电液伺服控制技术及应用

1留液俄架螺描势±拉架双廉留留液俄架螺描势±拉架双廉留留液俄架螺描势±拉架双廉留留液俄架螺描势±拉架双廉留留液俄架螺累留美始晶仍立种里留留液俄架螺架架：检描Φ液双俄验势双琐背必琐立跃架益花操势描势±累留美始、垫那双种累留美始仍：拉装减俄点益那势集瞬描势±储密响熟益旋响势背蚀旋响势、2.1留液俄架螺集立留液俄架螺集立留液俄架螺集立留液俄架螺集立俄架螺集立那铁过旋响势过减储密响熟：那增美架益、拉言泄仍俄垫描势±液双累留美始益液里拉那双势、留液俄架螺集立过减储密响熟势环必山视(那铁廉×仍架获势威双泄旋留情)：势环旋始累留旋高势：膜瞬始首山环过势琐液里响双势那喷装那增美架双—响诊描势±、减ε立势琐犹点晶：俄立概山视、美～架累势、、瞬溶经情始μ、势情箱响廉始μ、每双山视、糊廉高势：箱响花高势糊廉俄架螺描势±累留美始益视泄、留液俄架螺集立晶环俄嵌留液描势±累留美始仍益减长里拉俄点：密膜瞬留仍象犹始俄美Φ描势±、那首廉描势±、势那首廉描势±、势描势±箱响经旋革、垫威每：俄架螺集立垫响经种廉必仍铁花操势描势±累留美始仍必势仍φ跃架跃始铁益廉留、2.1.1廉必俄双琐背双经拉言廉必俄双琐背双经拉言廉必俄双琐背双经拉言廉必俄双琐背双经拉言1增琐架经拉言仍装描势±架琐背增琐架经拉言仍装描势±架琐背增琐架经拉言仍装描势±架琐背增琐架经拉言仍装描势±架琐背留液俄架螺集立晶仍立种花操势描势±集立：密晶山晶留液过描经俄点：双晶势环旋始经俄点：减ε势留晶山背山视势环益横高描始里留储密响熟过减过描仍集留储密响熟始山视响架情响势双那、仍身情旋那首响廉益始势环液双膜瞬[液里(拉那)响双势]过势琐：仍背蚀密环山环液双拉装噪俄立留(拉那过那首)、那首廉(拉那言：那首廉)、势那首廉(拉那言：势那首廉)响势(拉那过磁描)益描势±、留液俄架螺集立那铁廉×晶留留泄身仍立架检过描噪、液双旋始噪(减山益经集立响势环经仍集立)响检液双首架架经拉言益(视垫磁2-1)、垫磁2-1留液俄架螺集立益经拉言2留泄身留泄身留泄身留泄身架检过描噪架检过描噪架检过描噪架检过描噪留泄身架检过描噪双美描晶留液势过描响势俄立留过描仍麻仍势膜瞬、减垫益留泄身架检过描噪仍势验过拉那势磁描验过、势验过晶仍立种瞬溶经那势留泄身仍立架检过描噪：背蚀势磁描验过势晶旋过那势益留泄身架检过描噪、势验过响势磁描验过益势留晶山背过减益描势±留液储密响熟过描仍仍装留液拉言泄仍俄益过势琐势拉那势磁描：减经必情经俄点(必糊箱、必糊犹箱)过描仍验势减山益经集立那势益瞬溶经俄立留拉那过言：：俄减山益经集立密俄、垫增革点、那铁廉×势验过益过减留液仍150～操300mA：过势琐势仍3～操5N、势磁描验过益过减留液仍10~30mA：过势琐势磁描仍0.02～操0.06Nm、俄架螺集立仍拉留益留泄身仍立架检过描噪架获势垫花必视响势铁必视仍麻种美～架、(1)势垫花必视留泄身架检过描噪势垫花必视留泄身架检过描噪仍留首那势益里拉势背晶描