天行机械手操作手册

2019/8/51天行機械手操作手冊1.控制系统功能及规格2.操作器按鍵說明3.操作程序4.故障排除2019/8/521.控制系统功能及规格1.1控制系统功能及规格1.1.1主要功能(1)微电脑控制CPU+RS422传输.(2)采用对话式莹幕,设定及操作简单易懂.(3)莹幕采用背光式设计,并有省电装置.(4)运转模式之设定简单且可多重搭配选择.(5)可以记忆20组取物条件,配合20个模具,节省换模时取物条件之设定.(6)自动侦测故障,并记录故障号码,方便维修及保养.(7)运转模数可设定,当到达设定之模数时,会发出警报,便于生产进度追踪记录及安排.(8)自动累算运转次数,方便保养.2019/8/531.控制系统功能及规格1.1.2主要规格(1)人力电源:(A)ATLAS系列:1ψ220~220VAC50~60HZ(B)BOMARC系列:1ψ220VAC50~60HZ(2)消耗功率:MIN.30W/MAX2.2KW(实际消耗功率以各机型为准)(3)控制电源规格:交流输入:110-264VAC直流输出:V1:2.1A+10%(4)操作环境温度:0℃-60℃(5)操作环境湿度:35%-90%(6)储存环境温度:-5℃-6℃0(不可结露)(7)输出:24点MAX:200mA/DC24V(8)输入：20点：6.3mA/点2019/8/541.功能鍵說明(1)功能鍵，根據瑩幕(功能顯示區)內各項顯示，配合F1~ESC按鍵，選擇欲進入功能。(2)游標移動鍵：可以移動游標至欲更改的位置(3)數值或內容更改鍵：可以修改游標所在的數值(如時間….)或內容(如內側姿或外側姿…..等)。2019/8/55(4)手動操作鍵：當操作者將瑩幕設定在手動時，可以使用下列按鍵操作手動動作。按鍵符號按鍵名稱成品臂功能料頭臂功能成品臂選擇如欲使成品臂作動時，須先按下此鍵，再按其他操作之按鍵。料頭臂選擇如欲使料頭作動時，須先按下此鍵，再按其他欲操作之按鍵。將手臂移出模外側，而按此鍵后，機械手依據模式內所設定之條件而動作(如內側姿…..等)再橫行出。將手臂由模外側移入模內側，按此鍵后，機械手先依據模式內所設定之條件而動作(如引進橫出…..等)再橫行入。2019/8/56按鍵符號按鍵名稱成品臂功能料頭臂功能上行下行后退前進抱/夾抱/夾放第一組抱具動作時，藍色管有空氣。放成品時，黑色管有空氣。平常關電源時，藍色管有空氣。夾具組動作做夾時，藍色管有空氣。夾開放頭時，黑色管有空氣。關電源時，藍色管有空氣。后退、前進鍵。往開模方向為前進，往開模方向為后退。(3)上行或下行須依據設定模式動作。成品臂、料頭臂上行、下行鍵，模內時，須有下列條件才可動作：(1)開模終止信號。(2)成品臂須有設定模式。吸吸收成品臂吸功能，利用真空產生器產生吸的動作2019/8/57按鍵符號按鍵名稱成品臂功能料頭臂功能回正側姿治具固定成水平方向，稱為側姿，而此鍵為側姿鍵備用1備用2備用3限使用于手動時，將備用(Y24)ON-OFF操作限使用于手動時，將備用(Y30)ON-OFF操作固定治具的部份稱為側姿組，而治具固定板成垂直方向，稱為回正，而此鍵為回正鍵。無限使用于手動時，將馬達煞車放開，方便使用者操作移動機械手時。(ALTAS系列無此功能)2019/8/58按鍵符號按鍵名稱成品臂功能料頭臂功能備用4，5輔助鍵輸入鍵緊急停止按鈕按下此開關將產生緊急停止。參閱(緊急停止處理流程圖)當緊急停止復歸后須按此“RESET”鍵才可使系統進入手動操作狀態，或發生警報時解除警報用模式資料記憶，自動時計時數修改記憶。EMERGENCYSTOPPS、RESET鍵+橫出或橫入可使用于當LS1.LS皆OFF時寸動移動橫行機構2019/8/592.5成品臂模內取物動作圖模具編號：01模式正臂：01副臂：11設定完成按ENTERF1插入F2計時數2019/8/5102.5成品臂模內取物動作圖2019/8/5112.6料頭臂模內取物動作圖模具編號：01模式正臂：01副臂：11設定完成按ENTERF1插入F2計時數2019/8/5122.5成品臂模內取物動作圖3.4.2019/8/5132019/8/5142019/8/5152019/8/5162.7計時器定義：(1)計時器及計數器的設定，必須在自動/啟動或模式設定的狀態下，才可設定或修改。