#7行程到限解除信号RLSOT-〇G008#0互锁信号*IT〇〇G008#4急停信号*ESP〇〇G008#5进给暂停信号*SP〇〇G008#6复位和倒回信号RRW〇〇G008#7外部复位信号ERS〇〇G009#0～4工件号检索信号PN1，PN2，PN4，PN8，PN16〇〇G010，G011手动移动速度倍率信号*JV0～*JV15〇〇G012进给速度倍率信号*FV0～*FV7〇〇G014#0，#1快速进给速度倍率信号RＯV1，RＯV2〇〇G018#0～#3HS1A～HS1D〇〇G018#4～#7HS2A～HS2D〇〇G019#0～#3手轮进给轴选择信号HS3A～HS3D〇〇G019#4，#5手轮进给量选择信号（增量进给信号）MP1，MP2〇〇G019#7手动快速进给选择信号RT〇〇G027#0SWS1〇〇G027#1SWS2〇〇G027#2主轴选择信号SWS3〇〇G027#3*SSTP1〇〇G027#4*SSTP2〇〇G027#5各主轴停止信号*SSTP3〇〇G027#7Cs轮廓控制切换信号CON〇〇G028#1，#2齿轮选择信号（输入）GR1，GR2〇〇G028#4主轴松开完成信号*SUCPF〇-G028#5主轴夹紧完成信号*SCPF〇-G028#7第2位置编码器选择信号PC2SLC〇-G029#0齿轮档选择信号（输入）GR21〇〇G029#6主轴停信号*SSTP〇〇F：CNC输出至PMC的信号其中的一些信号是反映CNC运行状态的标志，表明CNC正处于某一状态。如，AL（F1.0）：表示CNC处于报警状态。MV（F102）：进给轴移动中。另一些信号是CNC响应X（经过G信号）后，执行某一运行的结果，用以通知PMC。PMC收到这些F信号，视其具体情况，再做适当处理。45还有一些信号是加工程序指令的译码输出。如：M代码（F10~F13）；T代码（F26~F29）。CNC将这些信号输出给PMC进行处理。下表列出了部分常用的F信号。地址信号名称符号T系列M系列F000#0倒带信号RWD〇〇F000#4进给暂停报警信号SPL〇〇F000#5循环启动报警信号STL〇〇F000#6伺服准备就绪信号SA〇〇F000#7自动运行信号ＯP〇〇F001#0报警信号AL〇〇F001#1复位信号RST〇〇F001#2电池报警信号BAL〇〇F001#3分配结束信号DEN〇〇F001#4主轴使能信号ENB〇〇F001#5攻丝信号TAP〇〇F001#7CNC工作信号MA〇〇F002#0英制输入信号INCH〇〇F002#1快速进给信号RPDＯ〇〇F002#2恒表面切削速度信号CSS〇〇F002#3螺纹切削信号THRD〇〇F002#4程序启动信号SRNMV〇〇F002#6切削进给信号CUT〇〇F002#7空运行检测信号MDRN〇〇F009#4DM30〇〇F009#5DM02〇〇F009#6DM01〇〇F009#7M译码信号DM00〇〇F010～F013辅助功能代码信号M00～M31〇〇F026～F029刀具功能代码信号T00～T31〇〇X：由机床输入至PMC的信号是操作员由机床操作面板上输入的按钮、按键、开关信号。可以理解为是由操作者发出的使CNC（机床）执行某一工作的命令，是上述G信号的指令。在梯形图中X总是G的控制源。X信号的地址由机床厂的电气设计人员随意定义，但是有些X信号的地址已经由CNC固定，见下表。这些信号都是需要CNC紧急处理并执行的事件或动作。67地址信号名称符号T系列M系列X004#0XAE〇〇X004#1YAE-〇X004#1ZAE〇-X004#2测量位置到达信号ZAE-〇X004#2,#4各轴手动进给互锁信号+MIT1,+MIT2〇-X004#2,#4刀具偏移量写入信号+MIT1,+MIT2〇-X004#2~#6,#0,#1跳转信号SKIP2~SKIP6，SKIP7，SKIP8〇〇X004#3,#5各轴手动进给互锁信号-MIT1,-MIT2〇-X004#3,#5刀具偏移量写入信号-MIT1,-MIT2〇-X004#6跳转信号(PMC轴控制)ESKIP〇〇X004#7跳转信号SKIP〇〇X004#7扭矩过载信号SKIP-〇X008#4急停信号*ESP〇〇X009参考点返回减速信号*DEC1~*DEC4〇〇Y：由PMC输出至机床的使机床强电动作的信号如：主轴的正、反向；润滑、冷却的开/关都是用Y信号实现控制。PMC梯形图程序根据CNC的输出处理后输出这些信号使机床动作。Y信号的地址由机床厂的电气设计人员自由规定。一般，当机床出现故障后，应首先检查与该故障有关系的Y信号的状态。手动操作是操作者经机床操作板上的按钮、按键、开关等元/器件命令CNC，使其执行相应的工作，如上所述，是经X信号指令的。而自动工作时，是由加工程序指令CNC的。如某一段加工程序：N10G01X100.Y-25.F300Mxx；段中的G01X100.Y-25.F300是使伺服进给轴的移动指令，由CNC执行插补运动。Mxx是辅助功能，由CNC译码后以F信号（代码）形式（F010~F013）送给PMC，PMC程序考虑了互锁或其它条件后将其变为Y信号送到机床的强电柜执行，使某一电气元件动作。