势±经垫花：旋立横仍、势垫花必视、、、过减留液储密响熟响装：仍留首瞬犹廉始山视响旋响诊益势储密响熟：减那铁过双首必糊(始螺俄必糊)过双那仍瞬犹廉益俄立留里过势琐：旋箱立横仍势垫花必视“势验过”(廉势必视)拉那“势磁描验过”(过势必视)、势垫花必视势验过响势磁描验过益廉必俄双琐背晶俄仍磁垫仍益过μ液山益俄(双势垫花)响减势俄留、势垫花必视势验过益美～架双琐背始垫磁2-2拉种：泄×仍磁铁1双减、始那山益磁俄2、3架拉言集架响花磁身概：垫环犹廉必俄泄身集仍密旋瞬响概立留势益描势±经垫花4：密那铁廉×美俄势±垫经垫花架仍著：俄必操高势美～架必廉：廉ε里留必糊5情描糊、必经垫花仍那铁减描势±留液晶点：描获熟过μ液山益经垫磁垫仍响减势益双琐背立留势廉ε廉势集立花(垫磁仍架留势琐)立留势：每势益始山视仍装磁垫必廉、山益经长廉双留液始山视拉言泄仍俄：势益旋响诊留留液旋响诊双垫琐密磁那铁旋响诊描获留磁密仍益廉情拉密势磁Φ密、垫磁2-3仍势垫花必视势磁描验过：仍装势验过拉仍螺响蚀益晶里留拉势必糊拉那过拉势瞬势垫花拉势必糊情描糊描势±经垫花、必经垫花仍那铁减描势±留液晶点：描获熟过μ液山益经垫磁垫仍响减势益双琐背俄过密过势、垫磁2—2势垫花必视势验过垫磁2—3势垫花必视势磁描验过1—泄×仍磁铁：2—减山益磁俄：3—始那山益磁俄1—泄×仍磁铁：2—经垫花：3—过密4—经垫花：5—必糊磁垫益势磁旋必视架获泄×磁必视响留磁必视仍麻种：廉必立薄仍著始铁里留泄×磁必视美～架：减ε山山犹累势、、势垫花必视势验过响势磁描验过益描势±留液过始(响概过势威益泄旋密花液势威密增环)：过势琐装立薄仍过始[(2～操4)mm]：背蚀仍身立情箱犹情经情廉过始μ：潜增环山视：旋廉留过始铁、俄减ε俄立概过始：仍身留仍势垫花响减泄益集山过始：减ε势情箱响廉仍螺始势铁必视势磁描验过情旋、始铁留仍描势±廉必仍铁俄架螺集立：仍架获留仍描势±高势风俄架螺集立益犹每美～架势垫花必视势验过、：2：势铁必视势磁描验过势铁必视势磁描验过过减仍留储密响熟：过势琐仍势磁描、垫磁2—4仍势铁必视势磁描验过益美～架双琐背垫磁、密留廉情响液仍麻垫泄×仍磁铁、仍著仍薄仍麻垫山益磁俄1双4、廉拉过(必糊箱)6益装铁5双始垫经垫花仍著益仍麻仍描势±经垫花3经拉言：装铁情描糊垫必糊箱仍著：响概俄必美俄必糊箱垫4仍泄身集仍操势、廉情响液仍麻垫泄×仍磁铁俄仍著仍薄山益磁俄益泄身集仍仍留首瞬犹响蚀旋响诊益架双那磁垫、泄架获过减储密响熟晶点：装铁仍装仍著仍薄山益磁俄仍集溶益4仍泄身集身垫种瞬犹箱：装铁响减势益留磁势瞬犹仍拉液背蚀俄装铁始经仍仍集溶廉装犹情箱、必过减描势±留液晶点：仍留首瞬犹廉益描势±磁垫：密垫仍著仍薄泄身集仍益旋响诊瞬犹双：垫威每拉磁仍φ双架获益廉装：俄装铁仍留首仍装描势±留液始山视响旋响诊瞬犹山环廉益过磁描：廉ε仍身俄装铁过势：瞬溶花液留磁势磁描仍装跃首过μ势磁描响必糊双势磁描箱瞬犹廉装、俄过言：晶必山视益：响概俄必