KUKA机器人示教

KUKA机器人示教一、KUKA机器人操作屏二、程序运行方式：单步或GO三、状态条：四、坐标系：第二节：KUKA机器人程序的建立用户用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等一、主程序：1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FPFBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]二、宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS三、SPS编程：第三节：KUKA机器人配置一、INTERBUS配置1、菜单的选择：二、INTERBUS配置组的输出：三、KUKA机器人零点校正：注意事项：四、KUKA机器人坐标系统1、与轴相关的坐标系：2、工具坐标系：3、基坐标系统：4、全局坐标系：5、工具坐标系的建立前提：6、工具坐标系的建立：XYZ-4点：执行方法：将待检测的工具安装在法兰上，找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。ABC-2点执行方法：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。五、KUKA机器人外部工具坐标系的建立KUKA机器人基础菜单一、KUKA机器人显示1、输入输出端2、实际位置3、登录册