2.了解PMC的功能指令编制机床的PMC（PLC）控制逻辑，首先必须要弄清所控制的（要实现的）机床动作，对该动作必须析解为顺序执行的微细动作，即，将实现该动作的一步步的子步骤（细微动作）按先后次序列出顺序表，必要步骤还要估计出其执行时间，还要考虑各动作之间的相互关系，动作之间的互锁和解锁条件，另外要了解实现各细微动作执行PMC指令的电器元件。PMC逻辑就是用PMC指令（语言）将这些细微动作的执行按顺序表示出来。对于PLC顺序逻辑程序，不同的系统制造厂提供了不同的格式，常用的有：语句表和梯形图。FANUC的PMC逻辑程序用梯形图格式，特点是直观，类似于机床的继电器逻辑图，所以非常易于理解。而且，PMC语言用了许多专用指令，称为功能指令。这样，逻辑图编得相当简洁。FANUCPMC的功能指令约有50余条，但实际常用的也就是20条左右，如：定时器，计数器，回转，译码器等指令。下面的两张图为功能指令格式和功能指令集（部分）。了解了这8些指令的意义是看懂梯形图的关键。PMC功能指令格式9PMC功能指令集（部分）610梯形图下图是实际的梯形图程序实例（部分）。图右侧可加注释；左侧有网格号（Nxxxx），以便于查找。实际的梯形图程序111273.了解梯形图的编制格式，执行顺序与时序梯形图的的格式如上图。PMC的执行时序CNC与PMC程序的执行时序CNC开机后，CNC与PMC同时运行。上图为两者执行的时序图。一个工作周期为8ms，其中前1.25ms为执行PMC梯形图程序。首先执行全部的第一级程序，1.25ms内剩下的时间内执行第2级程序的一部分(这叫做PMC程序的分割)。第一级程序为要求PMC紧急处理的事件，比如：急停、撞到限位开关等。执行完PMC程序后的8ms的剩余时间，为CNC的处理时间。在随后的各周期内，每个周期的开始均执行一次PMC的一级程序，因此在宏观上，紧急事件似乎是立即反应的。执行完一级程序后，再执行PMC第2级程序中剩余的分割，直至全部PMC程序执行完毕。然后又重新执行PMC程序，周而复始。由此可见，一级程序应该越短越好，整个程序的总步数应该越少越好。CNC程序的执行和PMC程序的执行两者之间的关系是：若是PMC接收到机床操作者的X信号要求CNC实现某一操作，例如启动自动加工程序，在梯形图中就把该X信号送到G7.2，CNC收到该指令G7.2后，知道是执行自动循环启动子程序，即立即执行。执行过程中输出F0.5，通知PMC，CNC正处于运行加工程序状态。如果CNC在执行加工程序时，发现程序段中有M等指令，即将该指令译码后以F信号地址送往PMC，例如：M代码，送到F10~F13。PMC处理（译码，顺序和互锁）后，经某一Y地址送到强电柜，由执行元件（继电器等）执行所须的控制动作。若M指令所在的零件加工程序的程序段中有进给轴运动指令，被控轴走完要求的移动量后，还要判断PMC是否已经执行完CNC赋予（指令）的动作，因此就要求PMC在执行M，T等指令时必须返回一个完成信号FIN。CNC收到该信号时，即可读下一段，执行下一个程序段。4.了解PMC参数的意义内部寄存器和参数在编制PMC程序时，为了保存数据或信号，PMC要用到内部的一些寄存器：R，K，D，T，C，和A。R：中间寄存器。可任意使用，存储中间数据。K：保持型寄存器。存储的内容由后备电池维持。其中，有几个存储单元已被PMC系统使用。D：数据存储器。如存储刀具表；主轴变速的各挡速度表。T：定时器。存储定时器时间。C：计数器。存储计数器的预置值，计数值。A：显示信息：存储信息字符，如机床报警，操作信息等。1314除了PMC程序中使用的内部存储器外，为了运行或编辑梯形图还需设定一些参数。主要是K参数。PMC程序中可用的K信号（参数），其意义由厂家在编辑PMC时自行定义。但还有一些K8地址已定义为PMC控制软件的管理用参数，决定PMC编辑过程中的一些功能。下表列出了一些常用的这种K参数：含义SA1SB7K17.0K900.0是否显示顺序程序0：显示；1：禁止显示K17.1K900.1内置编程器功能0：禁止；1：允许K17.2K900.2系统上电后是否自动运行PMC0：自动；1：手动K17.4K900.4是否允许强制功能0：禁止；1：允许K17.5K906.5追踪功能的使用0：压下[EXEC]执行；1：上电后自动执行K17.7K900.7是否显示数据表管理画面0：显示；1：禁止显示K18.6K901.6是否允许编辑顺序程序0：禁止；1：允许K19.0K902.0编辑顺序程序后是否会提示自动写入F-ROM0：不提示；1：提示K19.2K902.2是否禁止对顺序程序进行run/stop操作0：禁止；1：允许5.了解硬件的接线X和Y信号由输入/输出模块经CNC的I/OLink口与CNC单元连接。X和Y信号的另一端经电缆线与电器元件连接。见下图。I/O信号的连接1516917机床厂的电气设计人员已经将上面连接好的I/O信号一一定义为Xxxxx.x和Yxxxx.x，在梯形图里赋予了确切