第十章连杆机构.

案例导入案例分析：如图所示为缝纫机踏板机构，为其机构运动简图和结构示意图。缝纫机传动路线为:操作者踩踏踏板使摇杆1（原动件）往复摆动→连杆2驱→曲柄3（从动件）→带动带轮使机头主轴连续转动。缝纫机踏板机构案例导入问题：（1）各构件的长度如何才能保证实现相关的运动？（2）该机构在工作时，出现卡死现象如何处理？缝纫机踏板机构第十章连杆机构平面四杆机构的基本形式及其应用1平面四杆机构的基本性质2连杆机构的运动设计4第一节平面四杆机构的基本形式及其应用铰链四杆机构1曲柄滑块机构2课堂练习4案例分析3第二节平面四杆机构的基本性质曲柄存在的条件1曲柄连杆机构的急回特性和行程速比系数2压力角和传动角3死点位置4课堂练习4第三节连杆机构的运动设计按给定连杆的三个位置（或两个位置）设计四杆机构1按给定的行程速比系数K设计平面四杆机构2课堂练习3复习：平面机构的概念测量仪表机构飞机发动机内部结构图第一节平面四杆机构的基本形式及其应用基本概念：连杆机构：机构中各构件只采用低副连接的构件称为连杆机构。平面连杆机构：所有构件均在同一平面或相互平行的平面内运动的连杆机构称为平面连杆机构。缝纫机脚踏机构锯管机构第一节平面四杆机构的基本形式及其应用四杆机构：由四个构件组成的平面连杆机构称为四杆机构脚踏式脱粒机缝纫机缝纫机构第一节平面四杆机构的基本形式及其应用一、铰链四杆机构基本概念：（1）铰链四杆机构：四个构件全部用转动副相连的四杆机构，称为铰链四杆机构。（2）机架：机构中固定不动的构件。（3）连架杆：与机架连接的构架。第一节平面四杆机构的基本形式及其应用曲柄：若能绕机架作整周转动的连架杆则称为曲柄。摇杆：只能绕着机架在一定范围内摆动的连架杆。（4）连杆：不直接与机架相连的构件。第一节平面四杆机构的基本形式及其应用铰链四杆机构按是否存在曲柄可分为三类：1、曲柄摇杆机构（1）概念：铰链四杆机构的两个连架杆中，若一个是曲柄，另一个是摇杆，则称为曲柄摇杆机构。第一节平面四杆机构的基本形式及其应用（2）应用案例：雷达天线、脚踏式脱粒机、搅拌机、水稻插秧机的秧爪运动机构。脚踏式脱粒机缝纫机的脚踏粒机雷达天线第一节平面四杆机构的基本形式及其应用搅拌机机构水稻插秧机的秧爪运动机构（3）功能：将连续转动转换为摆动，或者将摆动转换为连续转动。第一节平面四杆机构的基本形式及其应用2、双曲柄机构（1）概念：具有两个曲柄的铰链四杆机构，称为双曲柄机构。第一节平面四杆机构的基本形式及其应用（2）应用案例：惯性筛机构（3）功能：将等速转动转换为不等速同向转动。惯性筛机构第一节平面四杆机构的基本形式及其应用（4）双曲柄机构的其他类型1）平行四边形机构：两相对构件互相平行，呈平行四边形的双曲柄机构。案例：单盘秤机构、火车车轮联动装置等平行四边形机构单盘秤机构第一节平面四杆机构的基本形式及其应用2）反平行四边形机构：两相对构件长度相等，一对构件互相平行的双曲柄机构。应用案例：公共汽车的车门开关机构反平行四边形机构公共汽车的车门开关机构第一节平面四杆机构的基本形式及其应用3）功能：将等速转动转换为等速同向、不等速同向、等多种转动。）反平行四边形机构平行四边形机构第一节平面四杆机构的基本形式及其应用3、双摇杆机构（1）概念：铰链四杆机构的两个连架杆若都是摇杆，则称为双摇杆机构。炉门开启机构双摇杆机构第一节平面四杆机构的基本形式及其应用（2）应用案例：港口鹤式起重机、汽车转向机构、电风扇摇头机构、飞机起落架等机构。电风扇摇头机构第一节平面四杆机构的基本形式及其应用（3）功能：将一种摆动转换为另一种摆动。汽车前轮转向机构鹤式起重机第一节平面四杆机构的基本形式及其应用想一想练一练请根据下列机构的运动情况，判断其属于哪类铰链四杆机构？水排以鼓风炼铁飞机起落架第一节平面四杆机构的基本形式及其应用二、曲柄滑块机构（1）由曲柄摇杆机构，将CD→无穷大，C点轨迹变成直线；（2）演化方法：将转动副→移动副；（3）类型：a.