机械手手爪设计类型及其计算

机械手手爪设计类型及其计算HerecomesyourfooterPage2人手抓取方式有那些？夹捏握HerecomesyourfooterPage3机械手抓取方式夹捏握HerecomesyourfooterPage4机械手手爪从人手抓取物体中得到的结构形式形式最多用途最广用途较少移动式可适应抓取物体直径变化机械手结构形式Page5平行连杆两爪01机械手结构形式Page6平行连杆两爪02机械手结构形式Page7平行连杆两爪03机械手结构形式Page8平行连杆两爪04机械手结构形式Page9平行连杆两爪05机械手结构形式Page10平行连杆两爪06机械手结构形式Page11平行连杆两爪06机械手结构形式Page12齿轮齿条两爪机械手结构形式Page13双齿轮手爪01机械手结构形式Page14双齿轮手爪02机械手结构形式Page15三爪(外抓)01机械手结构形式Page16三爪(外抓)02机械手结构形式Page17三爪(外抓)03机械手结构形式Page18三爪(外抓)04机械手结构形式Page19三爪(外抓)05机械手结构形式Page20三爪(外抓)06机械手结构形式Page21三爪(外抓)07带纠正功能可参考视频机械手结构形式Page22三爪(外抓)08机械手结构形式Page23三爪内撑结构机械手结构形式Page24连杆结构四爪机械手结构形式Page25斜楔杠杆式手爪01机械手结构形式Page26斜楔杠杆式手爪02机械手结构形式Page27斜楔杠杆式手爪03电动机座加工自动线卸料机械手机械手结构形式Page28适应不同直径手爪机械手结构形式Page29槽轮自动调节位置手爪机械手结构形式Page30柔性自适应手爪机械手结构形式Page31真空吸盘手爪机械手结构形式Page32码垛机械手手爪袋装机械手结构形式Page33码垛机械手手爪纸箱机械手结构形式Page34轮胎手爪（内撑式）机械手结构形式Page35仿生机械手机械手结构形式Page36仿生机械手指机械手结构形式Page37仿生机械手机械手结构形式Page38机械手结构类型总结从爪子数量来分：两个、三个、四个或者更多其中两爪最多从抓取方式来分：外卡式与内撑式从结构形式来分：1、平行连杆2、齿轮齿条3、双齿轮驱动4、斜楔杠杆式5、槽轮滑动式6、柔性自适应7、真空及电磁吸附式8、仿生机械手仿生机械手视频仿生机械手视频Page39仿生机械手视频HerecomesyourfooterPage40机械手结构形式Page41机械手结构设计时需要注意的细节一、定位方式二、易互换三、灵巧，布线合理四、稳定可靠机械手结构形式Page42机械手手爪参考视频机械手结构形式Page43定位方式机械手结构形式Page44易互换机械手结构形式Page45布线合理机械手结构形式Page46机械手抓图册汽车行业机械手抓手.pdf真空吸取机械手抓手.pdf工业机械手图册.pdf汽车行业机械手抓图册大概有73种抓手装配图章鱼吸盘（大面积真空吸具）运用类型比较老的书，讲机械手方案设计工业机器人.pdf比较老的书，讲机械手手抓设计与计算等机械手结构计算Page47真空吸盘计算工件参数材料：SUS304表面特征：光滑、平坦、干燥尺寸：2500x1250x2.5mm搬运加速度：x,y,z轴5m/s^2解：(1求工件质量m=LxWxHxρL=长度（m）W=长度（m）H=长度（m）ρ=密度（kg/m^3）m=2.5x1.25x0.0025x7850=61.33kg机械手结构计算Page48真空吸盘计算2.1真空吸盘水平放置，并垂直移动2.2真空吸盘水平放置，并水平移动机械手结构计算Page49真空吸盘计算2.3真空吸盘垂直放置，并垂直移动2.4吸盘大小计算F=P*AA=PI*(D/2)^2P=真空度一般取0.5MPF=吸盘满足移动所需的力根据上式可以推倒出吸盘直径机械手结构计算Page50连杆结构计算解：P=2*P1*SINaP1=P/(2*SINa)因N*L1=P1*L2N=P1*L2/L1=P*L2/(2*L1*SINa)机械手结构计算Page51一些其它方面计算问题HerecomesyourfooterPage52