机器人足球规则

1第十三届中国青少年机器人竞赛机器人足球比赛规则1前言2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。2比赛场地和足球2.1机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。2.2赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。图1比赛场地（mm）2.3赛台应放置在约400mm高的架子上。22.4球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。2.5场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。图2发球点、开球点和罚球区2.6参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。2.7比赛采用能发射红外线的直径75～80mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccerRCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。3机器人3.1机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。3.2参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。33.3机器人必须能自由纳入内径为220mm的开口圆筒中，重量不得超过2.5kg。3.4机器人带球的控球区定义为机器人身上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过30mm，如图3所示。3.5机器人的程序编写应由参赛队员自己完成。禁止使用未经充分修改的由商业成品或培训机构提供的程序。学生必须能证明他们自己对程序有充分的了解。3.6机器人使用组委会提供的6节1.5V专用干电池，电池盒必须位于机器人的上方或侧方，盒盖应便于开启或透明。除此干电池外，严禁在机器人上使用其它电池或储电装置，机器人的结构必须便于裁判员检查。不得使用DC/DC等升压装置对电机供电。在机器人中对任何器件的供电电压不得超过9V。在一场（两个半场及可能的加时）比赛中不得更换电池。3.7机器人部件可以使用胶水、螺钉等永久固定。3.8机器人的击球装置允许使用气动部件，允许使用多个气瓶，但总容积不得超过550ml，压力不得超过0.8MPa；进入比赛区后及在两个半场间不得以任何方式对气瓶充气，不得更换气瓶；击球装置与足球接触的部位必须有软质缓冲材料；只要击坏电子足球或使对方机器人的电池或任何部件脱落，该机器人便不能继续参赛。3.9参赛机器人须有个性化装饰或标记，以便识别同属一个参赛队的机器人。3.10机器人的颜色、光发射器和光电传感器不得影响其它机器人的光传感器。3.11比赛时，进攻机器人不得损坏场上的足球。否则该机器人便要被罚暂时出场，并当作“损坏的机器人”处理。参赛队员在裁判的允许下，可对该机器人做出适当调整以避免再次出现类似情况。如果该机器人再次损坏足球，将被取消比赛资格。对于有能力损坏规则2.7中规定的足球的机器人，裁判有权禁止它参赛。3.12守门员机器人不得只做单向或左右移动，它必须能朝各个方向移动，特别是以前冲方式运动。守门员应具备前行到离球门450mm的发球区去拦截球的能力。如果守门员对来球没有任何反应，将被视为“损坏的机器人”。3.13机器人在进入白色边界区后应该有能力自行回到绿色球场区。4参赛队4.1每支参赛队由2名学生队员和1名教练组成。学生必须是2013年6月在校的学生。4.2比赛时只允许两名学生队员进入竞赛区（包括准备区和比赛区），教练不得进入竞赛区。4.3在通常情况下，不允许参赛队员任意移动机器人。每场比赛前，参赛队应指派一名队员担任队长，在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责拿走、移动、重新放置图3控球区示意图4机器人。4.4参赛队员应熟知比赛的有关规定，所有活动及行为必须遵循规则，服从赛场工作人员的指示。5比赛5.1赛制本届机器人足球比赛按小学、初中、高中三个组别分别进行资格赛、初赛和复赛。资格赛为规定动作赛，不进行两队的对抗。各参赛队单独在场上完成若干规定的动作，按动作完成的质量积分。按资格赛的总积分确定24支出线的参赛队。如果出现积分并列，按删除一项最低得分动作的总得分确定先后，如果仍然并列，再删除一项最低得分动作确定先后。初赛为小组循环赛。资格赛出线的24支参赛队按图4分为6组。图4初赛分组以A组为例，循环赛的对阵如表1所示。表1A组对阵表场次红队蓝队1A1A42A2A33A3A14A4A25A1A26A3A4胜方积3分，负方积0分；如果平局，双方各积1分。循环赛结束后，以各队的5积分排定组内名次。如果积分并列，进球总数多的队在先；如果进球总数相同，净胜球总数多的队在先。以小组第一名出线的6支参赛队及从各小组第二名选出的成绩最好的两支参赛队晋级复赛。8支参赛队的编号分别为#01～#08。复赛为淘汰赛，决出冠、亚、季军（并列）。淘汰赛的对阵见图5。图中，列在左边的为红队。图5复赛对阵图复赛中如果出现平局，该场比赛将加时，直至某一队有1个有效进球，该队即为获胜队。若加时3分钟后双方均无进球，则在两个半场及加时赛中离场总次数少的队获胜；如双方离场次数仍相同，则机器人总重量轻的队获胜。组委会有可能根据参赛报名和报到情况变更初赛和复赛赛制，如有变化，将在初赛开始前公布。