偏心曲柄滑块机构，e≠0偏距：曲柄转动中心距导路的距离。b.对心曲柄滑块机构，e=0第一节平面四杆机构的基本形式及其应用（4）应用案例：内燃机、空气压缩机、冲床和送料机构等。飞机发动机内部结构图对心曲柄滑块机构第一节平面四杆机构的基本形式及其应用锯管机构测量仪表机构自动送料机构（5）功能：将转动转换为滑块的往复移动第一节平面四杆机构的基本形式及其应用一、曲柄存在的条件机构中相邻构件能否相对转整周，由各构件长度间的关系决定。（1）长度和条件：机构中最短构件与最长构件长度之和小于或等于其余两构件长度之和，即llllminmax第二节平面四杆机构的基本性质（2）最短构件条件：连架杆与机架中必有一杆为最短构件。第二节平面四杆机构的基本性质铰链四杆机构中，曲柄存在的条件为：（1）满足长度和条件，即1)若以最短构件相邻边为机架时，机构为曲柄摇杆机构；2）若以最短构件为机架，则机构为双曲柄机构；3）若以最短构件对边为机架，则机构为双摇杆机构。llllminmax第二节平面四杆机构的基本性质（2）不满足长度和条件，则无论取哪个构件为机架均为双摇杆机构。第二节平面四杆机构的基本性质案例分析：如图所示的铰链四杆机构ABCD中，已知各杆的长度分别为：a=30，b=50，c=40，d=45。试确定该机构分别以AD、AB、CD和BC为机架时，属于何种机构？第二节平面四杆机构的基本性质案例分析：如图所示缝纫机踏板机构，已知AB=4cm、AD=11cm、BC=16cm，若BC为机构的最长构件，请问缝纫机踏板机构中各构件应满足什么条件，缝纫机踏板机构才能为曲柄摇杆机构？第二节平面四杆机构的基本性质想一想练一练请判断图所示各机构属于何类铰链四杆机构？第二节平面四杆机构的基本性质二、曲柄连杆机构的急回特性和行程数比系数1、基本概念：（以曲柄摇杆机构为例，曲柄为原动件）（1）四杆机构的极限位置：当曲柄与连杆二次共线时，摇杆位于机构的最左或最右的位置。（2）极位夹角（θ）：从动件处于二个极限位置时，相对应的原动件曲柄所夹的锐角。第二节平面四杆机构的基本性质（3）摆角（ψ）：摇杆（从动件）在两个极限位置时的夹角称为摇杆的摆角。第二节平面四杆机构的基本性质2、急回特性：原动件曲柄作连续转动时，作往复运动的摇杆在空回行程的平均速度大于工作行程的特性称为急回特性。３、行程速比系数（K）：从动件空回行程与工作行程的平均速度之比。11180180180//212111222112KKtttCCtCCvvK或第二节平面四杆机构的基本性质极位夹角为：讨论：a、θ0º→K1→此时机构具有急回特性，θ↑→K↑→急回特性越显著。b、θ=0º→K=1，此时机构无急回特性。11180KK第二节平面四杆机构的基本性质想一想练一练试确定下列不同机构以曲柄为原动件时的极限位置？第二节平面四杆机构的基本性质想一想练一练试确定摆动导杆机构和曲柄滑块机构以曲柄为原动件时是否存在急回特性？第二节平面四杆机构的基本性质三、压力角和传动角1、压力角（α）：从动件上的作用力F与该点速度vc所夹锐角α称为机构的压力角。F的两个分力：Fn=Fsinα—引起摩擦力，有害分力Ft=Fcosα—有效分力2、传动角（γ）：压力角α的余角即α+γ=90º称为传动角。讨论：α↑（γ↓）→Fn↑→传力性能差。α↓（γ↑）→Fn↓→传力性能好。第二节平面四杆机构的基本性质为保证机构的传力性能良好，必须限定机构的最小传动角，通常γmin≥[γ]。对于一般机械，通常[γ]=40º~50º,对于传递功率大的机械[γ]≥50º，对于一些非传力机构，也可取[γ]40º,但不能过小。第二节平面四杆机构的基本性质3、γmin的确定（1）曲柄摇杆机构的γmin位置摇杆CD为从动件，曲柄AB为原动时，当原动件AB与机架AD共线时，传动角最小。比较两者两次共线的γmin，并取小值为该机构的最小传动角γmin。