新点胶机说明

三维点胶示教控制器（UI2.0版本）操作说明书V1.0目录第一章按键使用说明1.1示教盒按键图―――――――――――――――――――――――――――31.2按键说明―――――――――――――――――――――――――――――4第二章功能层次图2.1主界面介绍―――――――――――――――――――――――――――――52.2文件选择功能层次图―――――――――――――――――――――――――62.3示教编辑功能层次图―――――――――――――――――――――――――62.4参数设置功能层次图―――――――――――――――――――――――――62.5文件传输功能层次图―――――――――――――――――――――――――7第三章示教编程实例3.1直线例程―――――――――――――――――――――――――――――83.2折线例程―――――――――――――――――――――――――――――103.3圆弧例程―――――――――――――――――――――――――――――113.4园例程――――――――――――――――――――――――――――――113.5椭圆和半椭圆例程――――――――――――――――――――――――133.6孤立点例程―――――――――――――――――――――――――――――143.7矩形例程―――――――――――――――――――――――――――――153.8跑道例程―――――――――――――――――――――――――――――163.9编程规范―――――――――――――――――――――――――――――16第四章点胶相关说明4.1系统参数说明―――――――――――――――――――――――――――174.2文件参数说明―――――――――――――――――――――――――――174.3文件传输操作说明－――――――――――――――――――――――――194.4点胶操作说明―――――――――――――――――――――――――――204.5故障处理方法―――――――――――――――――――――――――――22第五章附录5.1常见问题解答第一章按键使用说明1.1示教盒按键图1.2按键说明按键外观图形名称功能功能键F1进行新建，插入等操作F2进行编辑F3回原点F4模拟运行数字键字母和数字输入，其中“#”为进入阵列加工界面的特殊按键方向键XYZ三轴示教时的点动控制可控制3轴的前后左右升降运动SHF可切换点动时的速度，本系统提供“低”“中”“高”三档速度，该速度可根据用户要求定制文件名示教编程时在点列表界面按此键可编辑文件的文件名开关胶示教编程时编辑点的开关胶属性删除键删除文件或文件中的点取消键取消操作退出当前屏幕确定键对数据输入的确定，保存并退出当前屏幕第二章功能层次图2.1主界面介绍上电后示教盒（UI02）自动跳转至主界面如下图所示：其功能层次如下图所示：1.NO为操作号2.X,Y,Z为坐标3.时间S为点胶延时时间4.模式为当前动作的图形（0为点，1为直线，2为圆，3为圆弧。。。）5.总点数为整个作业的图形中所占的图形数量总和6.速度比7.针高为点胶针头垂直高度8.速度分为低速、中速、高速2.2文件选择功能层次图设参退出主界面教导校准单步修改微调保存插入删除与示教相关的操作修改坐标点复位回机械原点单点执行动作保存示教图形文件在现有图形钱前插入新的图形删除当前文件或选中点设置点胶系统的全局参数退出界面2.3示教编辑功能层次图2.4参数设置功能层次图2.5文件传输功能层次图第三章示教编程实例开机进入主界面后，按2进入示教编辑界面，如下图在该界面可通过“左右”按钮来选择已存在的示教文件。按1起点按钮可使胶头运动到当前示教文件的起点，并进入点动修正加工起点。按“F1”可新建一个示教文件，按F2可编辑当前选中的文件，按CLR键来删除当前选中的示教文件，按ENT运行当前选中的文件。按ESC返回上级目录。1个示教文件实际上就是1个点列表，由一些有顺序的带属性的可编辑的点组成。一个示教文件最多只能存99个点。示教点共有15种类型：孤立点，直线始点，直线中间点，直线终点，圆弧起点，圆弧中点，圆弧终点，椭弧起点，椭弧中点，椭弧终点，椭圆起点，椭圆中点，椭圆终点，变速点，变延时点。这些点存在于几种基本图形中：孤立点，直线，任意圆弧，半椭圆，整椭圆。由这些基本图形可组合成许多复杂图形。说明：示教编程过程其实就是描点，对照被加工工件，选择合适的图形，描出一条与被加工工件吻合的曲线。下面将以具体实例详细介绍，如何新建和编辑一个示教文件。3.1直线例程在示教编程主界面内按F1，进入新建一个示教文件的过程。首先进入示教文件参数设置界面，进行示胶文件的参数设置，设置完成后按ENT确定并进入一个空的点列表界面，如下图所示：在此界面可按NAM键输入文件名，如不输入文件名则默认使用该文件的序号作为文件名。按F1插入，进入图形选择界面如下图按2选择直线，并进入点动调整直线起点界面，如下图通过按“上下左右升降”按钮调整起始点的位置，将胶头移动到直线的起始点处，屏幕上可实时读取XYZ的坐标。按SHF来切换点动的速度，按SWH切换开关胶属性。把该属性设置为开胶，否则运行该文件时将不开胶。按ENT确定直线起点的信息，并进入直线终点设置界面，如下图：通过按“上下左右升降”按钮调整起始点的位置，将胶头移动至直线结束点的位置，注意此时需把开/关胶状态改成“关”，否则运行程序后，不能关胶与拉丝。