自动化立体库巷道堆垛机理论分析计算书(1)

用　　户：日期:2019年7月31日项目名称：项目代号:L18已知条件：走行距离L117m走行加速度0.5m/s2升降距离H12m升降加速度0.4m/s2伸叉距离Z0.94m伸叉加速度0.5m/s2计算结果：计算走行速度Vx229.5m/min取定走行速度200m/min计算升降速度Vy20.5m/min取定升降速度40m/min计算伸叉速度Vz20.6m/min取定伸叉速度30m/min已知条件：150列780mm200mm0.5m/s2200m/s2m/s22m/s212层1800mm100mm0.4m/s240m/s2m/s22m/s2计算结果：起始货格（列）00030到达货格（列）30100150100时　　间（s）20.80042.00056.80033.100起始货格（层）1112到达货格（层）28128时　　间（s）9.00019.80027.00016.200起始位置地轨中心货架中心货叉低位到达位置货架中心地轨中心货叉高位时　　间（s）7.2007.2001.00015.400高速速度中速速度低速速度中速速度低速速度货格层距制动前减速段设定长度加(减)速度升降方向总货格层数出版物配送自动化物流系统自动化立体库巷道堆垛机理论分析计算书走行方向总货格列数货格列距四川新华书店2、堆垛机运行时间计算高速速度1、初步确定堆垛机的速度升降走行时间伸叉时间制动前减速段设定长度加(减)速度（由给定的速度曲线计算得到）3.178.20秒46.04托盘/小时41.43托盘/小时3.3126.70秒56.83托盘/小时51.14托盘/小时3.5129.00秒3.627.91托盘/小时0.9619.8cm8cm3000kg91.21kgf200m/min3.10kW旋转体的名称旋转体的半径r(m)旋转体的长度d(m)旋转体的重量G(kg)旋转体的GD2(kg.m2)走行轮0.1980.0877.3466.0646轴0.040.519.7290.0631电机转子0.060.653.2690.3835堆垛机总质量Q(kg)30006.678113.189kg.m23.297kg.m2530.303rad/s2178.246kg.m22.04kW5.15kW5.50kW0.9216300kg500kg0kg单循环最小存取货能力单循环平均存取货能力(90%)平均复合作业循环时间复合循环平均存取货能力(100%)复合循环平均存取货能力(90%)平均单循环时间单循环平均存取货能力(100%)走行阻力Wr计算用走行速度V13、单台堆垛机出入库能力计算加速转矩Ta计算功率P12'4、堆垛机驱动电机功率计算4.1走行驱动电机功率的计算和选取4.1.1在额定速度下的输出功率走行装置效率η1走行轮半径r走行轮轴的直径d堆垛机总质量（含载荷）Q合计走行驱动电机功率P1'选定走行驱动电机功率P14.2升降驱动电机功率的计算和选取计算功率P11'4.2.2启动和加速功率堆垛机直线运行部分GD2(kg.m2)对电机轴的GD2对电机轴的惯性矩J电机轴的角加速度aθ升降装置效率η2载荷质量W载货台质量G配重质量Gp3.23.4最大单循环时间4.2.340m/min5.67kW7.50kW557.54kg0.75kW1.00kW14.75kVA4.3伸叉驱动电机功率的计算和选取选定伸叉驱动电机的功率P3计算升降速度V2计算功率P2'选定堆垛机的总功率P4.4电控装置的功率选定电控装置的功率P44.5堆垛机的总功率选定升降驱动电机的功率P2实际可承载的货物质量M6堆垛机701212316550401951512933464441990600.08050.09998堆垛机551212416552802601583904185482654800.09430.118910堆垛机421212516550403251514884766393317990.11420.146512堆垛机3512126165504039015158554173639801190.13110.169814堆垛机3012127165504045515168360683446441390.14790.1930设备型号国产总价进口总价设备名称进口立库投资小计平均每货位价格货架投资计算托盘立库货架排数货架列数设备名称设备型号设备数量（台）单台价格单台价格托盘立库自动化立库投资大概估算托盘立库实际可存托盘数（个）货架排数货架投资计算堆垛机投资计算总计价格(万元)货架列数货架层数托盘立库每货格货位数进口总价土地投资占地面积（m2）土地投资国产立库投资小计占地面积（m2）总计价格(万元)平均每货位价格设备数量（台）平均每货位价格平均每货位价格堆垛机投资计算设备名称国产立库投资小计进口立库投资小计货架层数每货格货位数实际可存托盘数（个）国产总价总计价格(万元)进口总价货架排数货架列数设备型号实际可存托盘数（个）国产总价平均每货位价格平均每货位价格货架投资计算托盘立库货架层数设备数量（台）每货格货位数单台价格堆垛机投资计算托盘立库实际可存托盘数（个）货架排数设备名称货架列数设备型号货架投资计算进口立库投资小计进口总价国产立库投资小计土地投资平均每货位价格占地面积（m2）平均每货位价格设备数量（台）每货格货位数单台价格国产总价占地面积（m2）土地投资设备型号货架层数设备数量（台）国产立库投资小计进口立库投资小计托盘立库堆垛机投资计算托盘立库总计价格(万元)货架层数单台价格实际可存托盘数（个）国产总价货架投资计算托盘立库堆垛机投资计算托盘立库货架排数设备名称货架列数货位数控制在1万左右的情况占地面积（m2）土地投资平均每货位价格平均每货位价格总计价格(万元)进口总价国产立库投资小计进口立库投资小计每货格货位数10堆垛机631212516575603252274885527142985900.08480.106312堆垛机5312126165763239022958561981435821