自动化技术协议20171215

1/50技术协议协议编号：JSXY-17-240工作令号设备名称设备厂家/代理商设备型号定购数量使用单位设备用途代理商联系人及电话：厂内联系人及电话：日期：2017年12月16日甲方：乙方：针对齿毂协商，达成一、自动化齿毂热前生产线所有机床甲方双方就该自动1.平面布局毂自动化生产以下条款：化生产线项目工序OP10OP20OP30OP40OP50OP60方提供、可自动化项目达成局图（最终方产线项目，就描述：工位数111111自动化改造，成如下协议：方案在会审时就甲方购买自设备名称卧式数控车卧式数控车数控滚齿立式加工中卧式数控车打标机有自动化接时确定）及三平面布局图2/50自动化设备进称数量车床1车床1机1中心4车床11接口、自动门三维轴测图示图进行对齿毂加量型号L28L28TMY313F50CK72IPC-Q11门等示意图加工的相关技号80韩80韩0CNC6浙00韩250C090TG济技术问题，经厂家韩国威亚韩国威亚浙江陀曼韩国威亚法士特现有济南中正经过双方友好备注有设备2.工序说明明及自动线流序号工序1OP2OP3OP4OP5OP6OP流平面布序号工P10精P20精P30滚P40铣P50去P60打工序布局图工序说工序内容精车一端精车另一端滚齿铣槽、钻孔、去毛刺打标自动3/50三维轴侧示序说明示意图说明示意图夹具内涨内涨滚齿攻丝四轴专用专用动线工序流意图图具涨夹具涨夹具齿专用夹具轴转台加内涨用夹具用夹具流程示意图备乙乙乙涨夹具乙甲甲备注乙方提供乙方提供乙方提供乙方提供甲方提供甲方提供4/50（1）OP10、OP20流程（2）OP30、OP40流程5/50（3）OP50、OP60流程3.生产线加工兼容零件表零件名称零件图号零件重量Kg同步器齿毂JS130T-1701181S≤212JSDX240T-1701181≤2JS125T-1707141-1≤2JS85T-1707141-1≤2二、自动化配置：1.车床OP10&车床OP20固定机器人单元序号项目型号数量厂家/备注1上料仓16工位1超越机电2翻转机构1自制3机器人M-20iA/12L1FANUC4机器人控制器1FANUC5机器人手爪2SMC/亚德客6电缆30米FANUC7机床夹具2韩伯格/其他同等品牌8抽检台1自制9交换中转站1自制1.1上料旋转料仓6/50技术规格表项目参数外夹外径范围（mm）φ100—φ160内撑最大外径（mm）φ160外形尺寸（mm）2700x800x1250顶升最大负载（kg）40顶升速度（m/min）3.2整体负载（kg）500旋转速度（r/min）2电压（V）380堆垛高度（mm）420驱动方式电机+减速机控制方式PLC托盘最高位置至地面距离（mm）1250旋转链条料仓由驱动电机、减速机、链条、托盘、举升装置和数控系统组成。料仓旋转采用减速机带动链条旋转实现，由传感器控制料仓托盘的位置，物料的进给采用电机和减速机带动链条上的托盘升降来实现，自动料仓的控制有独立的PLC控制器完成机器人从料仓上抓取工件后，放到生产线上进行加工，所有工序完成后，机器人将加工完成的工件放回到料仓中。操作人员需要将未加工的工件按要求排列在料仓上，将加工后的工件从料仓内取出料仓内料盘的旋转有自动/手动两种控制模式料仓配备上下料架；料仓可实现4小时以上人工换料；需具有换料提醒和报警装置；料仓应分别设置机器人上料、下料工位，并同时配备人工辅助上料和下料工位，上料架两侧工位应具有独立顶升机构；零件放错识别，采用机械式识别方式，零件放错时报警提示，机器人停止工作，并在操作面板上显示停机原因，提示操作者零件放错，进行更正；料仓需配置空盘检测功能；料仓加装防反检测装置即视觉系统，机器人在料仓取料后，在防反检测处检测，如果零件放反时，发出指令，机器人在在翻转装置处翻转，翻转完成后送到加工等待区。