基于PMAC和PLC的自动化药房出药系统的研究

基于PMAC和PLC的自动化药房出药系统的研究作者：刘相权，贠超，LIUXiangquan，YUANChao作者单位：北京航空航天大学,机器人研究所,北京100083刊名：制造业自动化英文刊名：MANUFACTURINGAUTOMATION年，卷(期)：2008，30(11)引用次数：0次参考文献(4条)1.田相克.李丙才多轴运动控制器研究20032.汪晓光.孙晓瑛可编程控制器原理及应用20023.张云生实时控制系统软件设计原理及应用19984.王吴.孙苓生现代控制技术在中药自动配药机中的应用2003(9)相似文献(9条)1.期刊论文王宏.安波.张永生.弓清忠基于PMAC的抗干扰软件PLC延时技术的应用-工业控制计算机2006,19(7)简介了PMAC控制器,详细论述了基于PMAC的软件PLC中的记数延时、定时延时、条件延时技术在抗干扰技术的应用.2.期刊论文王斌.王忠伟基于PMAC的软件PLC中触发条件的应用-机床与液压2008,36(6)简要介绍PMAC运动控制器及基于PMAC的软件PLC的特点,详细介绍软件PLC中边沿触发功能的实现及应用实例.3.期刊论文郑右非.赵新华.ZHENGYou-fei.ZHAOXin-hua基于PMAC的3-RRRT并联机器人控制系统的研究与开发-天津理工大学学报2005,21(4)结合3-RRRT并联机器人的需要,以IPC+PMAC为系统的硬件平台,基于Windows2000操作系统开发了并联机器人控制系统.本文着重介绍了系统的硬件结构、控制面板开关量的设置和控制面板功能的实现.4.会议论文卢红.刘庆伦基于PMAC控制器的成型砂轮数控技术研究2008分析以PMAC运动控制器为基础的任意母线砂轮修形机的原理和功能,借助PMAC中的驱动接口数据库Pcomm32PRO和执行程序PEwin32PRO开发工具,开发砂轮修改机的用户软件,在PLC程序支持下实现控制面板的快捷功能通过对PID参数的优化减少自身误差.试验证明,该系统可以实现砂轮的数控成型砂轮修形.5.学位论文田相克PMAC多轴运动控制器研究2004传统的经济型控制系统(如单片机控制系统)不能使各控制单元所控制的运动轴进行多轴联动控制,通过对多轴运动控制器研究,将控制单元与微型计算机构成组合系统,由一台微型计算机来统一控制多个控制单元,继而控制相应的运动轴,实现多轴联动的控制,使不同电机之间的运动控制有机协调起来,最终目的是达到系统整体的全局性能的最优化.该文主要是深入研究一种以DSP为核心的多轴运动控制器PMAC(ProgrammableMulti-AxisController),全面阐述了PMAC运动控制器的结构、工作原理、性能及其应用.以自动数控玻璃雕刻机为例,开发一种基于PMAC的开放式数控系统,该控制系统包括硬件设计和软件设计两大模块.首先介绍了该运动控制器主要实现的功能、结构和工作原理图,PMAC是可编程多轴运动控制器,也称运动控制计算机,它主要由MotorolaDSPCPU与DeltaTau公司开发和特制的用户门阵列IC组成,是一种开放式结构.它不仅可以象普通PC机那样运行,还可以通过设置变量来控制运动过程.它不仅具有开环指令,还具有闭环指令.它可以对电机进行PID调整,可以控制8轴联动,其具有响应速度快、精度高、开发周期短、编程和操作简单的特点,可运用于机器人、数控机床等多轴控制的高精度伺服装置上.能够对存储在它内部的程序进行单独的运算,执行运动程序、PLC程序、进行伺服环更新,并以串口、总线两种方式与主计算机进行通讯.多轴运动控制器是一种非常灵活的控制器,它可与各种类型的主机、驱动器、电机和传感器一起完成各种类型的功能.通过应用软件和硬件特性,为特定的功能对其进行设置,以使它能正常工作.多轴运动控制器虽然提供了强大的PID参数调节功能,但其PID参数却不能随着数控加工过程状态的改变而自适应变化,通过对PID参数功能加以改善,实现自适应调节功能.最后,将PMAC多轴运动控制器应用在自动玻璃雕刻机,深入研究了嵌入PMAC的开放式数控系统.开发一种基于PMAC运动控制器的双CPU的开放式数控系统,在当前技术条件下,采用这种基于上、下位机的开放式的可重用数控系统,具有较大的实用价值.6.