070.09520.120714堆垛机4512127165756045522768368290941791250.10680.136916堆垛机40121281657680520230780750101047761430.11640.150218堆垛机35121291657560585227878812110453731610.12870.1674每货格货位数货架列数货位数控制在1.5万左右的情况占地面积（m2）土地投资平均每货位价格平均每货位价格总计价格(万元)进口总价国产立库投资小计进口立库投资小计货架层数单台价格实际可存托盘数（个）国产总价货架投资计算托盘立库堆垛机投资计算托盘立库货架排数设备名称土地投资平均每货位价格占地面积（m2）平均每货位价格设备型号货架层数设备数量（台）国产立库投资小计进口立库投资小计托盘立库设备数量（台）每货格货位数单台价格货架排数设备名称货架列数设备型号堆垛机投资计算托盘立库总计价格(万元)货架投资计算进口立库投资小计国产总价进口总价国产立库投资小计占地面积（m2）土地投资平均每货位价格货架投资计算托盘立库每货格货位数单台价格堆垛机投资计算托盘立库实际可存托盘数（个）总计价格(万元)进口总价货架排数货架列数设备型号实际可存托盘数（个）国产总价平均每货位价格货架层数设备数量（台）平均每货位价格平均每货位价格堆垛机投资计算设备名称国产立库投资小计进口立库投资小计货架层数每货格货位数实际可存托盘数（个）国产总价土地投资占地面积（m2）土地投资国产立库投资小计占地面积（m2）总计价格(万元)平均每货位价格设备数量（台）自动化立库投资大概估算托盘立库实际可存托盘数（个）货架排数货架投资计算堆垛机投资计算总计价格(万元)货架列数货架层数托盘立库设备名称设备型号设备数量（台）单台价格货架投资计算托盘立库货架排数货架列数每货格货位数进口总价单台价格托盘立库设备型号国产总价进口总价设备名称进口立库投资小计平均每货位价格货位数控制在2万左右的情况16堆垛机531212816510176520305780825108540181200.09290.118518堆垛机471212916510152585305878890118245211360.10100.129820堆垛机4212121016510080650302975952127750231510.10940.141722堆垛机381212111651003271530110731016137355251660.11780.153424堆垛机351212121651008078030211701082147260271810.12530.1640国产立库投资小计进口立库投资小计占地面积（m2）土地投资平均每货位价格平均每货位价格每货格货位数单台价格实际可存托盘数（个）国产总价总计价格(万元)进口总价货架投资计算托盘立库堆垛机投资计算托盘立库货架排数设备名称货架列数设备型号货架层数设备数量（台）国产立库投资小计进口立库投资小计土地投资平均每货位价格占地面积（m2）平均每货位价格托盘立库堆垛机投资计算托盘立库总计价格(万元)货架层数设备数量（台）每货格货位数单台价格货架排数设备名称国产立库投资小计进口立库投资小计土地投资国产立库投资小计货架层数每货格货位数占地面积（m2）堆垛机投资计算平均每货位价格平均每货位价格货架投资计算进口立库投资小计国产总价进口总价国产立库投资小计占地面积（m2）土地投资平均每货位价格货架投资计算托盘立库货架层数设备数量（台）每货格货位数单台价格堆垛机投资计算托盘立库实际可存托盘数（个）总计价格(万元)进口总价货架排数设备名称货架列数设备型号实际可存托盘数（个）国产总价平均每货位价格货架列数设备型号实际可存托盘数（个）国产总价总计价格(万元)进口总价土地投资占地面积（m2）平均每货位价格平均每货位价格自动化立库投资大概估算托盘立库实际可存托盘数（个）货架排数货架投资计算堆垛机投资计算总计价格(万元)货架列数货架层数每货格货位数托盘立库设备名称设备型号设备数量（台）货架投资计算托盘立库货架排数货架列数单台价格设备数量（台）单台价格托盘立库设备型号国产总价进口总价设备名称进口立库投资小计货位数控制在2.5万左右的情况18堆垛机581212916512528585376878961125349471480.08850.111920堆垛机53121210165127206503829751032135754971650.09410.119622堆垛机481212111651267271538010731095145360461810.10070.128924堆垛机441212121651267278038011701160155065961980.10720.137926堆垛机411212131651279284538412681229165171462140.11280.1458单台价格托盘立库设备型号国产总价进口总价设备名称进口立库投资小计货架投资计算托盘立库货架排数货架列数托盘立库设备名称设备型号设备数量（台）单台价格设备数量（台）自动化立库投资大概估算托盘立库实际可存托盘数（个）货架排数货架投资计算堆垛机投资计算总计价格(万元)货架列数货架层数每货格货位数货架列数设备型号实际可存托盘数（个）国产总价总计价格(万元)进口总价土地投资占地面积（m2）平均每货位价格平均每货位价格设备名称货架列数设备型号实际可存托盘数（个）国产总价平均每货位价格货架层数设备数量（台）每货格货位数单台价格堆垛机投资计算托盘立库实际可存托盘数（个）总计价格(万元)进口总价货架排数货架投资计算进口立库投资小计国产总价进口总价国产立库投资小计占地面积（m2）土地投资平均每货位价格货架投资计算托盘立库国产立库投资小计进口立库投资小计土地投资国产立库投资小计货架层数每货格货位数占地面积（m2）堆垛机投资计算平均每货位价格平均每货位价格土地投资平均每货位价格占地面积（m2）平均