减速器应用(精)

一、为何选择减速器二、减速器常用分类三、行星齿轮减速器原理介绍四、直齿与斜齿的比较五、行星齿轮减速器常用术语六、NS/PS系列精密行星减速器七、如何选择减速器八、安装指南为何选择减速器需要精密定位——航空、卫星、医疗、军事科技、电子设备、机器人等自动化设备必须苛刻的定位精度需要输出大转矩——移动负载所需的转矩远远超过伺服电机本身的转矩超低速运行悬殊的惯量比——负载的惯量远大于伺服电机的惯量解决方法——利用减速器提升伺服电机的转矩和定位精度，并匹配惯量摆线型减速器谐波齿轮减速器涡轮蜗杆减速器行星齿轮减速器常用减速器分类摆线型减速器减速比高且范围大效率约为60~70%刚性较低温升高，输入转速低动平衡不佳，影响响应特性输入偏心滚柱轴承行星式摆线齿盘本体及外侧针齿输出负载柱销基本结构优缺点谐波齿轮减速器传动精度高，回差小减速比高且范围大效率约为65~80%刚性最低温升高，输入转速低动平衡不佳，影响响应特性刚性内齿环挠性外齿环谐波发生器基本结构优缺点传递扭矩高具有自锁功能减速比高且范围大效率最低，小于60%刚性低温升高，输入转速低输入蜗杆输出涡轮基本结构优缺点涡轮蜗杆减速器行星齿轮减速器结构紧凑同轴输出重量轻效率高免保养寿命长基本结构优缺点内齿环输入太阳轮行星轮输出行星壁架行星齿轮谐波摆线涡轮蜗杆回差小小小小刚性高低中等中等效率90%80%70%60%输入速度3000转2000转2000转2000转减速器的比较同其他类型减速器相比较，行星齿轮减速器由于具有以上优点，逐渐成为精密减速器的首选行星齿轮减速器的原理通过连轴器联结电机输出轴和减速器太阳轮动力由电机端输入至太阳轮太阳轮驱动支撑于行星臂架上的行星轮行星轮绕本身轴线自转同时驱动行星臂架围绕传动系统的中心转动上式中：GR：减速比ωs：输入角速度ZR：内齿环的齿数ωc：输出角速度ZS：太阳轮的齿数SRCSZZGR1减速比方程式Fy10Fx1F1F2F(正向)Fy1FFx1F2F1FFy1(反向)直齿与斜齿的比较斜齿受力分析斜齿直齿更多的啮合面积承载能力更高、输出刚性更好水平面内有分力轴承受力，处于疲劳状态影响寿命，增大噪音生产成本高承载能力和输出刚性都较好精度高，噪音小整体性能上优于斜齿轮减速比（Ratio）级数（Stage）效率（Efficiency）额定寿命（LifeHours）额定转矩（RatedTorque）行星齿轮减速器常用术语极限转矩（PeakTorque）噪音（Noise）回差（backlash）抗扭刚度(TorsionalStiffness)：产品系列NAIF系列（精密型）系列特点：直线型精度：≤3弧分(单级)法兰尺寸：40,60,90,115,142转矩容量：834Nm减速比:3:1~100:1径向负载容量：11,150NNAIF90°系列（精密型）系列特点：直角型精度：≤5弧分(单级直角)法兰尺寸：40,60,90,115,142转矩容量：840Nm减速比:1:1~500:1径向负载容量：11,150NPAIT系列（标准型）系列特点：直线型精度：≤6弧分(单级)法兰尺寸：40,60,90,115,142转矩容量：834Nm减速比:3:1~100:1径向负载容量：11,150NPAIT90°系列（标准型）系列特点：直角型精度：≤8弧分(单级直角)法兰尺寸：40,60,90,115,142转矩容量：840Nm减速比:1:1~500:1径向负载容量：11,150NNS/PS40-004NS系列精密型PS系列标准型行星齿轮减速器减速比3~100机座号40,60,90,115,142型号说明NS/PS系列减速器的特点特殊处理的齿轮材料特殊处理的硬齿面HRC58-62钢制齿轮，优越的抗磨损性和耐冲击性。精密的磨齿技术行星齿轮采用特殊技术进行磨齿，实现低侧隙、低噪音，更增加齿轮的使用寿命。紧凑的设计体积小，力矩大完美的减速比3，4，5，(6),7，(8),10及其任意二数（含其自身）的乘积，共40余种，使应用设计可达到最佳的转矩与转速匹配。(括号内速比及其组合需特殊定货)模块化的法兰和轴衬设计适用于任何厂商和形式的电机良好的密封设计润滑油不泄漏，免保养。先进的表面处理工艺阳极氧化处理铝合金机壳，增强环境耐受性、耐腐蚀性，减少重量，增强热传导性，降低内部温升。附有免误装置的安装系统高径向承载能力NS/PS系列减速器的特点（续）A.选择减速器的精度等级（回差精度）和机型（直线性或直角型）B.使用精确方法或普通方法选择合适的减速器普通方法：1.取得电机稳定工作时确定转速下的连续输出扭矩TM2.计算你需要使用的减速器扭矩TrTr=TMxixe3.使减速器平均输入转速nm=电机在额定扭矩下的转速4.比较Tr与减速器在nM转速下的额定转矩5.Tr如果比表1中的T大，则继续；如果小，则改选大些的减速器减速器的选择6.减速器在使用过程中是否超过0.9倍的Tpeak，如果是，则改选大减速器；如果否，则继续7.计算减速器平均输出转速nmout=nm/i8.比较减速器径向与轴向的实际负载值与额定负载值（表2）9.额定负载值如果不够，改选大减速器；如果足够，就可以订购。减速器的选择（续）减速器的选择——实例使用电机是松下伺服MSMA022A1C，需要精度4弧分，直线型，减速比10粗选为NS60-010电机额定扭矩TM=0.64NmTr=0.64x10x0.9=5.76(Nm)nm=3000rpm从表一中查出T=11Nm，大于Tr使用中不超过0.9倍的Tpeaknmout=3000/10=300(rpm)从表2中差得，径向和轴向负载值足够确定选择NS60-010安装指南1确认电机和减速器是否完好1安装指南2将电机轴和减速器的连接部分清洁干净2安装指南3转动连轴器，使连轴器上的夹紧螺栓对准法兰的小孔，旋松联轴器夹紧螺栓，将衬套放入连轴器孔中（如有O型圈，先将O型圈放入连轴器槽中），并使衬套的开口槽对准连轴器的开口槽3安装指南4移走电机轴键4安装指南5将电机的输出轴对准减速器的联轴器孔平直的插入,直至法兰完全贴合.5安装指南6连接好定位螺栓6安装指南7紧固联轴器夹紧螺栓，达到额定的扭矩值。7谢谢！！！