(2)在模式功能下設定計時或計數，必須按(ENRTER)及出現(記憶成功)，則修改才算完成。(3)自動/啟動功能下修改時間或計數操作者，須修改數字及按(ENTR)鍵，控制器自動在下一循環完成記憶。(4)計時器顯示如下：2019/8/5172.7.1計時器說明如下：(1)正副下：成品臂及料頭臂模內下行延遲，前動作完成后開始計時，計時完成后手臂下行。(2)正進：成品臂引拔延遲，前動作完成后開始計時，計時完成后引拔前進。(3)正退：成品臂引拔延遲，前動作完成后開始計時，計時完成后引拔后退，(3)正上：成品臂模內上行延遲，前動作完成后開始計時，計時后上行。(4)正夾：成品臂夾延遲，前動作完成后開始計時，計時夾。(5)正吸：成品臂吸延遲，前動作完成后開始計時，計時后放。(6)正放：成品臂吸放延遲，前動作完成后開始計時，計時后側姿。2019/8/5182.7.1計時器說明如下：(7)側姿：成品臂外鍘姿延遲，前動作完成后開始計時，計時后側姿。回正：成品臂外回正延遲，前動作完成后開始計時，計時后回正。(8)副進：料頭臂引拔進延遲，前動作完成后開始計時，計時后前進。(9)副退：料頭臂引拔退延遲，前動作完成后開始計時，計時后后退。(10)副上：料頭臂模內上行延遲，前動作完成后開始計時，計時后料頭臂上行。(11)副夾：料頭臂夾延遲，前動作完成后開始計時，計時后夾。手臂外側下行：成品臂及料頭臂外下延遲，前動作完成后開始計時，計時后下行。2019/8/5192.7.1計時器說明如下：(11)手臂外側上行：成品臂及料頭臂上延遲，前動作完成后開始計時，計時后上行。(12)正夾開：成品臂夾一開延遲(中途置料)。A.設定橫出置料：橫出后，過置料安全位置(LS14)開始計時，計時后夾料頭治具打開。B.或橫入置料：橫入后開始計時，計時后夾料頭治具打開。(13)副夾開：頭頭臂夾具開延遲(中途置料)。A.設定橫出置實：橫出后，過置料安全位置(LS14)開始計時，計時后夾夾料頭治具打開。B.或橫入置料：橫入后開始計時，計時后夾料頭治具打開。(14)頂針：頂針延遲，開模完成后開始計時，計時后頂針頂出。(15)噴霧:噴霧時間，當使用正臂(或雙臂)時，以正臂上行至定位后即噴霧，且開始計時，計時后后噴霧停止若單用副臂則以副臂上行定位后噴霧，計時后噴霧停止。2019/8/5202.7.1計時器說明如下：(16)剪進：剪刀剪進延遲時間，計時后剪刀進。(17)剪退：剪刀后退延遲時間。(18)剪:剪刀動作延遲時間。剪開：剪刀動作開延遲時間。(19)輸送：機械手取物完成一循環動作后計時后輸送帶停，但須配合輸送帶計數器。A.插入1ON：成品臂插入延遲，前動作完成后開始計時，計時后插入1Y24ONB插入1OF：成品臂插入延遲，前動作完成后開始計時，計時后插入1Y24OFFC插入2ON：成品臂插入延遲，前動作完成后開始計時，計時后插入2Y30OND插入2OFF：成品臂插入延遲，前動作完成后開始計時后插入2Y30OFF2019/8/5212.8.1計數器說明如下：(1)COUNTET定義：A運轉次數：在系統畫面下8位數，機械手每循環一次，計數1次，使用者不可調整。B.設定模數(設定)：4位數，使用者設定要生產之模數，達到此模數機械手即停止并警報。C.現在模數(運轉)：4位數，當使用者設定完設定模數后，可將現在數歸零，此后一循即計數一次，達到設定模數之模數即警報，通知已達設定模數之模。D噴霧：即噴霧計數輸入時，每隔設定噴霧一次。E.輸送帶進：每隔設定模后，輸送帶動作。2019/8/5223.2系統說明1.控制電源開啟后，操作瑩幕顯示O頁。2.系統內部測試，請稍候，若正常則操作瑩幕顯示1頁。