学位论文郑右非基于PMAC的3-RRRT并联机器人数控系统开发2005并联机器人是近几十年发展起来的新型机器，它以刚度高、承载能力强、误差小、精度高等优点受到了广泛的关注，成为了新的热点，有望成为21世纪数控领域的主力军。开放式数控系统是当今数控技术发展的主要方向。其中基于IPC和WINDOWS操作系统的双CPU通信模式是一种简单、迅速而且便于用户化开发的全方位的开放式结构体系。本文采用了美国DeltaTau公司生产的通用高性能伺服控制器PMAC作为控制主体，利用其强大的功能构建新一代开放式数控系统。由于本系统采用了技术先进、通用性强的硬件模块，既保证了系统的可靠性能，又大大缩减了开发周期。同时，由于模块之间接口的标准化以及PMAC本身所具有的开放式特征，可以根据实际需要很方便地向系统加入新的硬件和软件，来扩充系统的功能，因此完全符合开放式数控系统的要求。密切结合研制和开发3-RRRT并联机器人的需要，本文首先介绍了基于PMAC和IPC的双CPU开放式并联机器人数控系统的总体硬件结构；讨论了以PMAC为核心开发开放式数控系统应用软件的主要思路，完成了功能模块的划分，用VisualC++对应用软件进行了功能开发，对主要模块进行了详细的介绍；本文应用PMAC特有的语法编写了用于点动运行、系统安全保护等功能的PLC程序；最后根据系统的需要，对整个系统的参数进行了优化，对应用软件进行了调试运行，实现了高速度、高精度的要求。实践证明本文所开发的应用软件人机交互界面友好、操作简单、功能齐全，具有较好的应用性和可维护性。7.学位论文王斌基于PMAC的轧辊磨床数控系统的研究与开发2005本文通过理论和实际两个方面研究了轧辊外圆表面的磨削加工控制,设计、集成了一套机床数控系统.同时,全面阐述了PMAC(ProgrammableMulti-AxisController)运动控制器的结构、工作原理、性能及其在机床上的应用;并对MACROSTATION(宏运动控制站)的工作原理、设置方法也作了论述;结合工程实际,详细介绍了机床的PID调节方法,PLC程序、运动程序的编制方法.简要介绍了上位控制软件的控制流程和主要功能.8.期刊论文宓方伟.陈功福PMAC多轴运动控制器应用研究-机床与液压2004(12)本文通过对PMAC多轴运动控制器应用方案的论述,介绍了利用PMAC构建一个机电一体化实验装置所需要的软硬件结构,以及构建系统的方法、解决手段和需要注意的事项.9.学位论文刘庆伦任意母线砂轮修形机控制系统研究2008本文介绍以PMAC运动控制器为基础的任意母线砂轮修形机的原理和功能。将砂轮修形和数控技术相结合，产生一种新型的砂轮母线修形技术。通过对数控系统中控制软件等核心部分的设计和功能的介绍，全面剖析一种新型的成型砂轮母线修形技术。实验证明整套设备达到精度和效率的要求。首先，进行控制系统电路设计。控制系统采用的是开放式数控系统，主控制部分选用普通PC机，在开放式的系统基础上借助PMAC运动控制器开发的数控系统。数控系统的硬件选型原则是在满足机床功能和精度要求的前提下，保证较高的可靠性和兼容性。机床数控系统硬件包括：主轴驱动电动机、伺服驱动装置、PMAC运动控制器、主机。其次，在原有基础上对用户控制软件的功能进行扩展和实现。用户应用软件包括三部分：PC机的人机界面应用程序、上下位机进行通讯的通讯驱动程序和PMAC中对各种输入输出量进行监控的PLC程序。其中通讯程序利用DeltaTau公司提供的Pcomm32和Pmac.dll进行开发；PLC程序可在PEWIN32Pro中编写，然后下载到PMAC卡；人机界面应用程序采用Microsoft公司的VisualC++6.0语言进行开发，基于动态链接库Pmac.dll编写应用程序模块。Pmac.dll是一个由200多个函数组成的动态链接库，包括了PC机和PMAC进行通讯的所有方式。利用VisualC++调用这些函数就可以完成PC机和PMAC之间的数据交换，实现对机床的控制。再次，利用系统PLC程序对应编写和实现控制面板上按钮功能。在PMAC系统中，PLC程序与控制面板上功能是一一对应的。PLC程序可在PEWIN32Pro中编写后下载到PMAC卡上，实现控制面板功能。PLC程序在监视模拟和数字输入、设置输出、发送信息、监视运动参数、像主机一样执行命令、改变增益以及开始和停止运动时是特别有用的。本文链接：：2009年10月29日