安川机器人培训第二课

安川机器人培训第二课（操作要领第二章）2机器人的坐标系„2.1机器人轴与坐标系„机器人各轴的名称机器人的坐标系„关节坐标系:机器人各轴进行单独动作。„直角坐标系：不管机器人处于什么位置，均沿设定的x，y，z轴平行移动。„圆柱坐标系：θ轴绕s轴运动，R轴沿L轴臂，U轴臂轴线的投影方向运动，Z轴运动方向与直角坐标完全相同。„工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定在工具的尖端点上。„用户坐标系：机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。控制点不变动作：除关节坐标系以外的其他坐标系中，均可只改变工具的姿态而不改变工具的尖端点位置，机器人的坐标系„2.2基本操作„2.2.1坐标系的选择：按[坐标]键，按以下顺序变化。关节——直角（圆柱）——工具——用户直角坐标与圆柱坐标的选择：主菜单的{设置}——选择{示教条件}---------选择“直角/圆柱”——按【选择】键机器人的坐标系„2.2.2手动速度的选择„用手动速度键进行选择„按手动速度[高]键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动、低、中、高。„按手动速度[低]键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高、中、低、微动。机器人的坐标系„2.3关节坐标系：机器人各轴进行单独动作。也可以同时按两个键，进行合成动作运动。机器人的坐标系„2.4直角坐标系：机器人沿设定的x，y，z轴平行移动。机器人的坐标系„2.5圆柱坐标系：θ轴绕s轴运动，R轴沿L轴臂，U轴臂轴线的投影方向运动，Z轴运动方向与直角坐标完全相同。机器人的坐标系„2.6工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定在工具的尖端点上。„2.6.1轴动作„工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。机器人的坐标系„工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。„建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。机器人的坐标系„2.7工具尺寸的设定„2.7.1工具文件的登录„工具文件的个数„输入坐标值：输入的是工具控制点的位置在法兰盘坐标下各轴的坐标值。指定工具号切换（1：可切换；0：不可切换）选择{工具}2选择主菜单的{机器人}1说明操作步骤机器人的坐标系按[回车]键6输入坐标值5进入输入数值状态选择要输入坐标值的轴4选择想要的工具号3说明操作步骤机器人的坐标系„举例机器人的坐标系„2.7.2工具校验„工具校验（装新工具前必须进行校验）„工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。„示教„进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至5)。机器人的坐标系选择{校验}5选择菜单的{实用工具}4选择想要的工具号3选择{工具}2选择主菜单的{机器人}1说明操作步骤选择“位置”7选择机器人6说明操作步骤机器人的坐标系选择“完成”10按[修改]、[回车]键9说明操作步骤机器人的坐标系„校验数据的清除选择“是”3选择{清除数据}2选择菜单的{数据}1说明操作步骤机器人的坐标系„控制点的确认用轴操作键转动R、B、T轴3选择想要的工具号（转换+坐标）2按[坐标]键(除关节坐标)1说明操作步骤机器人的坐标系„2.7.3选择工具号码选择所希望的工具坐标号码。3按[转换]+[坐标]，显示工具坐标号码选择画面。2按[坐标]键设定工具坐标1说明操作步骤机器人的坐标系„2.8用户坐标系：在机器人动作允许范围内的任意位置，设定任意角度的x，y，z轴，机器人均可沿所设各轴平行移动。„2.8.1用户坐标系„最多可登录24个用户坐标系机器人的坐标系„2.8.2用户坐标系的使用范例„有多个夹具台时„当进行排列或码垛作业时„传送同步运行时机器人的坐标系„2.9用户坐标的设定„2.9.1用户坐标„用户坐标的定义ORG、XX、XY为三个定义点。„用户坐标文件个数24（1~24）机器人的坐标系„2.9.2用户坐标的设定„用户坐标文件的选择选择所希望的用户坐标号码。3选择{用户坐标}2选择主菜单的{机器人}1说明操作步骤机器人的坐标系„用户坐标的示教选择“设定位置”2选择机器人1说明操作步骤机器人的坐标系选择“完成”5按[修改]、[回车]键4通过轴操作键将机器人移动到想要到的位置3说明操作步骤机器人的坐标系„用户坐标数据的清除选择“是”3选择{清除数据}2选择菜单下的{数据}1说明操作步骤机器人的坐标系„2.9.3用户坐标系号码的选择选择所希望的用户坐标码。