3.若按下緊急停止開關，則緊急停止，操作瑩幕顯示2頁。ALFA天行自動化HA44機械臂自動手動模式F1F2MODE模式設定4.系統正常，進入原始頁。5.按+鍵、手動上行鍵、側姿鍵，可作系統資料清除歸零。6.可選擇F1、F2、模式設定等功能鍵，進入各組織。2019/8/5233.2系統說明7.F1：自動-自動狀態，可設定運轉模式、更改時間計數、模具內容顯示、輸送帶設定、試模單循環操作，顯示10頁。8.F2：手動一手動狀態，可作手動操作、I/O監視、功能設定、警報故障查詢，顯示20頁。MODE：模式一模式設定，可設定模式、成品檢知方式、教導動作、記憶模式、更改時間等，顯示30頁。3.2.1設定方式(1)以鍵移動游標。(2)以+-鍵更改數值。(3)輸入設定完成后，按ENTER即完成設定2019/8/5243.2.2緊急停止處理ALFA(緊急停止)請復歸1.系統異常(緊急停止)動作中，請將緊急停止開關復歸顯示2頁。2.緊急停止開關開復歸即進入原始3頁。按(RESET)鍵系統開始運轉并進入手動操作3.請按RESET鍵，系統開始運轉，并進入手動操作。4.若未按RESET鍵，則系統無法動作。2019/8/5253.2.3資料歸零50資料歸零F1歸零(1)在原始頁顯示1頁下，依序按三鍵即進入歸零頁。3.2.歸零動作51EPRONCLEAR(2)在50頁按下F1歸零鍵，則本系統所存資料清除零(顯示51頁)，當歸零動作完成，請關電源重新開機設定資料。2019/8/5263.3自動操作說明3.3.1自動准備10模具編號：01自動正臂01副臂准備內側姿全程檢知F1啟動F2單循環(1)在10頁下，按F1，則進入啟動狀態，瑩幕顯示12頁。(2)模具編號：選擇01~20。(本頁只作顯示內容不可修改)(3)在10頁下按F2，則進入單循環操作，瑩幕顯示11頁。(4)模式：01~08為正臂標准模式11~18為副臂標准模式。(5)內側姿：橫出入時須先做姿動作(內定值)。外側姿：橫出入時不側姿，到終點時才側姿。不側姿：橫出入時均不側姿。2019/8/5273.3自動操作說明3.3.1自動准備(6)全程檢知：機械手取物后至置物做全程監測。(內定值)模內檢知：機械手取物回到位合做監測，若取出成功則橫出置物，但中途不再做監測，如果有成品在此時掉落亦掉落亦無警報，所以設定此功能時，須注意其用性。(7)按PG/DN下頁。(8)按ESC則退出，進入原始1頁。3.3.1.1在10頁下，有三種選擇：(1)按F1啟動，則機械手自動運轉，瑩幕顯示1頁。(2)按F2單循環，則機械手自動運轉一循環后，即停止，瑩幕顯示11頁。(3)按ESC退出，回到1頁。2019/8/5283.3.2自動瀏覽15終點置物–瀏覽正外上-副外下回正等頂針不控標准待機F1啟動功能說明：A正外上：手臂橫出不下行置物(內定值)。正外下：手臂橫出下行置物。B副外上：手臂橫出不下行置物(內定值)副外下：手臂橫出下行置物。C同時置物：置料位置于橫出終點與吸動作同時放(內定值)。2019/8/529C橫出置料：橫出時過安全門后(夾開)開始計時，計時后置料。橫入置料：橫入時(夾開)開始計時，計時后置料。D標准原點待機：機械手取物等待位置在原點(內定值)。終點待機：機械手取物等待位置在橫出終點，當開模完后，機械手橫入取物。取物橫出過安全門位置后射出機才可以開模。E回正待機：機械手待機時治具組在回正位置(內定值)。側姿待機：機械手待機時，治具組在側姿位置，當開模完后，先做回正動作，手臂才下行取物。取物后必須側姿才能開模。F頂針延遲控制：當射出機開模完成后，(頂針)開始計時，計時后允許頂針前進。頂針不控制：頂針的動作不受機械手控制。2019/8/5303.3.2.1在15頁下有兩種選擇：(1)在15頁下，按F1，則進入啟動狀態，瑩幕顯示12頁。(2)按ESC則退出，進入原始1頁。3.3.3自動/啟動-自動運轉模式12自動執行運轉次數：0050F1計時數F2停止(1)在10頁