第二节平面四杆机构的基本性质（2）曲柄滑块机构γmin位置对于曲柄滑块机构，当主动件为曲柄时，最小传动角出现在曲柄与机架垂直的位置。第二节平面四杆机构的基本性质（3）摆动导杆机构1）以曲柄为原动件，传动角γ恒等于90º。2）以导杆为原动件，传动角γmin=0º，位置出现在导杆与曲柄垂直处。第二节平面四杆机构的基本性质四、死点位置1、概念：平面连杆机构的传动角γ=0º，压力角α=90º的位置称为死点位置。第二节平面四杆机构的基本性质2、死点位置的利弊利：工程上利用死点位置进行工作。夹具机构飞机起落架机构第二节平面四杆机构的基本性质弊：机构有死点，从动件出现卡死或运动方向不确定现象，对传动不利，如缝纫机的脚踏机构。缝纫机的脚踏机构第二节平面四杆机构的基本性质3、克服死点的方法（1）增大从动件的质量，利用惯性度过死点位置。（2）在从动曲柄上施加外力或安装飞轮以增加惯性。（3）采用相同的机构错位排列。火车车轮联动装置缝纫机的脚踏机构第二节平面四杆机构的基本性质想一想练一练请问摆动导杆机构、对心曲柄滑块机构以哪个构件为原动件时，机构存在死点位置？第二节平面四杆机构的基本性质第三节连杆机构的运动设计平面四杆机构的设计，主要考虑给定的运动条件，确定机构运动简图。有时为了使设计可靠、合理，还应考虑几何条件和动力条件。生产实践中的四杆机构设计问题可归纳为两类：（1）实现给定的从动件运动规律,或使从动件具有急回特性。（2）实现给定的运动规律。平面四杆机构运动设计的方法有图解法、实验法和解析法。本节主要介绍图解法。一、按给定连杆的三个位置（或两个位置）设计平面四杆机构案例分析：如图所示为一加热炉炉门开启机构，其为铰链四杆机构，已知炉门的两个位置及两个活动铰链的中心矩，试设计加热炉炉门开启机构。加热炉炉门开启机构第三节连杆机构的运动设计1、按给定连杆的两个位置设计四杆机构已知铰链四杆机构连杆B1C1、B2C2的两个位置，试设计铰链四杆机构。第三节连杆机构的运动设计案例分析：已知加热炉炉门上两个活动铰链的中心矩为50mm，炉门打开成水平位置时，要求炉门温度较低的一面朝上（如虚线所示），设固定铰链安装在YY轴线上，其相关尺寸如图所示，求此铰链四杆机构其余三杆的长度。第三节连杆机构的运动设计2、按给定连杆的两个位置设计四杆机构已知铰链四杆机构连杆B1C1、B2C2、B3C3的三个位置，试设计铰链四杆机构。第三节连杆机构的运动设计设计一偏置曲柄滑块机构，如图所示已知滑块行程h=60mm,偏距e=20mm,行程速比系数K=1.5，求曲柄长度lAB和连杆的长度lBC第三节连杆机构的运动设计拟设计一脚踏轧棉机的曲柄摇杆机构，如图所示。要求CD在水平位置上下各摆10º，CD=500mm,AD=1000mm。试用图解法求曲柄的长度和连杆的长度距BC。第三节连杆机构的运动设计二、按给定的行程速比系数K设计平面四杆机构已知条件：（1）行程速比系数K（2）机构的极限位置处的几何关系（3）其他辅助条件1、曲柄摇杆机构已知条件：摇杆的长度lCD、摆角ψ和行程速比系数K设计：1）确定铰链A的位置；2）确定其他三个构件的长度第三节连杆机构的运动设计曲柄摇杆机构的设计步骤：（1）按给定行程速比系数K，求出极位夹角θ，11180KK第三节连杆机构的运动设计曲柄摇杆机构的设计步骤：（2）任选确定适当的长度比例尺μl，任选固定铰链中心D的位置，按摇杆长度lCD和摆角ψ，作出摇杆的两个极限位置C1D和C2D。第三节连杆机构的运动设计（3）连接C1和C2，并作C1C2的垂线C1M。（4）作∠C1C2N=90º-θ，则C1M与C2N相交于P点，由图知：∠C1PC2=θ。（5）作△C1PC2的外接圆，在此圆周上（弧C1C2和弧EF除外）任意一点都可以作为曲柄的固定铰链中心A，现任取一点。连接AC1和AC2，因同弧上的圆周角相等，故∠C1AC2=∠C1PC2=θ。第三节连杆机构的运动设计（6）确定AC1、AC2的长度，可得AB=（AC2-AC1）/2，BC=（AC2-AC