ABB机器人培训-IRC5系统简介

V2010.10oABB机器人培训电话：1379974937915098813906IRC5系统简介oABB机器人培训电话：1379974937915098813906oABB机器人培训电话：1379974937915098813906系统构成控制器分控制模块和驱动模块，如系统中含多台机器人，需要1个控制模块及对应数量的驱动模块。（现在单机器人系统一般使用整合型单柜控制器）一个系统最多包含36个驱动单元（最多4台机器人），一个驱动模块最多包含9个驱动单元，可处理6个内轴及2个普通轴或附加轴（取决于机器人型号）。oABB机器人培训电话：1379974937915098813906机械手机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手定位精度(综合)达±0.05mm至±0.2mm。六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板(SMB)，使用电池保存电机数据。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。oABB机器人培训电话：1379974937915098813906伺服驱动系统RectifierMotor电机Resolve编码器Transformer变压器Gear齿轮箱AxisComputer轴计算机MainComputer主计算机SerialMeasurementunit串口测量板Driveunit驱动板Driveunit驱动板Driveunit驱动板oABB机器人培训电话：1379974937915098813906控制器内部A面板B电容(备份电源)C主计算机D安全面板E轴计算机F驱动系统oABB机器人培训电话：1379974937915098813906控制器内部A接触器接口板B接触器C驱动系统电源D用户IO电源E控制电源F电容(备份电源)oABB机器人培训电话：1379974937915098813906控制器面板A总开关B紧急停止C电机上电D模式开关FUSB端口G服务端口(网线)L示教器连接端口oABB机器人培训电话：1379974937915098813906存储空间(新系统)内存256M加载系统及运行数据有掉电保护数据区CF卡1G（相当于硬盘）示教器显示的程序保存于掉电保护区，不会自动保存在CF卡上，需要手工操作。oABB机器人培训电话：1379974937915098813906示教器构成A连接器B触摸屏C紧急停止按钮D操纵杆EUSB端口F使动装置G触摸笔H重置按钮A~D预设按钮E选择机械单元F选择操纵模式G选择操纵模式H切换增量J步退执行程序K执行程序L步进执行程序M停止执行程序oABB机器人培训电话：1379974937915098813906触摸屏构成AABB菜单B操作员窗口C状态栏D关闭按钮E任务栏F快速设置菜单oABB机器人培训电话：1379974937915098813906系统保养-请先关闭电源控制器及电缆检查所有电缆是否可靠连接、且无破损清理风扇及散热片上的灰尘检查所有密封连接处用吸尘器清理柜体内部使用软布蘸温水或中性清洁剂擦拭示教器机器人-以1410为例每年检查机械挡块是否变形每年检查所有可见电缆是否破损每6个月润滑弹簧支架每年给5、6轴添加一次润滑油系统提示电池电量低时更换电池参考产品手册(productmanual)中【Maintenance】章节