伺服系统的转矩控制模式运行

实训项目三伺服系统的转矩控制模式运行信息来源：发表日期：08-03-0820:23:29一、实训目的：伺服控制系统的功能很广，有速度控制模式，转矩控制模式，位置控制模式以及这三种模式的组合模式，本项目练习转矩控制模式，通过实训理解转矩控制模式下的伺服电机的运行特点。二、实训任务。在转矩控制模式下，能完成7段调速以及电位器调速。三、相关知识。1、理解伺服电机和伺服驱动器的控制原理。2、理解伺服驱动器的参数设置要求，和每调参数对系统运行情况的影响。3、转矩控制模式的使用场合。以及转矩控制模式的特点。四、实训设备。由伺服驱动器MR-J2S-10A、伺服电机HC-MFS13B、DC24V电源、接触器、中间继电器、按钮等组成的实训板。万用表、螺丝刀等。五、实训步骤。1、画出控制系统的原理图并接线。（1）系统控制主电路（如图3-1）。(2)系统控制回路(如图3-2).2.设置参数.首先将设置参数NO.19=000E,然后再设置下表3-1中的参数，设置完毕后，把系统断电，重新启动，则参数有效。表3-1速度控制模式要设置的参数参数名称出厂值设定值说明NO.0控制模式选择00000004设置成转矩控制模式NO.2自动调整01050105设置为自动调整NO.8内部速度限制110010001000r/minNO.9内部速度限制2500800800r/minNO.10内部速度限制3100015001500r/minNO.11加速时间常数010001000msNO.12减速时间常数010001000msNO.25模拟量速度限制最大速度04000模拟量输入为10V时所限制的最高速度4000r/minNO.41用于设定SON、LSP、LSN的自动置ON00000111SON、LSP、LSN内部自动置ON.NO.43输入信号选择201110AA1在速度模式、转矩模式下把CN1B-5改成SP3NO.72内部速度限制42002000速度是2000r/minNO.73内部速度限制53003000速度是3000r/minNO.74内部速度限制65002500速度是2500r/minNO.75内部速度限制78001800速度是1800r/min图3-1系统控制主电路图3-2转矩控制模式下控制回路3、开始运行。通过控制SP1、SP2、SP3、调整电机运行的最高速度如表3-2所示。RS1、RS2控制电机运行的方向及启动和停止。运行方向如表3-3所示。信息来源：发表日期：08-03-0820:23:29表3-3电机运行方向控制表六、注意事项：1、由于实训设备不够，要分组进行，所以第一组接好线后，后面的不要重新接线，只是检查线是否接对，但运行速度可以改变。2、由于没有成套设备，要现场接线，因此可能线比较乱，所以每组进行时要注意用电安全。3、在运行过程中，如听到电机有异常声音，要极时停机检查原因。对于一些备用参数不允许设置。七、评分标准序号评分标准配分得分扣分说明1能正确按图连接系统的电路。如有接线错误，每处扣5分。扣完为止。202能按要求正确设置伺服驱动器的参数。每错一处扣4分。扣完为止。203能正确操作伺服电机正反转运行，能利用外部开关、电位器进行7段调速和连续调速。并能监控电机运行的速度是否和设置的速度一置。如不能正确运行，进行相应扣分。完全不能运行扣20分。204整个系统能调试正常运行，伺服电机能正常运转。并能监控电机运行时的各种参数。205能够分析伺服电机在转矩运行模式下速度和转矩的关系。20最后得分七、思考题。有一收卷系统，如卷纸，要求在收卷时纸张所受到的张力保持不变，当收卷到A点时（如图3-3），电机停止。设计这一控制系统。图3-3收卷系统工作示意图