液压机械手臂设计完整说明书

编号无锡太湖学院毕业设计（论文）题目：液压机械手的设计信机系机械工程及自动化专业学号：学生姓名：指导教师：（职称：副教授）2013年5月25日无锡太湖学院本科毕业设计（论文）诚信承诺书本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）液压机械手的设计是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，其内容除了在毕业设计（论文）中特别加以标注引用，表示致谢的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人、集体已发表或撰写的成果作品。班级：学号：作者姓名：2013年5月25日III无锡太湖学院信机系机械工程及自动化专业毕业设计论文任务书一、题目及专题：1、题目液压机械手的设计2、专题二、课题来源及选题依据本课题是设计基于液压系统的机械手。液压机械手是一种模仿人体上肢部分功能，按照预定要求输送工件或者握持工具进行操作的自动化技术设备，它可以代替手的繁重劳动，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。有着广阔的发展前途。本课题通过机械手进行液压传动原理设计，实现机械手代替人力进行工作。机械工业是国民的装备部，是为国民竞技提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。机械工业的规模和技术水品是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。III三、本设计（论文或其他）应达到的要求：1、收集相关资料，分析自己完成本课题还存在哪些方面的困难。2、选定自己适合的制图软件，对选定的工具进行学习和具体实践。3、对驱动油路进行仔细的研究，了解液压驱动原理，绘制油路图。4、机械结构的分析，根据要求设计出合理轻便的机械手。5、模拟调试后对整个液压机械手进行完善。四、接受任务学生：班姓名五、开始及完成日期：自2012年11月12日至2013年5月25日六、设计（论文）指导（或顾问）：指导教师签名签名签名教研室主任〔学科组组长研究所所长〕签名系主任签名2012年11月12日IV摘要液压机械手是模仿人的手部动作，按照给定的程序、轨迹通过液压系统实现抓取和搬运操作的自动装置。本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。可以改善劳动条件，避免人身事故。可以减少人力，并便于有节奏的生产。关键词：机械手；液压；控制回路VAbstractHydraulicrobotmimicisthehandmovementswhichinaccordancewithagivenprogram,thepaththroughthehydraulicsystemtoachieveautomaticdevicetocaptureandhandlingoperations.Thedesignofhydraulicdrivemanipulatormovementsundertheprovisionsoftheorder，usethebasictheory,basicknowledgeandrelatedmechanicaldesignexpertisecomprehensivelytocompletethedesign，anddrawingthenecessaryassembly,hydraulicsystemmap,PLCcontrolsystemdiagram.Manipulatormechanicalstructureusingtanks,screw,guidetubesandothermechanicaldevicecomponent；Inthehydraulicdrivebodies，manipulatorarmstretchingusingtelescopictank，rotatingcolumnoftanksusedrack，manipulatormovementsusingtankmovements，thecolumntakesthehorizontalmovementoftanks；throughthecontrolofthesolenoidvalvetocontroltheswitchmanipulatorcorrespondingmovescycle，afterpresstherowstopbutton,themanipulatorcompleteacycleofactiontostopaftertheholecampaign.Thedesignoftheproposeddevelopmentoftheinformationonthemanipulatorcangraspupinspaceobjects，flexibleandvariedmovements，canreplacetheartificialheatanddangerousoperationconductedoperations，andcangraspthelargerworkpieces.Canimproveworkingconditions,avoidpersonalaccident.Canreducemanpower,andtofacilitatethethereare-pacedtheproductionof.Keywords：Manipulator；Hydraulic；ControlLoopV目录摘要...........................................................................................................................................IVABSTRACT...................................................................................................................................V目录............................................................................................................................................V1绪论.............................................................................................................................................11.1机械手的基本概念的研究内容和意义..............................................................................11.1.1机械手的基本概念........................................................................................................11.1.2机械手的研究意义........................................................................................................11.2机械手的发展现状及应用..................................................................................................11.2.1世界机器人发展状况..................................................................................................11.2.2我国工业机器人的发展................................................................................................21.3本课题达到的要求.............................................................................................................22液压机械手主要结构的机械设计.............................................................................................42.1臂力的确定..........................................................................................................................42.2确定工作范围......................................................................................................................42.3确定运动速度......................................................................................................................42.4手臂的配置形式..................................................................................................................42.5位置检测装置的选择..........................................................................................................52.6驱动与控制方式的选择......................................................................................................52.7本章小结..............................................................................................................................53手部结构.....................................................................................................................................63.1概述..............................................................................................