计算机控制系统(第2版)何克忠第六章

第6章模糊控制6.1概述6.2模糊逻辑的基本概念图6.1模糊子集图6.2模糊控制的推理和清晰化过程计算机控制系统(第2版)6.3模糊逻辑控制器的设计方法图6.3倒立摆的示意图图6.4倒立摆模糊控制器的隶属度函数6.4模糊控制器的动态特性图6.5输入量、输出量的隶属度函数计算机控制系统(第2版)图6.6由模糊子集μZO(u)和μPOS(x)所产生的推理面积图6.7模糊控制器输出量的非线性部分图6.8模糊控制器输出量图6.9传统的模糊控制器计算机控制系统(第2版)图6.10语言变量的隶属度函数图6.11三次样条插值的隶属度函数计算机控制系统(第2版)图6.12当参数Kb变化时系统的动态响应图6.13当参数Ks变化时系统的动态响应图6.14当参数Kz变化时系统的动态响应计算机控制系统(第2版)6.5用于机械手的混合模糊控制系统图6.15模糊逻辑与微分混合控制系统图6.16两关节连杆的机械手计算机控制系统(第2版)图6.17(1)关节1的隶属度函数计算机控制系统(第2版)图6.17(2)关节2的隶属度函数计算机控制系统(第2版)图6.18PID控制与模糊控制的比较计算机控制系统(第2版)图6.19PID控制与模糊控制的比较图6.20PID控制与模糊控制的比较计算机控制系统(第2版)图6.21质量改变时PID控制与模糊控制的比较图6.22臂长度改变时PID控制与模糊控制的比较计算机控制系统(第2版)图6.23摩擦力变化时PID控制与模糊控制的比较图6.24负载变化时PID控制与模糊控制的比较计算机控制系统(第2版)6.6模糊控制器的优化方法图6.25自动调节的模糊控制图6.26系统(ξ=1和ω=1)的阶跃响应图6.27不稳定系统的阶跃响应计算机控制系统(第2版)图6.28系统的正弦随动控制响应图6.29系统的线性随动控制响应图6.30系统的干扰信号计算机控制系统(第2版)图6.316.7基于行为分类的模糊控制器的设计方法图6.32利用局部环境信息进行图6.33移动机器人的模糊逻辑控制方案计算机控制系统(第2版)图6.34机器人方位角的定义1.避障及弯曲和狭窄道路上减速行为2.边沿跟踪行为3.目标导向行为图6.35机器人在一个混乱环境中的运动图6.36机器人与一个运动障碍物的碰撞避免计算机控制系统(第2版)图6.37二阶系统的开环和闭环响应图6.38基于行为建模的混合控制系统6.8小结6.9练习题