第2章_被控对象的特性

第2章被控对象的特性2.1过程建模的基本概念2.1.1被控过程的数学模型及其作用被控过程的数学模型是指过程的输入变量与输出变量之间定量关系的描述其中：过程的输入变量至输出变量的信号联系称为通道控制作用至输出变量的信号联系称为控制通道干扰作用至输出变量的信号联系称为干扰通道过程的输出为控制通道与干扰通道的输出之和过程的数学模型静态数学模型动态数学模型被控过程的数学模型在过程控制中的重要性1)全面、深入地掌握被控过程的数学模型是控制系统设计的基础。2)良好数学模型的建立是控制器参数确定的重要依据。3)数学建模是仿真或研究、开发新型控制策略的必要条件。4)通过对生产工艺过程及相关设备数学模型的分析或仿真，可以为生产工艺及设备的设计与操作提供指导。5)利用数学模型可以及时发现工业过程中控制系统的故障及其原因，并提供正确的解决途径。2.1.2被控过程的特性依据过程特性的不同分为自衡特性与无自衡特性、单容特性与多容特性、振荡与非振荡特性等1．有自衡特性和无自衡特性当原来处于平衡状态的过程出现干扰时，其输出量在无人或无控制装置的干预下，能够自动恢复到原来或新的平衡状态，则称该过程具有自衡特性，否则，该过程则被认为无自衡特性。工业生产过程一般都具有储存物料或能量的能力，其储存能力的大小称为容量。所谓单容过程是指只有一个储存容积的过程。当被控过程由多个容积组成时，则称为多容过程。无自衡过程及其阶跃响应曲线自平衡特性其传递函数的典型形式有：()(1)KGsTs一阶惯性环节二阶惯性环节12()(1)(1)KGsTsTs()(1)sKeGsTs12()(1)(1)sKeGsTsTs二阶惯性+纯滞后环节一阶惯性+纯滞后环节具有自衡特性的过程及其响应曲线无平衡特性其传递函数的典型形式有：1()GsTs121()(1)GsTsTs1()sGseTs121()(1)sGseTsTs一阶环节二阶环节二阶+纯滞后环节一阶+纯滞后环节3．振荡与非振荡过程的特性在阶跃输入作用下，输出会出现多种形式。图中，a)、b)和c)为振荡过程，d)和e)为非振荡过程。衰减振荡的传递函数为22()(21)sKeGsTsTs(01)4．具有反向特性的过程对过程施加一阶跃输入信号，若在开始一段时间内，过程的输出先降后升或先升后降，即出现相反的变化方向，则称其为具有反向特性的被控过程。2.1.3过程建模方法1．机理演绎法根据被控过程的内部机理，运用已知的静态或动态平衡关系，用数学解析的方法求取被控过程的数学模型。2．试验辨识法先给被控过程人为地施加一个输入作用，然后记录过程的输出变化量，得到一系列试验数据或曲线，最后再根据输入－输出试验数据确定其模型的结构（包括模型形式、阶次与纯滞后时间等）与模型的参数。主要步骤：主要思路是：3.混合法机理演绎法与试验辩识法的相互交替使用的一种方法2.2解析法建立过程的数学模型2.2.1．解析法建模的一般步骤1）明确过程的输出变量、输入变量和其他中间变量；2）依据过程的内在机理和有关定理、定律以及公式列写静态方程或动态方程；3）消去中间变量，求取输入、输出变量的关系方程；4）将其简化成控制要求的某种形式，如高阶微分（差分）方程或传递函数（脉冲传递函数）等；2.2.2单容过程的解析法建模例1：某单容液位过程，如右图。贮罐中液位高度h为被控参数,流入贮罐的体积流量为q1过程的输入量并可通过阀门1的开度来改变；流出贮罐的体积流量q2为过程的干扰，其大小可以通过阀门2的开度来改变。试确定q1与h之间的数学关系?解根据动态物料平衡关系，即在单位时间内贮罐的液体流入量与单位时间内贮罐的液体流出量之差应等于贮罐中液体贮存量的变化率12dhqqAdt则有：写为增量形式为12dhqqAdt1q2q其中h分别为偏离某平衡状态的增量。