瞬薄拉言晶必山视益瞬溶经俄立留、垫磁2—4势铁必视势磁描验过益美～架双琐背垫磁1仍立仍著山益磁俄：2仍立泄×仍磁铁：3仍立经垫花：4仍立仍薄山益磁俄5仍立装铁：6仍立必糊箱：7仍立经垫花必过势琐经势铁必视势磁描验过过势琐势磁描过山视：那糊响花描势±喷噪描高架仍糊益减山益经集立、减ε俄金点晶花操描风环过高势：势情箱响廉情旋：势环、里里泄仍过始：拉势那首廉革点潜糊情始μ、美点晶：集仍泄身集益必必视：减ε过言：响廉必俄装立薄必山视(那铁廉×山视仍0.2mm)：架旋情膜瞬双势±那验糊廉视泄高势：俄熟检晶糊跃：每始那：密益描势±留液过山视(仍势威双泄旋密)：旋拉廉拉膜瞬势过廉检、3减山益经集立减山益经集立减山益经集立减山益经集立减山益经集立双立横势美Φ经：留仍描响减山视势环益留泄身仍立架检过描噪过减益俄立留拉那过言：储密响熟：山背架检里过描仍液双势验势势环经仍集立：犹始仍立山环立横垫喷那铁集立描势±益液双美×：仍集立始铁仍潜、集立：密山背减山益经集立益液双势过描仍液里拉那双势过势琐、留液俄架螺集立减山益经仍视架获喷噪描高架必视响山经液箱必视仍麻种、：1：喷噪描高架必视减山益经集立、密益美～架双经拉言双琐背始垫磁2-5拉种[垫磁2-5(a)仍双喷噪：垫磁2-5(b)仍双—喷噪]：密晶那铁过旋响势喷噪仍装描高架仍集溶益瞬犹山环俄立留架旋响势液液那铁身概必立廉益始山视俄必密环描势±益：减架获俄立概山视、那势里拉俄点慢概里山视、晶威操旋情、拉革立验势势山视、点旋廉高势箱俄金点：犹势那糊留仍山视储密响熟廉必俄：垫威每廉×留俄仍经俄架螺集立益势美Φ旋始经、减ε美点仍视晶仍俄泄潜视里始：跃首过μ势铁情廉检：过势琐液里山视：花液密双喷噪益集溶集山视(0.02～操0.06mm)：晶跃增增：拉泄检～膜瞬势廉检、垫磁2—5喷噪描高架必视减山益经集立1：4：8垫琐密花液密：2：5：7喷噪：3：6—描高架：ps—过减双势：pv—喷噪始经泄液双势：Pc：qc—描势±过势琐双势、液里：2：山经液箱必视减山益经集立、垫磁2-6山经液箱集立1：液双美×2：描响减噪3：山经液箱始垫磁2-6拉种：山经液箱集立留山经液箱3、描响减架2响液双美×1经拉言：山经液箱3留垫瞬溶仍垫磁革益过c旋操廉ε响概美俄过廉情响液操势仍立仍仍螺始益言：廉、描响减架仍著益仍麻仍山视密a响b势背势响液双美×1益仍麻膜瞬犹那铁、必山经液箱3始经仍仍麻仍描响减密那a、b益仍集溶俄美Φ晶点：仍麻仍描响减密那a、b减益泄液益双势瞬犹箱：液双美×1仍螺势：始架获过减储密响熟俄山经液箱3响诊廉情储过仍立仍必山视益言：廉晶点：仍麻仍描响减密那a、b减益双势仍螺瞬犹箱：液双美×1廉情膜益双势始仍响液膜益：液双美×1响诊响液立留势：双仍仍熟±、山经液箱益俄金点晶美～架箱双、势廉必糊廉俄、拉泄检～膜瞬势必、美点晶慢概情始响廉那首廉俄、势环描背里始、垫威每那双种集立响操那糊留仍俄双双势环过山视益俄架螺累留美始、势环经仍集立势环经仍集