DY-IS-单轴步进电机控制器说明书

1产品手册产品手册产品手册产品手册DY-ISDY-ISDY-ISDY-IS高性能步进高性能步进高性能步进高性能步进////伺服控制器伺服控制器伺服控制器伺服控制器����在使用本品前，请仔细阅读本手册����请妥善保管本手册，以备日后参考����本册图片仅供参考，请以实物为准时代超群DY-IS2感谢您购买时代超群产品。感谢您购买时代超群产品。感谢您购买时代超群产品。感谢您购买时代超群产品。DY-IS步进/伺服控制器，具有体积小、可靠性高、寿命长、易于使用指令丰富等特点。在使用本产品前，强烈建议您阅读以下安全注意事项，并在充分理解手册所有内容以后，再开始使用。安全注意事项�本产品属于专业电器设备，应由专业技术人员进行安装、调试、操作和维护。不正确的使用将导致触电、火灾、爆炸等危险�本产品为交流220V电源供电，电压请勿接高。�请勿带电插拔连接线缆，且通电中不允许有线缆短路，否则将导致产品损坏�控制器非密封，请勿在内部混入镙丝、金属屑等导电性异物或腐蚀性异物，储存和使用时请注意防潮防尘�驱动器为功率设备，尽量保持工作环境的散热时代超群DY-IS3目录����安全注意事项……………………………………………2����概述………………………………………………………4����尺寸图……………………………………………………5����接线示意图及端口介绍………………………………6����面板端口及介绍…………………………………………7����操作流程图……………………………………………9����参数设置………………………………………………11����程序编辑及指令详解…………………………………13����手动运行方式…………………………………………19191919����编辑及应用举例………………………………………20202020����指令参数按键调查表…………………………………31313131时代超群DY-IS4一概述●控制轴数：单轴；●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)；●输出频率分辨率：1Hz；●编程条数：99条；●输入点：6个（光电隔离）；●输出点：3个（光电隔离）；●一次连续位移范围：—7999999~7999999；●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；●升降速曲线：2条（最优化）；●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；●回零点功能：可双向自动回到零点；●编程指令：共14条指令；●外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作；●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。时代超群DY-IS5二尺寸图本控制器采用嵌入仪表外壳，体积小重量轻（500G），前面板为71MM*71MM的方形，长度为120MM，具体尺寸见下图：时代超群DY-IS6三接线示意图及端口介绍时代超群DY-IS7四面板及端口介绍前面板图包括：1、八位数码管显示2、六路输入状态指示灯3、三路输出状态指示灯4、CP脉冲信号指示灯5、CW方向电平指示灯6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同。后面板图及信号说明：1、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。2、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。3、(限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？时代超群DY-IS8本控制器利用：“中断操作”，我们称之为“(限位A)A操作”和“(限位B)B操作”。以“(限位A)A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“(限位A)A操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“(限位A)A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。4、输入1和输入2通过开关量输入端。5、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。6、+24V、地—输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。7、~220V控制器电源输入端。输入信号和输出信号接口电路：本控制器的“启动”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的输入接口电路。“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源（+24V）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输出量，输出0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。开关量输入电路：时代超群DY-IS9五操作流程图控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。上电或按[复位]后，控制器处于自动待运行状态且使坐标于零点，这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态，程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换。程序编辑完成或参数设定完成后，按[退出]键退回到手动状态（程序将自动被保护）。