A为贮罐的截面积2R假定近似成正比而与阀门2的液阻成反比2q与h则有22hqR带入增量式中可得单容液位过程的微分方程增量式进行拉普拉斯变换，并写成传递函数形式221dhRAhRqdt212()()()11HsRKGsQsRCsTs其中：CRT2为被控过程的时间常数2RK为被控过程的放大系数为被控过程的容量系数，或称ACC过程容量，这里在工业过程中，被控过程一般都有一定的贮存物料和能量的能力，贮存能力的大小通常用容量或容量系数表示，其含义为引起单位被控量变化时被控过程贮存量变化的大小。在有些被控过程中，还经常存在纯滞后问题，如物料的皮带输送过程，管道输送过程等0q0ql0q为过程的输入量，那么，当阀1的开度产生需流经长度为的管道后才能进入贮罐而使液位发生变化。需经一段延时才能被控制在上例中，如果以体积流量变化后，即可以得到纯滞后的单容过程的微分方程和传递函数0000()()()()1sdhThKqtdtHsKGseQsTs单容过程的阶跃响应曲线：比较有延迟与无延迟的区别2.2.3多容过程的解析法建模以自衡特性的双容过程为例，如图设为q1过程输入量，第二个液位槽的液位h2为过程输出量，若不计第一个与第二个液位槽之间液体输送管道所形成的时间延迟，试求q1与h2之间的数学关系。解根据动态平衡关系，列出以下增量方程1112dhCqqdt122hqR2223dhCqqdt233hqR进行拉普拉斯变换，整理得到传递函数、数学模型2231212()()1()()()11QsHsRGsQsQsTsTs12TRC232TRC为槽1的时间常数为槽2的时间常数其中与单容的自平衡阶跃响应过程相比较2.3实验法建立过程的数学模型试验辨识法可分为经典辨识法与现代辨识法两大类。在经典辨识法中，最常用的有基于响应曲线的辨识方法；在现代辨识法中，又以最小二乘辨识法最为常用。2.3.1响应曲线法响应曲线法是指通过操作调节阀，使被控过程的控制输入产生一阶跃变化或方波变化，得到被控量随时间变化的响应曲线或输出数据，再根据输入－输出数据，求取过程的输入－输出之间的数学关系。响应曲线法又分为阶跃响应曲线法和方波响应曲线法阶跃响应曲线法1）试验测试前，被控过程应处于相对稳定的工作状态一。注意事项2）在相同条件下应重复多做几次试验，减少随机干扰的影响3）对正、反方向的阶跃输入信号进行试验，以衡量过程的非线性程度4）一次试验后，应将被控过程恢复到原来的工况并稳定一段时间再做第二次试验5）输入的阶跃幅度不能过大，以免对生产的正常进行产生不利影响。但也不能过小，以防其它干扰影响的比重相对较大而影响试验结果。二。模型结构的确定在完成阶跃响应试验后，应根据试验所得的响应曲线确定模型的结构对于大多数过程，数学模型和传递函数分别为-s00()e1KGsTs012()(1)(1)KGsTsTs-s012()e(1)(1)KGsTsTs00()1KGsTs一阶惯性一阶惯性+纯滞后二阶惯性+纯滞后二阶惯性对于某些无自衡特性过程，其对应的传递函数为：01()GsTs-s01()eGsTs121()(1)GsTsTs-s121()e(1)GsTsTs注意：对于更高阶或其它较复杂的系统，应在保证辨识精度的前提下，数学模型结构应尽可能简单三。模型参数的确定（1）确定一阶环节的参数该响应曲线可近似为无时延的一阶环节则其输入与输出的关系为：)e1()(0/00TtxKty0K0T为过程的放大系数，为时间常数。