7/5016工位旋转料仓示意图1.2上下料关节机器人规格技术参数型号M-20iA/12L8/50控制轴数6轴可达半径2009mm安装方式地面安装动作范围（最高速度）J1340°(200°/S)J2260°(175°/S)J3460°(190°/S)J4400°(430°/S)J5360°(430°/S)J6900°(630°/S)手腕部最大负载12Kg手腕允许负载转矩J422N·MJ522N·MJ69.8N·M手腕允许负载惯量J40.65kg·m2J50.65kg·m2J60.17kg·m2驱动方式伺服重复定位精度±0.08mm机器人质量250kg输入电源功率安装条件环境温度0～45℃环境湿度通常在%75HR以下，短期通常在%95HR以下(一个月内）振动加速度05G以下1.3上下本方成，它性。采用在抓定位。下料手爪方案中采用盘它的优点就是用三指平行手抓手的软爪上盘类双工位采用内部走气手爪外卡工件有三个弹性销固90度回转手气布线，有效件，满足抓取销，保证工件9/50固定机器人安手爪系统，此效的防止了管取零件和在机件的定位面能机器人手爪安装示意图此手爪是由一管路线路的扭机床内部换料能可靠贴合，爪示意图一个回缸气缸扭转，大大增的要求。保证在工件缸和两个气动增加了管线的件夹紧时能够动手爪整合而的寿命和可靠够在轴向可靠而靠靠10/501.4翻转机构工件翻转机构的作用是用来将工件翻转后，让机器人再次抓取工件的反面，由下部的回转气缸和安装在回转气缸上部的夹紧气缸组成，当机器人将工件送过来时，夹紧气缸夹紧工件，机器人离开，下部回转气缸转动180度，机器人再次靠近，夹紧工件并取走后离开。翻转机构示意图1.6交换工作台工件中转机构（0P20-OP30)工件中转机构是由支架、气动摆缸、定位元件等组成，本机构采用旋转交换的方式，起到工件中转，防止两个机器人同时工作干涉。交换工作台工件中转机构示意图11/501.7安全防护安全防护网采用焊接钢结构支架和金属网格的形式，其整体效果美观，防护网设置有员工安全进出门，门上设置有安全电子锁，只有当电子锁处于关闭状态时机器人才能自动运行。也就是说当有人打开门进入自动线区域时，机器人会立即停止自动运行，以免造成安全隐患。防护网高度可设计为1.8米。2.滚齿OP30&立加OP40地轨机器人单元序号项目型号数量厂家/备注1机器人M-20iA/12L1FANUC2机器人控制器1FANUC3地轨1自制4机器人手爪2SMC5电缆30米FANUC6机床夹具5韩伯格7抽检台1自制8精定位装置1自制9中转站1自制2.1地轨系统2.1.1地轨系统具有工业以太网端口（需对外开放数据包括：启动信号、控制急停、停止信号、运行时间信号、暂停信号、故障报警数据、程序的调用、程序读写等功能）。2.1.2通过数控面板，可查阅、检测与各加工设备之间信号对接的各点状态。2.2.2.下料2.2.2.2关节型号控制轴可达半安装方动作范.1.3产品在行.1.4卖方负责.1.5地轨系统料门、滚道的.1.6地轨系统.1.4地轨系统节机器人号轴数半径方式范围行地轨系统上责行地轨系统统应设有可靠的安全互锁。统在立柱处设统有防止工件项目最大轨道移动传动J134上的定位不得统与机加工设靠的电气互锁设置紧急按钮件异常（包括目大负载重量道总长动速度动方式机器人地40°(200°/S)12/50得损伤产品已设备以及进出锁和机械互锁钮（设置位置括但不限于突参数表参数400K10米0-48齿轮轨示意图技术规格M-20620地面J2已加工表面，滚道间的联锁保护、动作置由具体由卖突然断电）松数KG米8M/MIN轮齿条表iA/12L6轴09mm面安装260°(175°/锁。作限位保护功方工程会签时松开或落下的/S)J346功能，应有与时提出、买方的措施。60°(190°/S)加工中心上方确认）。)（最高速手腕部最手腕允许负手腕允许负驱动方重复定位机器人输入电源安装条2.3上下本方成，它性。