在手动状态下，时代超群DY-IS10如要切换到程序编辑状态，只需按[编辑]键，如要切换到参数设定状态，需按[编参]键2秒以上。（注：上述所说的按键[编辑]、[编参]、[退出]其实是同一个按键，由三个功能复合，我们介绍某一功能时，按键的名字只取其一，下同）时代超群DY-IS11六参数设置参数设定状态的进出方式为：在手动状态下，按住[编参]键2秒以上，直到进入参数设定状态后才能松开。参数设定完成后按[退出]键返回到手动状态（参数将被自动保护）。参数分两行显示，第一行显示参数的名称，第二行显示参数数据。参数修改方式：进入参数设定状态后，首先显示第一行[JF-------]。且前2位的参数名称闪动显示：如按[∧]、[∨]，将会显示下一个或上一个参数名称。如按[回车]键，将进入（下一行）参数数据的编辑修改状态，这时数据的第一位闪动显示，如按[∧]、[∨]，数据将被改变。如按[＜]、[＞]键，将移至下一位进行修改，如此类推。数据修改后，按[回车]确认，按[取消]放弃修改。总之，参数的设定通过[∧]、[∨]、[＜]、[＞]、[回车]、[取消]六个按键完成的：通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值；用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。请参考《操作流程速查表》。序号名称参数显示形式数据范围（单位）参数说明1起跳频率JF－－－－－－JF×××××400---39999(Hz)如果设定值小于400HZ，系统将报警提示；用户根据自己的实际情况设定不同的起跳频率。2升降曲线rS－－－－－－rS×L、H(条)控制器内部存有两条最优化的升降速曲线，L为较慢的曲线；H为较快的曲线，可根据实际的负载时代超群DY-IS12情况选择不同的升降速曲线。3间隙补偿CC－－－－－－CC××××0---9999（脉冲数）主要用于补偿转动机构（如丝杠、齿轮等）反向间隙所引起的误差，补偿的位移量平不在控制器上显示4手动增量HL－－－－－－HL××××××1---999999（脉冲数）在手动状态下，手动操作时步进电机的位移量；如果设定值等于0，系统将报警提示。5手动速度HF－－－－－－HF×××××1---39999（Hz）在手动状态下，手动操作时步进电机的运行速度；如果设定值等于0，系统将报警提示。6回零速度bF－－－－－－bF×××××1---39999（Hz）回零操作时步进电机的运行速度；如果设定值等于0，系统将报警提示。7(限位A)A操作入口地址nA－－－－－－nA××00---99(行号)当程序正在运行时，如果“(限位A)A操作”端有信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定的程序处运行程序。8(限位B)B操作入口地址nB－－－－－－nB××00---99(行号)当程序正在运行时，如果“(限位B)B操作”端有信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的坐标值，时代超群DY-IS13程序跳转此行号所指定的程序处运行程序。9脉冲方式CP－－－－－－CP×0、1CP=0表示为单脉冲输出，后面板的CP端输出步进脉冲，CW端输出方向电平；CP=1表示为双脉冲输出，后面板的CP端输出正转步进脉冲，CW端输出反转步进脉冲七程序编辑及指令详解程序编辑状态的进出方式为：在手动状态下，按[编辑]键。即可进入到程序编辑状态。程序编辑完成后，按[退出]键返回到手动状态（参数将自动保存）。本控制器的程序区最多可以编辑99条指令，程序中每一条指令有一个行号。行号为自动编号，从00开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某行，但行号会重新分配。程序格式是：每一条程序分两行显示（无参数程序除外），第一行显示行号和指令名称，第二行显示指令数据。程序的最后一条指令固定为“END”。总之，程序的修改通过[∧]、[∨]、[＜]、[＞]、[插入]、[删除]、[回车]、[取消]八个键来完成；通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值：用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。请参与《操作流程速度表》。时代超群DY-IS14程序编辑操作说明编辑操作步骤进入编辑状态程序在手动状态下，按[编辑]键。退出编辑状态在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[退出]键，返回到手动状态，程序将自动保存。清空程序区在程序编辑状态的行号闪动状态下，按住[清程]键2秒以上，第00行的指令变为END即可。录入新程序先清空程序区，这时只剩下一条程序，即第00行的END指令，然后按[插入]键，第00行程序的指令变成了PAUSE，且闪动显示；按[∧]、[∨]，指令名称被改变；直到找出所需要的指令，按[回车]进入指令的数据区（对于无参数指令，回车后即完成本条程序的录入），按上下左右箭头修改，改好后按回车键，此行程序录入完毕。可以看到下一行变成了END指令，再按[插入]键，用相同的办法录入程序，直到所有程序录入完毕。新程序的录入过程也就是在最后一条程序（END）上不断插入新程序的过程。特别注意：在录入新程序时明明是很正确的程序，控制器却报警出错，这种情况出现在跳转指令中；如JUMP指令、J—BIT指令、J—CNT。如果这三条指令中的跳转行号大于本指令所在的当前行号，由于跳转的目标尚未录入，控制器会误判录入行号有错。为了避免这种时代超群DY-IS15情况，我们要求在录入新程序时，把这三条指令中所出现的跳转行号暂时用00代替，等程序录入完毕再修改过来。修改程序参考上面“录入新程序”的办法，对当前行程进行修改。插入程序在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[插入]键，将在当前行的上方插入一条新程序，对新程序进行修改操作即可。删除程序在