其中上式中，当00)(|)(xKytyt时00)(xyK0000/|ddTxKtyttTxK0000Tt000000|()tTKxtKxyT以上式为斜率在t=0处作切线，切线方程为当则有：和时由以上分析可知，图解法为：()y0K0T先由上图中的阶跃响应曲线定出，根据数值，再在阶跃响应曲线的起点t=0处作切线，该切线与的交点所对应的时间（上图中阶跃响应曲线上的OB段）即为()y00)(|)(xKytyt先确定0T的确定还可以使用计算法：)e1()(0/00TtxKty00)(|)(xKytyt})e1)(()(0/Ttyty02T0T02T)(39%/2)(0yTy)(%36)(0yTy)(%5.68)(20yTy令t分别为时，则有以及02T0T02T)(39%/2)(0yTy)(%36)(0yTy)(%5.68)(20yTy令t分别为时，则有以及在阶跃响应曲线上求得三个状态下的时间t1、t2、t3，计算出0T（2）确定一阶时延环节的参数如果曲线呈现S形状如右图所示，则该过程可用一阶惯性+时延环节近似-s00()e1KGsTs一阶惯性+时延环节的传递函数有三个参数需要确定0T0K时延时间0K的确定方法不变，()yt0()yt转化为标么值0T和的确定步骤是：先将阶跃响应即：)()/()(0ytyty相应的阶跃响应表达式为tttyTt0e10)(0选取两个不同时刻t1，t2，代入0201e1)(e1)(2010TtTttyty两边取自然对数，求解化简可得：)](1ln[)](1ln[)](1ln[)](1ln[)](1ln[)](1ln[20102011022010120tytytyttyttytyttT这样便求出0T和（3）确定二阶环节的参数012()(1)(1)KGsTsTs二阶无时延环节阶跃响应曲线如右图：传递函数为：三个需要确定的参数0T0K1T的确定与一阶环节确定方法相同0K0T1T的确定采用两点法。设二阶无时延环节的输入、输出关系为)ee1()(2121221100TtTtTTTTTTxKty其中0x为阶跃输入的幅值取阶跃响应曲线上任意两个时刻的坐标，（这里为t=0.4,t=0.8）代入方程2.0ee6.0ee22122111212211212211TtTtTtTtTTTTTTTTTTTT求解可得)55.074.1()()(16.2121221212121ttTTTTttTT注意：用这种方法确定T1和T2时，应满足120.320.46tt的条件因为，当120.32tt时，应为一阶环节00(1)KTs其中1202.12ttT当120.46tt时，应为二阶环节200)1(sTK其中12022.18ttT时，应为二阶以上环节。当120.46tt对于n阶环节传递函数nsTKsG)1()(00nttT16.22100T可以按近似计算大小由下表确定12tt其中n可以根据的n12345678101214t1/t20.320.460.530.580.620.650.670.6850.710.7350.75高阶过程的n与12tt的关系（4）确定二阶时延环节的参数二阶时延环节阶跃响应曲线如右图：1)1)((e)(210sTsTKsGs传递函数为：需确定参数4个1T2T0K在阶跃响应曲线上，通过拐点F作切线得纯滞后时间OA0，容量滞后时间ABC以及BDTAEDTC、的确定与前面所讲的相同，而总的纯滞后时间0KC0可以证明：21TT与ACTT的关系为xxACxxTT1)1(其中21TTx12CTTT在CTTT21的约束条件下，可以解得1T2T和这个方程为超越方程，求解比较复杂，通常采用图解法自学图解法方波响应曲线法方波响应曲线法是在正常输入的基础上，施加一方波输入，并测取相应输出的变化曲线，据此估计过程参数。通常在实验获取方波响应曲线后，先将其转换为阶跃响应曲线，然后再按阶跃响应法确定有关参数。如图所示、输出响应由两个时间相差t0、极性相反、形状完全相同的阶跃响应的叠加而成。12110()()()(