采用在抓定位2.4抽检抽检速度）最大负载负载转矩负载惯量方式位精度人质量源功率条件下料手爪方案中采用盘它的优点就是用三指平行手抓手的软爪上检台（为2工检台为2工位J440J422J40.6环境温度环境湿度振动加速度盘类双工位采用内部走气手爪外卡工件上有三个弹性工位旋转方式位交换方式，00°(430°/S)2N·M65kg·m2通常在%度90度回转手气布线，有效件，满足抓取性销，保证工式）结构简单，13/50J51J522J50.65k伺±025%75HR以下，手爪系统，此效的防止了管取零件和在机工件的定位面机器人手爪抽检方式可360°(430°/2KgN·Mkg·m2伺服.03mm50kg0～45℃短期通常在05G以下此手爪是由一管路线路的扭机床内部换料能可靠贴合，爪示意图以按时间设定/S)J690J6J6℃在%95HR以下下一个回缸气缸扭转，大大增的要求。，保证在工件定或工件数量00°(630°/S)9.8N·M0.17kg·m2(一个月内）缸和两个气动增加了管线的件夹紧时能够量确定)动手爪整合而的寿命和可靠够在轴向可靠而靠靠14/50序号按钮说明1急停按钮紧急情况下安全保护2自动/手动自动手动切换3自动在自动状态下抽检每隔设定工件数量或时间抽检4随机抽检随机状态下抽检4手动抽检在手动状态下抽检5抽检台交换在手动状态下，抽检台旋转抽检返回的零件需按原姿态和路径返回抽检台示意图2.5精确定位装置工件在滚齿加工完成后，由于是两个工件叠加在一起加工，滚齿完成后，机械手臂卸料，连个齿轮会发生齿部轻微位移，发生错位，在下道工序加工对齿部有角向要求，故在加工之前进行两个齿轮精确对齿，对齿机构如图所示2.6中转站同车削OP20序→滚齿OP30序中转站15/503.去毛刺OP50&打字机OP60固定机器人单元序号项目型号数量厂家/备注1上料仓16工位1超越机电2翻转机构1SMC3机器人M-20iA/12L1FANUC4机器人控制器1FANUC5机器人手爪2SMC6电缆30米FANUC7机床夹具2韩伯格8倍速输送线1超越机电9中转站托盘1超越机电10抽检台1超越机电11中转站1超越机电3.1下料旋转料仓同上料仓技术参数（加工不同零件时需手动更换相应定位支撑元件）3.2上下料关节机器人同OP10&OP20单元机器人3.3上下料手爪同OP10&OP20单元机器人三、自动化节拍1.车加工节拍（OP10、OP20)序号零件号OP10节拍（s）OP20节拍（s）1JS130T-1701181S42.941.2312JSDX240T-170118144.944.44JS125T-1701141-140.334.75JS85T-1707141-139.234.42.滚齿加工节拍（0P30)序号零件号OP30节拍（s）1JS130T-1701181S47.83212JSDX240T-170118146.163JS125T-1701141-144.874JS85T-1707141-139.913.铣槽钻孔攻丝节拍(OP40)序号零件号OP40节拍（s）2件1JS130T-1701181S44416/50212JSDX240T-17011813JS125T-1701141-14JS85T-1707141-14.去毛刺(OP50)序号零件号OP50节拍（s）OP60节拍（s）1JS130T-1701181S2020212JSDX240T-17011813JS125T-1701141-14JS85T-1707141-15.打标(OP60)序号零件号OP70节拍（s）1JS130T-1701181S30212JSDX240T-17011813JS125T-1701141-14JS85T-1707141-16单工位机内上下料节拍时序(以OP40为例节拍分析)机内上下料节拍时序图时间（s）从取料点抓取工件 1.5运动至任一待机位 5机器人深入机内位 2机器人抓紧工件 2机床夹具松开 1取料 2手爪旋转 1机器人将料放入机床夹具夹紧位 2机床夹具夹紧 1机器人退出 2运动至放料位 5放料： 1.5回待机位 5总计 317放置台节拍时序17/50放置台节拍时序图时间（s）机器人运动至放置台5放料1.5回