机械原理质心确定new

本章教学目标第三章平面机构的运动分析◆明确机构运动分析的目的和方法。◆理解速度瞬心(绝对瞬心和相对瞬心)的概念，并能运用三心定理确定一般平面机构各瞬心的位置。◆能用瞬心法对简单平面高、低副机构进行速度分析◆能用解析法对平面二级机构进行运动分析。◆掌握图解法的基本原理并能够对平面二级机构进行运动分析。第三章平面机构的运动分析本章教学内容3-1机构运动分析的任务、目的和方法3-2用速度瞬心法作机构的速度分析3-3用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析3-4速度瞬心法和矢量方程图解法的综合运用3-5用解析法作机构的运动分析◆机构运动分析的任务是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。◆机构运动分析的方法●图解法●解析法速度瞬心法矢量方程图解法3-1机构运动分析的任务、目的及方法3-2用速度瞬心作平面机构的速度分析一、速度瞬心◆绝对瞬心:指绝对速度为零的瞬心。◆相对瞬心:指绝对速度不为零的瞬心。◆瞬心的表示◆速度瞬心(瞬心):指互相作平面相对运动的两构件在任一瞬时其相对速度为零的重合点。即两构件的瞬时速度相同的重合点。构件i和j的瞬心用Pij表示2)1(NNK三、机构中瞬心位置的确定二、机构中瞬心的数目3-2用速度瞬心作平面机构的速度分析◆通过运动副直接相联两构件的瞬心位置确定由N个构件组成的机构,其瞬心总数为K转动副联接两构件的瞬心在转动副中心。移动副联接两构件的瞬心在垂直于导路方向的无究远处。若既有滚动又有滑动,则瞬心在高副接触点处的公法线上。若为纯滚动,接触点即为瞬心；◆不直接相联两构件的瞬心位置确定三心定理:三个彼此作平面平行运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上。例题:试确定平面四杆机构在图示位置时的全部瞬心的位置。解:机构瞬心数目为:K=6瞬心P13、P24用于三心定理来求P34P14P23P12P24P13134ω4ω22三、机构中瞬心位置的确定（续）四、用瞬心法进行机构速度分析例题分析一例题分析二例题分析三总结：瞬心法优点:速度分析比较简单。瞬心法缺点：不适用多杆机构；如瞬心点落在纸外，求解不便；速度瞬心法只限于对速度进行分析,不能分析机构的加速度；精度不高。3-3机构运动分析的矢量方程图解法一、矢量方程图解法的基本原理和作法矢量方程图解（相对运动图解法）依据的原理理论力学中的运动合成原理1.根据运动合成原理列机构运动的矢量方程2.根据按矢量方程图解条件作图求解基本作法◆同一构件上两点间速度及加速度的关系◆两构件重合点间的速度和加速度的关系机构运动分析两种常见情况二、同一构件上两点间的速度及加速度的关系1.所依据的基本原理:运动合成原理：一构件上任一点的运动，可以看作是随同该构件上另一点的平动(牵连运动)和绕该点的转动(相对运动)的合成。2.实例分析已知图示曲柄滑块机构原动件AB的运动规律和各构件尺寸。求：①图示位置连杆BC的角速度和其上各点速度。②连杆BC的角加速度和其上C点加速度。解题分析：原动件AB的运动规律已知，则连杆BC上的B点速度和加速度是已知的，于是可以用同一构件两点间的运动关系求解。CBBCvvv（1）速度解题步骤：大小：方向：？√?∥xx⊥AB⊥BCcpbe②确定速度图解比例尺μv((m/s)/mm)③作图求解未知量：m/spcvVCm/sbcVCBvECCEBBEvvvvvCBCBl/2v（逆时针方向）★求VE大小：方向：？√?？⊥AB⊥EB∥xx⊥EC√?速度多边形极点★求VC①由运动合成原理列矢量方程式①由极点p向外放射的矢量代表相应点的绝对速度；②连接极点以外其他任意两点的矢量代表构件上相应两点间的相对速度，其指向与速度的下角标相反；③因为△BCE与△bce对应边相互垂直且角标字母顺序一致，故相似，所以图形bce称之为图形BCE的速度影像。cpbe速度多边形极点★速度多边形特性tCBnCBBCBBCaaaaaa大小：方向：BCl22②确定加速度比例尺μa((m/s2)/mm)③作图求解未知量：？√∥xx⊥ABC→B⊥AB?（2）加速度求解步骤：'c'b'n''nen加速度多边形'p极点★求aEBCaBCtCBlcnl/''/2a''cpaCa★求aC①列矢量方程式大小√√？√√？方向√√√√√√①由极点p1向外放射的矢量代表构件相应点的绝对加速度；②连接两绝对加速度矢量矢端的矢量代表构件上相应两点间的相对加速度，其指向与加速度的下角标相反；③也存在加速度影像原理。注意：速度影像和加速度影像只适用于同一构件上各点。'c'b'n''nen加速度多边形'p极点★加速度多边形的特性已知图示机构尺寸和原动件1的运动。求重合点C的运动。三、两构件重合点间的速度和加速度的关系2、依据原理列矢量方程式1212CCCCvvvrCCkCCCtDCnDCC12121332aaaaaa大小：方向：？√?⊥CD⊥AC∥AB大小：方向：√？√√？ω1ADC1432Bvc2c1ac1vc1C1、C2、C3121122CCkCCvaC→D⊥CD√√∥AB科氏加速度方向：将vC2C1沿牵连角速度1方向转过90o。1.依据原理构件2的运动可以认为是随同构件1的牵连运动和构件2相对于构件1的相对运动的合成。如图所示为一偏心轮机构。设已知机构各构件的尺寸，并知原动件2以角速度2等速度转动。