机器人研究所2015春博士研究生入学学科专家组考试大纲

机器人研究所2015春博士研究生入学学科专家组考试大纲一、考试要求：考试科目包括3部分：机电系统计算机控制、自动控制理论、机器人学，每部分100分（10道题，每题10分），共30道题。考生可任意选择10道题作答，多答者取分数较高的10道题计入总成绩。考试重点考查有关基本概念、基本方法和基本计算。二、考试内容：第1部分．机电系统计算机控制（1）信号采样与z变换理论。（2）计算机控制系统的数学模型与性能分析。（3）数字PID控制器的设计、改进和参数整定方法。（4）数字控制器的直接设计方法。（5）机电系统计算机控制程序算法。（6）机电系统参数及动力学基础。（7）直流拖动数字控制系统设计。参考书目（1）陈维山，赵杰编.《机电系统计算机控制》，哈尔滨工业大学出版社，1999年4月。第2部分．自动控制理论（1）控制系统的动态数学模型。（2）典型环节的时频域特性。（3）控制系统的稳定性分析。（4）控制系统的误差分析。（5）根轨迹法。（6）串联校正与反馈校正。（7）李雅普诺夫稳定性概念和方法。参考书目：（1）卢泽生.《控制理论及其应用》，高等教育出版社，2009年12月。（2）董景新.《控制工程基础》，清华大学出版社，2009年6月。第3部分．机器人学（1）机器人的构型、自由度和分类；（2）机器人学的数学基础，包括位置姿态描述方法、齐次坐标变换、旋转变换等。（3）机器人的正运动学、逆运动学和微分运动学；（4）机器人的动力学；（5）机器人的轨迹规划；（6）机器人的位置控制和柔顺控制。参考书目：（1）蔡自兴.《机器人学基础》，机械工业出版社，2009年6月（2）Craig,J.J著，贠超译.机器人学导论，机械工业出版社，2006年6月