第二章作业

第二章作业2.1点矢量v为[10.0020.0030.00]T，相对参考系作如下齐次坐标变换：[0.866−0.5000.5000.8660.00011.00.000−3.00.0000.000001.0009.001]写出变换后点矢量V的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。2.2有一旋转变换，先绕固定坐标系Z0轴转45°，再绕其X0轴转30°，最后绕其Y0轴转60°，试求该其次变换矩阵。2.3写出齐次变换矩阵𝐻𝐵𝐴，它表示坐标系{B}连续相对固定坐标系{A}作以下变换：（1）绕ZA轴旋转90°；（1）绕XA轴旋转-90°；（1）移动[3,7,9]T；2.4对下图a所示的两个楔形物体，试用两个变换序列分别表示两个楔形物体的变换过程，使最后的状态如图b所示。