现需求机构在图示位置时，滑块5移动的速度vF、加速度aF及构件3、4、5的角速度3、4、5和角速度3、a4、5。四、典型例题分析解：1.画机构运动简图E(E5,E6)a3ω3a6ω63DB2ω256Cα4ω4xxA2.速度分析：(1)求vB:2ABBlvE(E5,E6)a3ω3a6ω63DB2ω256Cα4ω4xxA（2）求vC:ce3(e5)be6P(a、d、f)（3）求vE3:用速度影像求解（4）求vE6:5656EEEEvvv大小：方向：？√?⊥EF√∥xxsradCDpclvlvCDC/4sradlpelvEFvEFE/666（5）求3、4、5;/3sradBCbclvlvBCCB3.加速度分析22ABnBABlaa(1)求aB:E(E5,E6)a3ω3a6ω63DB2ω256Cα4ω4xxA(2)求aC及3、4tCBnCBBtCDnCDCaaaaaa大小：方向：√？√√？C→D⊥CDB→AC→B⊥CDaCcpaBCaBCtCBlcnla33CDaCDtCDlcnla44其方向与;一致cpaEep3a(3)求aE：利用影像法求解(4)求aE6和6rEEkEEEtFEnFEE56565666aaaaaaE→F⊥EF√⊥xx∥xxaEep66aEFaEFtFElenla'6666大小：方向：√？√√？E(E5,E6)a3ω3a6ω63DB2ω256Cα4ω4xxA矢量方程图解法小结1.列矢量方程式第一步要判明机构的级别：适用二级机构第二步分清基本原理中的两种类型。第三步矢量方程式图解求解条件：只有两个未知数2.做好速度多边形和加速度多边形首先要分清绝对矢量和相对矢量的作法，并掌握判别指向的规律。其次是比例尺的选取及单位。3.注意速度影像法和加速度影像法的应用原则和方向4.构件的角速度和角加速度的求法5.科氏加速度存在条件、大小、方向的确定6.最后说明机构运动简图、速度多边形及加速度多边形的作图的准确性，与运动分析的结果的准确性密切相关。典型例题一：如图所示为一摇动筛的机构运动简图。这是一种结构比较复杂的六杆机构(III级机构)。设已知各构件的尺寸，并知原动件2以等角速度2回转。要求作出机构在图示位置时的速度多边形。3-4瞬心法和矢量方程图解法的综合运用解题分析：作机构速度多边形的关键应首先定点C速度的方向。定点C速度的方向关键是定出构件4的绝对瞬心P14的位置。根据三心定理可确定构件4的绝对瞬心P14。1.确定瞬心P14的位置2.图解法求vC、vDCBBCvvvDCCDvvv3.利用速度影像法作出vECP14vC的方向垂直pebdcP143-4瞬心法和矢量方程图解法的综合运用（续）解题步骤：vC一、矢量方程解析法◆矢量分析的有关知识)sincos(jielllOAlsincosjiee)90sin()90cos()90(000jieeeteetn)180()(eee杆矢单位矢切向单位矢法向单位矢：3-5用解析法作机构的运动分析杆矢量)cos(cos121221ee基本运算：cosiesinje12e0tee1nee◆矢量分析的有关知识（续）点积：求导：单位矢量e对θ求导单位矢量e对t求导teedtdddedtde')90('eeddeet3.位置分析列机构矢量封闭方程◆用矢量方程解析法作平面机构的运动分析图示四杆机构，已知机构各构件尺寸及原动件1的角位移θ1和角速度ω1，现对机构进行位置、速度、加速度分析。分析步骤：xy2.标出杆矢量4321llll求解3消去21432llll141133134321242322cos2)cos(2cos2llllllllll0cos2coscos2sinsin214121242322341133131lllllllllllABC0cossin33CBACBCBAAtg22232同理求21.建立坐标系说明：2及3均有两个解，可根据机构的初始安装情况和机构传动的连续性来确定其确切值。4.速度分析tttlll222111333eee（同vC=vB+vCB）23332111eeeettLL)sin()sin(21112333ll)sin()sin(23321113LL4321llll求导用e2点积用e3点积032223111eeeettLL)sin()sin(32223111LL)sin()sin(32231112LL◆用矢量方程解析法作平面机构的运动分析（续）5.加速度分析tnntnlllll222222211213333323eeeee2222221121233323323eeeeeeeenntnllll22221121233323323)cos()sin()cos(llll)sin()cos()cos(23323323222211213lllltttlll222111333eee求导用e2点积用e3点积同理得)sin()cos()cos(32232332222311212llll◆用矢量方程解析法作平面机构的运动分析（续）二、复数法y杆矢量的复数表示：)sincos(jiellil机构矢量封闭方程为3213421iiilllleee位置分析3322113342211sinsinsincoscoscoslllllll速度分析111333222111333222coscoscossinsinsinllllll321332211iiillleee求导加速度分析求导332112333322222211iiiiiillillileeeee32333332222222121132333332222222