KUKA-KRC2机器人焊机配置说明

KUKAKRC2机器人焊机机器人焊机机器人焊机机器人焊机Devicenet配置说明书配置说明书配置说明书配置说明书WriteDatePages赵锐2014.61/8第1页共8页KUKAKRC2机器人机器人机器人机器人焊机焊机焊机焊机Devicenet配置配置配置配置说明书说明书说明书说明书广州蓝姆汽车设备有限公司2014.6KUKAKRC2机器人焊机机器人焊机机器人焊机机器人焊机Devicenet配置说明书配置说明书配置说明书配置说明书WriteDatePages赵锐2014.62/8第2页共8页1.准备工作①.焊机的输入输出大小(本例Input=40bit=5Byte,Output=24bit=3Byte)②.机器人及焊机节点号,波特率及相对应的拨码(本例节点号:1拨码对应,波特率500)
2.其他①:机器人端后台逻辑编写:R/KRC/R1/System/sps.sub在此可编写逻辑,进行程序或者IO控制.VB语法编写.KUKAKRC2机器人焊机机器人焊机机器人焊机机器人焊机Devicenet配置说明书配置说明书配置说明书配置说明书Date:05/27/14Page:3/8KUKAKRC2机器人焊机机器人焊机机器人焊机机器人焊机Devicenet配置说明书配置说明书配置说明书配置说明书第3页共8页N°照片说明1先进入专家用户.密码kuka进入图片位置配置-用户组进入点击专家--登陆2进入配置-输入/输出驱动程序--配置编辑回车进入3接上步操作后出现该程序IOSYS.INI见③下拉至52行附近①:焊机配置地方:inb8=1.0.X5解释:inb:B=字节=bit.W=字=16bit8:(焊机IO在机器人IO起始位置(机器人有1024Bit,以1开始,本例8*B=64,即从65开始是焊机的输入01:节点号0:焊机IO起始位(不要更改)X5:焊机IO长度②是机器人本体与PLC间的配置.方法一致具体可见下部文档帮助KUKAKRC2机器人焊机机器人焊机机器人焊机机器人焊机Devicenet配置说明书配置说明书配置说明书配置说明书Date:05/27/14Page:4/8KUKAKRC2机器人焊机机器人焊机机器人焊机机器人焊机Devicenet配置说明书配置说明书配置说明书配置说明书第4页共8页4按上诉文档配置完毕后打开配置-输出输出驱动程序--输入/输出重新配置回车.6焊机IO配置打开如图7进入后根据焊机IO进行配置例:正在焊接..焊机那边是焊机输出第一位在机器人这边就是64+1=65位以此类推,进行设置.8完成后进行备份KUKAKRC2机器人焊机机器人焊机机器人焊机机器人焊机Devicenet配置说明书配置说明书配置说明书配置说明书Date:05/27/14Page:5/8KUKAKRC2机器人焊机机器人焊机机器人焊机机器人焊机Devicenet配置说明书配置说明书配置说明书配置说明书第5页共8页荻原项目博世力士乐焊机启动顺序:机器人To焊机程序Code(out81-out88组成)机器人To焊机程序Code确认(out66)焊机To机器人确认反馈(in66)机器人To焊机焊接启动(out65)焊机完成焊机To机器人焊接结束信号(in65)其他信号依据博世说明书配置荻原项目SPS程序追加说明:LOOPif($out[81]or$out[82]or$out[83]or$out[84]or$out[85]or$out[86]or$out[87]or$out[88]andnot$in[66])thenif$out[72]==truethen$out[66]=true$out[72]=falseelse$out[66]=false$out[72]=trueendifEndifENDLOOP如果焊接Code不为0判断out72(此处为中间变量,临时采用机器人To焊机备用输出代替)是否为1进行交替输出OUT660和1LOOP-------ENDLOOP为循环扫描语句.务必在其间编写程序.主要目的主要目的主要目的主要目的:KUKAServoTC软件包没有程序号确认功能.编写此程序进行控制.KUKAKRC2机器人焊机机器人焊机机器人焊机机器人焊机Devicenet配置说明书配置说明书配置说明书配置说明书Date:05/27/14Page:6/8KUKAKRC2机器人焊机机器人焊机机器人焊机机器人焊机Devicenet配置说明书配置说明书配置说明书配置说明书第6页共8页KUKAKRC2机器人焊机机器人焊机机器人焊机机器人焊机Devicenet配置说明书配置说明书配置说明书配置说明书Date:05/27/14Page:7/8KUKAKRC2机器人焊机机器人焊机机器人焊机机器人焊机Devicenet配置说明书配置说明书配置说明书配置说明书第7页共8页KUKAKRC2机器人焊机机器人焊机机器人焊机机器人焊机Devicenet配置说明书配置说明书配置说明书配置说明书Date:05/27/14Page:8/8KUKAKRC2机器人焊机机器人焊机机器人焊机机器人焊机Devicenet配置说明书配置说明书配置说明书配置说明书第8页共8页