机械手的控制要求

三、机械手的控制要求1．分析控制任务结构示意图如图操作面板沈阳职业技术学院ShenyangPolytechnicCollege手动方式：供维修用，即用按钮对机械手的每一种动作进行单独控制。例如，当选择上/下运动时，按下起动按钮，机械手上升，按下停止按钮时，机械手下降。回原点方式：机械手在最上方和最左边切松开时，称为机械手的原点位置（或初始状态）。机械手正常搬运时，应从原点位置按按钮启动，所以该方式可迅速将机械手回到原点位置。自动方式又有三种运行状态，即单工步运行、单周期运行和自动连续运行。单工步运行：供调试用，即每按一次起动按钮，机械手按顺序向前执行一个动作后停止。单周期运行：供首次检验用，当机械手在原点时，按下起动按钮，机械手自动执行一个周期的动作后自动停止在原点。自动连续运行：正常工作用，当机械手在原点并按下起动按钮时，机械手周而复始地执行各工步动作。沈阳职业技术学院ShenyangPolytechnicCollege三、机械手的控制要求机械手自动连续动作过程分为八个工步，动作周期如图所示：启动左移上升放松下降右移上升夹紧下降②③⑦⑥⑤④①⑧原点位沈阳职业技术学院ShenyangPolytechnicCollege三、机械手的控制要求四、机械手的设计方法使用起保停电路进行设计编程。因该机械手的控制有多种工作方式，所以程序上可划分为公共程序、手动程序、回原点程序和自动程序四部分。沈阳职业技术学院ShenyangPolytechnicCollege（1）公共程序：用于自动程序和手动程序相互切换的处理，当系统处于手动工作方式时，必须将除初试步以外的各步对应的位存储器复位，同时将表示连续工作状态的复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个步同时激活的异常情况，引起错误的动作。沈阳职业技术学院ShenyangPolytechnicCollege四、机械手的设计方法（2）手动程序：为了使系统安全运行，在程序中应设置必要的连锁保护。沈阳职业技术学院ShenyangPolytechnicCollege四、机械手的设计方法（3）回原点程序：机械手在回原点工作方式时。按下回原点启动按钮，将会自动完成回原点操作，直到回到原点位置后停止。沈阳职业技术学院ShenyangPolytechnicCollege四、机械手的设计方法（4）自动程序：在用起保停电路设计的自动控制程序中应用某点来表示连续工作状态。用某点来表示步与步之间的转换，即当该点为ON时允许转换，将该点的常开触点串联在各起保停电路的起动电路中，允许步与步之间的转换。沈阳职业技术学院ShenyangPolytechnicCollege四、机械手的设计方法