5.2赛前准备5.2.1参赛队按比赛时间表提前半小时检录进入准备区，在准备区调试机器人（60分钟）。参赛队可携带维修用的备件和便携式计算机。5.2.2参赛机器人应在准备区接受尺寸和重量的检查。被检查的机器人应直立，任何突出部分应充分展开。如果机器人某个可动部件能伸展，该机器人必须在运行状态下接受检查。裁判员将逐个测量机器人的重量和尺寸。5.2.3允许在限定时间内对不合格的机器人加以调整，调整时间不得超过20分钟且不能影响正式比赛的安排。如果修改后的机器人仍不符合要求，将取消比赛资格。5.2.4比赛期间机器人若有修改，必须再次接受检查。5.2.5参赛队在准备区中将会领到初赛的规定动作及记分方法，然后，编制完成动作的程序。5.3进入比赛区5.3.1根据赛程的安排，参赛队应于开赛前3分钟在引导员带领下进入比赛区候场。进入比赛区前，领取专用电池并进行必要的检测。资格赛时，参赛对可能多次进入比赛区，但只领取一次电池。5.3.2参赛队迟到延误比赛，将被判犯规并视情节根据规则6.5予以处罚。65.3.3裁判员鸣笛前，参赛队有时间进行必要的调整，调整时间一般不超过2分钟，特殊情况下由裁判员酌定。5.4比赛规定动作赛的具体做法将在参赛队进入比赛区后，当场宣布。本节只对初赛和复赛做出规定。比赛开始前，红方挑边，蓝方先开球。下半场交换场地后，红方先开球。5.4.1开球5.4.1.1每个半场比赛开始时或进球后，均须开球。开球时，所有机器人必须位于自己的半场并停止不动。球由裁判员放在场地中央的开球点。不开球的机器人必须有某一部分在本队罚球区（含上方）内；开球的机器人可以被放置在球的附近，距球至少50mm，以保证它在裁判员鸣笛后最先接触到电子足球。裁判员可以要求参赛队员调整机器人的摆放位置。双方的机器人一旦摆放完成，就不得再移动。5.4.1.2裁判员鸣笛开球后，如果开球方的机器人由于各种原因没有先于对方接触到电子足球，也视为有效的开球。5.4.1.3裁判员鸣笛后，所有机器人由参赛队员启动。在裁判哨声响起前，抢先启动机器人将被裁判员警告，如再次抢先启动，机器人将被移出场地30秒。5.4.1.4开球的机器人必须对球有一次清晰的撞击。没有踢球装置的机器人必须明显地释放足球，不得连续地推动足球。5.4.1.5开球的一方不得一脚将球直接踢入对方球门内。开球方第一次击球后，若球未触及任何一方机器人或球门框，直接进入球门，则判定为“一脚球”。如果开球方第一次击球后，此球在直接进入防守方的球门前，如果已经撞到防守方机器人，则认为防守方已经做出有效拦截，将不判做“一脚球”；开球方明显的两次以上（含两次）的击球而使球进入对方球门，即使球没有触及任何一方机器人或球门框，也不视为“一脚球”。5.4.1.6发生“一脚球”后，裁判员应鸣笛示意，同时宣布进球无效，随后将球放到离该球门最近的发球点,让比赛继续进行。5.4.2持球5.4.2.1比赛中，机器人不得“持球”。持球的意思是通过堵死球的去路而实现完全控球的动作。如，把球固定在机器人身上，或使用机器人身体的任何部分将球包围，或设法圈住球来阻止其它机器人触球，或机器人移动时球停止滚动，等等，均被认定为“持球”。5.4.2.2允许机器人使用旋转盘装置带球。带球时球深入的距离应符合3.4的规定，且带球过程中球必须始终滚动。5.4.2.3机器人不能将球压在身下，比赛中的任何时段都必须看得见球，且其它机器7人能接触到球。5.4.3进球5.4.3.1整个足球完全越过球门线，自由滚入球门且碰撞球门后壁即判为进球，裁判将鸣笛示意。5.4.3.2如果攻守双方机器人将球抵于彼此之间，攻方机器人依靠自身力量的优势，将防守方机器人和球一起推到球门内，且在此过程中，球始终没有获得自由；或进攻方机器人在半场以外控球后，在球始终未获自由且始终未碰撞到防守机器人的情况下，机器人携球冲入球门，均被视为“挤入球”。5.4.3.3发生“挤入球”后，裁判员应鸣笛示意，同时宣布进球无效，随后将球放到最近的发球点,让比赛继续进行。5.4.3.4如果朝着球门行进的球撞上防守机器人，而该机器人有某一部分位于球门线上方且在球门区内，则进攻队获一进球。5.4.3.5判定进球后，裁判应鸣笛示意，进球方即得到一分。此后由失球方重新开球。5.4.3.6将球踢进自己的球门，即使球是被“挤入”球门的，将被视为“乌龙球”，对方得到一分。5.4.3.7球出界后由坡面滚回，如未与任何机器人接触就进入球门，不视为有效进球。裁判员应将球放在开球点。5.4.4损坏足球或场地5.4.4.1如果机器人损坏了足球或场地，它将被移出场地，并作为损坏的机器人至少离场30秒后才能返回赛场。此后，该机器人将被贴上黄色标签，裁判将在记分表上记录这次犯规。如果足球因机器人击球力量过大而出现裂纹甚至开裂，机器人将被永久移出场地且不能参加后续的比赛。5.4.4.2如果两个相撞的机器人损坏了足球使其不能继续使用，它们便要移出赛场，并贴上黄色标签。如果裁判认为其中一个机器人比另一个机器人具有更明显的破坏性，可让此机器人退出该场比赛。5.4.4.3对上述机器人必须做出调整，以防止再次出现类似情况。如果机器人在比赛中再次违规，将被取消比赛资格。5.4.5没有进展5.4.5.1如果球被多个机器人夹住（“强制”状态）一段时间（例如，10秒钟）而无法自由运动，或者任何机器人在一段时间内均未找到此球，这就是“没有进展”。5.4.5.2出现“没有进展”后，球将移到最近的发球点。如果这种情况再次发生，球将被移到球场中央。85.4.5.3发生“没有进展”后，裁判可稍稍移动机器人，让其恢复自由。应裁判的要求，也可由参赛队长移动。5.4.6损坏的机器人5.4.6.1不运动且对球没有反应的机器人，将被裁判视为损坏的机器人。5.4.6.2如果机器人停留在白色边界区，且没有回到比赛区域的迹象，或机器人已经撞上档板，将被裁判视为损