3按[转换]+[坐标]，显示用户坐标号码选择画面。2按[坐标]键，设定用户坐标1说明操作步骤机器人的坐标系„2.10工具尖端点的操作„2.10.1控制点不变的操作（除关节坐标系，误差＜1mm）（操作要领第四章）4示教„4.1示教前的准备„4.1.1急停键的确认„4.1.2示教模式及安全性保证„4.2.1示教画面示教„4.2.2插补方式与再现速度的种类„机器人再现时，决定程序点采取何种轨迹移动的称为插补方式，并把此时程序点间的移动速度称为再现速度。„关节插补„机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补。（转换+光标）„直线插补用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动其他用途弧焊用途示教„圆弧插补„单一圆弧„连续圆弧示教„自由曲线插补„单一自由曲线„连续自由曲线示教„设定位置等级„位置等级是指机器人经过示教的位时的接近程度。„{编辑}——“显示位置等级”（带*则已设定位置等级）选择移动命令1说明操作步骤示教按[回车]键4按[回车]键5选择“PL”3选择位置等级的“未使用”2说明操作步骤示教„4.3确认程序点„4.3.1前进/后退操作[前进]:机器人按程序点号顺序移动。只按[前进]键时只执行移动命令。同时按[联锁]+[前进]键时，执行所有的命令。同时按[转换]+[前进]键时，连续执行移动命令，不执行作业命令。[后退]:机器人逆程序点号移动。只执行移动命令。„前进/后退操作的注意事项„前进运动„后退运动示教前进/后退的圆弧运动:向圆弧插补的最初程序点移动时所做的运动时直线运动。圆弧插补的程序点三点不连续时不能执行圆弧运动。中途停止前进/后退操作，执行光标移动或搜索操作后再继续执行前进/后退操作，机器人到达下一程序点前，做直线运动。中途停止前进/后退操作，执行轴操作后再执行前进/后退操作时，机器人在到达下一个圆弧插补点p2前，做直线运动。P2，p3间做圆弧运动。前进/后退的自由曲线运动向自由曲线插补的最初程序点移动时所做的运动时直线运动。自由曲线插补的程序点三点不连续时不能执行自由曲线运动。中途停止前进/后退操作，执行光标移动或搜索操作后再继续执行前进/后退操作，机器人到达下一程序点前，做直线运动。根据前进/后退操作的执行位置，有时可能发生“示教点距离不相等”的报警。执行前进/后退的微动速度操作时，轨迹会有所改变，并报警。中途停止前进/后退操作，执行轴操作后再执行前进/后退操作时，机器人在到达下一个自由曲线插补点p2前做直线运动，P2点以后做自由曲线运动。但是，p2至p3之间的轨迹和再现时轨迹多少有些差异。用【前进】键运动到p3后暂停，再用【后退】键退到p2，再执行前进运动时，p2，p3之间的轨迹，在开始时的前进运动，后退运动，再执行的前进运动的轨迹各不相同。示教„试运行„4.4修改程序点„4.4.1要修改的程序内容画面的显示„当前调出的程序„新调出的程序示教„4.4.6修改参考点命令示教„4.5修改程序„4.5.1调出程序„4.5.2与程序相关的画面„程序信息画面注：第2和7项能改。（7）编辑锁定在此画面可显示编辑锁定的设定状态，是“开”或是“关”，并可在此画面进行编辑，“关”可以进行修改；单独的程序或相关程序显示“完成”，部分COMS不显示完成。示教„程序内容画面„1.地址区：显示行号的区域。„2.命令区：显示命令，附加项，注视的区域，可以进行编辑。„命令位置画面1.插补：显示插补方式。2.速度：显示再现速度。3.命令值:显示示教的工具文件号与位置数据。4.当前值：显示机器人当前的工具文件号与位置数据。示教„程序容量画面„4.6命令编辑1.光标在地址区：可进行命令的插入，删除，修改。2.光标在命令区：可进行已输入命令的附加项数据的插入，删除，修改。示教„4.6.1命令组的说明„按[命令一览]键显示命令组一览对话框。选择命令组说明操作步骤在程序内容画面把光标移到地址区选择要插入的命令按[命令一览]键示教修改附加项、变量数据5说明操作步骤示教按[插入]键，按[回车]键6要修改附加项的数据类型时，把光标移到附加项的上，按[选择]键，选择数据类型。5说明操作步骤示教„4.6.3命令的删除按[删除]、[回车]键3把光标移到欲删除行的地址区2在示教模式下在程序内容画面移动光标1说明操作步骤示教„4.6.4命令的修改选择命令键3选择要修改的命令4按[命令一览]键2在程序内容画面，把光标移到地址区1说明操作步骤示教修改附加项、变量数据5说明操作步骤示教按[修改]键，按[回车]键6要修改附加项的数据类型时，把光标移到附加项的上，按[选择]键，选择数据类型。5说明操作步骤示