Pixhawk飞控快速使用指南

QQ群：160094967论坛版本时间说明修订者V0.22014-12-16起草目录王成波快速使用指南QQ群：160094967论坛零部件1附带SD卡的Pixhawk7电源模块2蜂鸣器8I²C分配器模块4SD卡USB适配器9四接口I²C分配器连接线5USB连接线10三线制伺服连接线6六线制连接线x211泡沫双面黏胶准备开始在APM固件的帮助下，Pixhawk能将任1安装何遥控飞机、直升机或者车辆变成多功能2连接私人飞机。只要你有组装好的完整框架，3下载固件就可以遵照下面的指南安装Pixhawk。4校正安装使用提供的泡沫双面胶将Pixhawk安装在飞机重心位置上。注意确保Pixhawk上的箭头指向飞机前方。将方形泡沫双面胶黏贴在飞控板的四个角上飞机正面QQ群：160094967论坛购买在store.3drobotics.com购买3DR整机框架和电子套件连接（要求）连接蜂鸣器和安全开关（可选项）使用3DR数传套件（要求）连接3DRGPS和罗盘，以提供飞机的飞行定位数里的六线制连接线将3DR无线据。使用套件里提供的六线制连接线将罗盘连接到GPS接接收器连接到Pixhawk上的TE-口上；用四线制连接线，将MAG连接到I²C接口上。LEM接口。实现数据接收并与飞机进行实时交流。（要求）使用6线制连接线将3DR电源模块连接到POWER接口上，利用锂聚合物（LiPo）电池直接向飞行器供电。（可选项）I²C分配器扩展了I²C接口，使PiXhawk能连接多达四种的外设。使用四线制连接线将分配器连接到Pixhawk上，并把罗盘模块、外部LED、数字空速传感器和其它外设添加到你的机架上。QQ群：160094967论坛了解更多在3drobotics.com/learn了解LiPo电池及其供电机制。连接无线控制模块PPMRC接收器使用三线制伺服连接线，将RC接口的三个管脚分别连接到地（—）、电源（+）和信号（S）。FUTABAS.BUS接收器使用三线制伺服连接线，将RC接口的三个管脚分别连接到地（—）、电源（+）和信号（S）。SPECTRUM卫星接收器PWM接收器在store.3drobotics.com购买PPM解码器模块，将PWMRC接收器连接到Pixhawk上。SectrumDSM、DAM2或者DSM-X卫星RC接收器连接到SPK/DSM接口。连接PDB模块（只针对飞机）使用电源分配板（PDB）上的红黑双线制连接线，连接到任意的Pixhawk的主要管脚上：地（—，黑色线），QQ群：160094967论坛电源（+，红色线），输出.了解更多在3drobotics.com/learn了解如何利用电源分配模块装配飞机。连接输出模块直升机根据电机编号，将PDB上的信号线逐条连接到主要的输出信号（S）管脚上。每条线连接到对应的管脚。管脚1=电机1管脚5=电机5管脚2=电机2管脚6=电机6管脚3=电机3管脚7=电机7管脚4=电机4管脚8=电机8飞机将控制通道线连接到主要的输出信号管脚。管脚1=副翼管脚2=升降舵管脚3=节流阀管脚4=方向舵车辆将节流阀和操舵连接到主要的输出信号管脚上。管脚3=节流阀管脚4=操舵下载固件APM固件相当于自动控制飞行器操作的大脑，因此在使用Pixhawk之前一定要先装上它。将固件下载到Pixhawk上，然后在地面控制站的电脑上安装MissionPlanner应用软件。可以选择MissionPlanner(Windows）或者APMPlanner（Windows、Mac、Linux）。可以在Ardupilot.com上免费下载这两种应用程序。QQ群：160094967论坛下载MissionPlanner（Windows）Ardupilot.com→下载→MissionPlannerMissionPlanner下载排序：标题|点击|数据▪MissionPlanner-安装程序选择安装包下载下载APMPlanner（Windows，Mac，Linux）Ardupilot.com→下载→MissionPlannerAPMPlanner2.0下载排序：标题|点击|数据▪APMPlanner2.0Mac根据自身所用▪APMPlanner2.0Windows平台类型下载▪APMPlanner2.0Linux安装Planner选择正确的文件之后，阅读安全信息并选择下载。打开文件运行安装向导。通过所有的安全警告，然后安装所有建议的驱动。安装完毕之后，打开应用程序，QQ群：160094967论坛用微型USB数据线将Pixhawk连接到你的电脑上。你的电脑会自动安装正确的驱动。这个时候请不要选择Connect按钮；Pixhawk只能在没有连接到Mavlink的状态下才能下载固件。