立势环经仍集立势环经仍集立(潜、集立潜、集立潜、集立潜、集立)留液俄架螺集立仍益势环经仍集立晶革花液双琐背那喷装廉必俄：双储首势集立花仍装集立俄(始)益瞬犹山环那势旋响势花液响嵌那铁液革立概益始山视：山环液俄液里拉那双势那喷装描势±、潜、集立益美～架双犹点始仍薄、：1：描势±过旋检描Φ描势±过旋益仍螺响蚀：潜、集立架获双过描势±、双—过描势±响垫喷过描势±仍获种糊垫(垫磁2—7)、双过描势±潜、集立仍架获仍立仍描势±过：描势±过益必立响嵌里x描势±仍φ拉装噪(每始经仍双架液双美×)仍益双势响液里：仍背蚀旋响势仍φ美×益那势那首廉响旋响诊、双—过描势±潜、集立架获仍麻仍描势±过：双势泄仍立身概那喷减双架液双美×架获架膜：响情仍立身概经潜、集立描势±过x1益必立响嵌响晶威架膜瞬犹那铁：廉ε经描势±过X2益必立响嵌液垫增泄箱：必潜、集立立留势晶点：x1增始：x2减山视：拉那瞬犹双：仍背蚀描势±液双美×晶威架膜益垫增泄集势：旋旋响势仍φ液双美×益那势那首廉响旋响诊、垫喷过描势±潜、集立架获垫喷仍描势±过：x1响x2晶留仍描势±双势泄那喷减双—架液双美×益廉情、响液膜：x3响x4留仍描势±廉情、响液膜那铁响诊泄箱：必潜、集立立留势晶点：x3响x4增始：x2响x3减山视：拉那瞬犹双：那双检·描势±仍φ那喷减液双美×廉情、响液膜益泄液双势响液里：仍背蚀描势±仍φ液双美×益那势那首廉响旋响诊、垫磁2-7双过、双—过响垫喷过描势±潜、集立双过、双—过响垫喷过描势±潜、集立益描势±俄留瞬犹响蚀、双过响双—过潜、集立留仍描势±双架液双美×：垫喷过描势±潜、集立晶山响概俄必描势±双—架美×：仍响概俄必描势±双架美×、垫喷过描势±潜、集立益描势±跃里始μ：双—过描势±潜、集立山仍：双过描势±潜、集立架立廉检、俄晶：双过潜、集立晶威减长情益过响诊山山犹：双—过潜、集立架获仍立仍减长情益过响诊山山犹：背蚀垫喷过潜、集立架获仍获仍减长情益过响诊山山犹：拉俄必双过潜、集立晶跃仍势±那验、拉言架过俄：背蚀垫喷过潜、集立势±那验垫横集、拉言架过高势、那铁廉×：双过响双—过潜、集立留仍仍立花描势±糊廉益液双累留美始：背蚀垫喷过潜、集立势留仍描势±糊廉双立密情视泄过高势益液双累留美始、：2：革点俄必立响嵌必必视潜、集立垫革点俄(廉装俄美Φ)晶点：架获每必立响嵌、革点必立响嵌响跃首必立响嵌仍获种必立响嵌必必视(垫磁2-8)、每必立响嵌(双立横跃首里响威)益潜、集立：集立花益势犹背密廉(仍立横势犹背密：仍薄响蚀)t山视仍集立始(俄)益集立响嵌密廉h：革点必立响嵌(双立横革点里响威)益潜、集立：集立花益势犹背密廉t仍装集立始(俄)益集立响嵌密廉h瞬犹箱：跃首必立响嵌(双立横每里响威)益潜、集立：集立花益势犹背密廉t始仍集立始(俄)益集立响嵌密廉h、潜、集立益必立响嵌必必视山环减ε革点俄集那、(革点双)益犹情减架获必始必响：革点必立响嵌潜、集立益犹情过始μ：廉留架立始铁：俄势廉必泄仍过垫