选择InitialSetup，InstallFirmware，然后选择你所要用的车辆或飞机。升级之后，根据以下向导下载固件。一旦进度条显示下载完成，将USB线拔下再接上，以此重启板子。如果你听到了音乐，这代表你的固件已经安装完毕。如果在一系列声音之后，发出三声“哔”响，那么请按住安全按钮，拔下USB线，然后再重新将USB线脸上。重启之后，听到一系列声音之后，发出两声“哔”响，就表示你的固件已经成功下载。全部成功：音乐需要注意Pixhawk：哔哔哔......哔哔哔哔哔哔......哔哔QQ群：160094967论坛校准保持Pixhawk与电脑连接，从PX4FMU的下拉菜单中选择通信选项，将波特率设置成11520，并选择Connect图标。选择InitialSetup和MandatoryHardware以获取校准向导。执行校准前请将螺旋桨卸下。选择框架类型（只针对直升机）对于飞行器，请选择相应的框架定位。对于3DRY6，选择X型。对于3DRQuad，选择加型或者X型。罗盘校准QQ群：160094967论坛选择选项使能罗盘；允许偏差计算；指定Pixhawk。选择LiveCalibration启动向导，然后根据提示进行操作。了解更多在3drobotics.com/learn查看关于飞机校准的视频。校准加速器选择AccelCalibration，勾选“AC3.0+”，选择Calibrate，然后根据提示信息校准Pixhawk的加速器。移动机架之前和之后，请耐心等待几秒再进行操作。RC校准左摇杆QQ群：160094967论坛右摇杆选择RadioCalibration，使Pixhawk根据RC发射器的信号工作。打开你的发射器，选择CalibrateRadio，然后把所以的控制杆和开关移动到最大和最小的位置。当所有可用通道的红色进度条都设置完成之后，再选择ClickWhenDone。选择飞行模式移动发射器上的开关，MissionPlanner界面的绿色高亮部分将会显示你当前的选择。移动每个开关选择一个模式，选择SaveModes。LED灯的含义红色灯和蓝色灯闪：初始化中。请等待。两次黄灯闪：出现错误。系统拒绝装备。蓝灯闪：尚未装备，正在搜寻GPS。自动、盘旋和返回重新出发三种模式，需要锁定GPS。绿灯闪：尚未装备，需要进行GPS锁定。准备进行装备。当从装备状态转换到解除装备状态的时候，会快速发出两次声响。固定的绿色伴随单长音：已装备，GPS处于锁定状态。准备飞行！黄灯闪：触发RC安全保护。QQ群：160094967论坛黄灯闪并伴随着快速重复响声：触发电池安全保护。黄灯和蓝灯闪并伴随高-高-高-低音调：GPS故障或者触发GPS安全保护。安全开关的含义快速持续的闪动：执行系统检查。请等待。间歇性闪动：系统以准备好。按下安全按钮触发。固定：准备装备。开始进行装备步骤。了解更多可在3drobotics.com/learn查看更多关于LED灯亮灭和蜂鸣器发音的知识。接口1、SpectrumDSM接收器2、遥测（无线电遥测器）3、遥测（屏幕显示）4、USB5、SPI（串行外设接口）总线6、供电模块7、安全开关按钮8、蜂鸣器9、串口10、GPS模块11、CAN（控制器局域网）总线12、I²C分配器护着罗盘模块13、模数转换器6.6V14、模数转换器3.3V15、LED指示灯QQ群：160094967论坛、输入/输出复位按钮2、SD卡3、飞行管理复位按钮4、USB端口1、无线控制接收器输入2、FutabaS.Bus接收器输入3、主要输出4、辅助输出特别提示请注意,这些使用指南只是描述了Pixhawk的基本安装知识，并不代表组装直升机、飞机或者车辆所需的全部步骤。请访问ardupilot.com获取更多关于ESC校准、电池监控、安全保护和模式描述的信息。在没有完全理解线上提供的信息的情况下，请不要操作你的飞机。规格处理器带FPU的32位ARMCortexM4内核规格168Mhz/256KBRAM/2MB闪存重38克（1.3盎司）32位安全保护协处理器宽50毫米（2.0英寸）传感器高15.5毫米（.6英寸）STMicro16位陀螺仪长81.5毫米（3.2英寸）STMicro14位加速器/磁强计MEAS气压计MPU6000加速器/磁强计QQ群：160094967论坛电源自动失效转移理想二极管控制器伺服电极过压和过流准备所有的外设输出的过流保护，所有输入ESC保护接口5xUART串口，1个高功率，2x带有HW流量控制SpectrumDSM/DSM2/DSM-X卫星输入FutabaS.BUS输入输出PPM和信号RSSI（PWM脉宽调变或电压）输入I²C，SPI，2xCAN，USB3.3和6.6ADC输入技术支持获取更多关于Pixhawk的信息，请访问。或者加入我的扣扣技术群咨询。