按ENT确定直线终点并返回点列表界面。此时点列表界面如下图：增加了2个点，一个直线起点，一个直线终点。在此界面可按NAM修改文件名。按“上下”键可选择需要操作的点按F2可重复以上点动和编辑属性流程修改直线起点和直线终点的坐标和属性。按CLR可删除选中点。按F1可继续插入其他图形，按1前插按钮可在文件首插入图形。按ESC完成本次示教并返回示教编辑界面。3.2折线例程通过插入直线中间点这个特殊点，可将已编辑好的直线修改成折线。选中直线起点，按F1，进入直线中间点选择界面，如下图按确定进入点动调整直线中间点界面，如下图点动修改直线中间点的位置，确定后返回点列表。此时点列表中直线起点和直线终点之间增加了中间点，如图：按ESC完成本次示教。注：中间点和其他图形中点没有开关胶属性，只有孤立点，起点和终点才有开关胶属性。3.3圆弧例程新建一个示教文件，确定好文件参数后，进入图形选择界面，按3选择圆弧，并进入点动调整圆弧起点界面，如下图：点动调整圆弧起点坐标，确定后进入点动调整圆弧中点界面，如下图点动调整圆弧中点坐标，确定后进入点动调整圆弧终点界面，如下图3.4圆例程先按照示教圆弧的步骤示教好圆的上半个圆弧，在点列表界面中选中圆弧终点，按F2把胶头位置调整到上半圆弧终点处，并按SWH把上半圆弧终点属性改为开胶。按ENT返回点列表界面,此时按F1插入下半圆弧。进入图形选择界面后按3进入点动调整下半圆弧起点界面，并重复以上圆弧例程，完成插入下半圆弧。注：应把下半圆弧终点的属性设置为关胶。下半圆弧起点的位置和上班圆弧终点的位置重合，下半圆弧的终点的位置和上半圆弧起点的位置重合。3.5椭圆和半椭圆例程示教整椭圆和半椭圆过程几乎一样，在本系统中把半椭圆称为椭弧。半椭圆的起点，中点，和终点非别叫椭弧起点，椭弧中点和椭弧终点。椭圆或椭弧的起点和终点分别为长轴的2个端点，椭圆或椭弧的中点是椭圆短轴的端点。起点和终点构成的轴称为长轴，长轴并不一定比短轴长。长轴的端点以起点为准，长度为起点和终点的距离（X或Y方向分量之差），短半轴长度为中间点和起点在Y或X轴方向的分量之差。新建示教文件后，在图形选择界面选择椭圆或半椭圆。本例程以椭圆为例，半椭圆与之类似。进入点动调整椭圆起点界面，如下图调整好椭圆起点，按ENT进入点动调整椭圆中点界面，如下图调整好椭圆中点，按ENT进入点动调整椭圆终点界面，如下图调整好椭圆终点，按SWH把椭圆终点属性改为关胶，按ENT返回点列表界面，如下图按ESC完成本次示教。3.6孤立点例程新建一个文件，在空点列表中，按F1插入，进入图形选择界面,按1选择孤立点，并进入点动调整孤立点界面，如下图点动调整孤立点的坐标，按SWH设置开关胶属性，“开”则在该点处点胶，“关”则不在该点点胶。按ENT保存并返回点列表界面，此时点列表界面增加了一个孤立点，如下图此时可再按F1重复以上步骤插入第二个孤立点，第三个孤立点。按ESC结束本次示教3.7矩形例程由于存在直线中间点这种特殊点，矩形有2种实现方式方式1连续插入4段直线，直线1的终点与直线2的起点重合，直线2的终点和直线3的起点重合，直线3的终点和直线4的起点重合，直线4的终点和直线1的起点重合。其中直线1，2，3的终点属性为开胶，直线4的终点属性为关胶。方式2插入一条直线，终点和起点重合。在起点之后依次插入3个直线中间点，分别为矩形的另外3个顶点。3.8跑道例程跑道图形由2条直线和2个圆弧组成，顺序如上图。第一条直线的终点和第一条圆弧的起点重合，第一条圆弧的终点和第二条直线的起点重合，第二条直线的终点和第二条圆弧的起点重合，第二条圆弧的终点和第一条直线的起点重合。只有最后一点，即第二条圆弧终点的属性为关胶。3.9编程规范3.9.1由几个基本图形连接组成的复杂图形，如跑道，矩形。只有最后一个点的属性可设置为关胶，否则图形将不连续。3.9.2一个示教文件，如存在几个不连续的图形，如存在不连续的2条直线。则第一条直线的终点属性必需设置成关胶，否则将无法实现2个不连续图形之间的空移。3.9.3示教椭圆或椭弧时，起点，中点，和终点需要近似为椭圆的3个端点，误差不可太大，否则将无法走出所示教的椭圆。3.9.4示教过程中可插入空间曲线，如XY，XZ，YZ平面的圆弧或直线。但不可插入任意XYZ三维的曲线，否则将忽略其中的1轴。3.9.5F1插入表示为在当前选中点之后插入图形或点。除了直线起点后可以插入直线中间点以外。其他任何插入图形和点的操作必须在终点后。3.9.61前插表示在一个文件之首插入图形或点。3.9.7F2编辑为编辑当前点选中点的属性或坐标。第四章点胶相关说明本章着重说明与点胶相关的参数和点胶操作中应注意的事项。4.1系统参数说明主界面中按3进入系统参数设置界面，该界面下的参数对所有示教文件生效，如下图模拟速度：该参数可实现在加工界面，在低速不开胶的情况下，模拟运行示教文件，以测试示教出来的图形路径是否符合要求。单位为mm/s空走速度：该参数为示教文件中非涂胶路径的速度。单位为mm/s抬起速度：该速度为关胶时Z轴上提拉断绞丝的速度。单位为mm/sZ轴负载：该参数决定Z轴的加速度，并和Z轴加速度成反比，该值越大，Z轴加速度小合理设置该参数可确保Z轴在高负载时步进电机不丢步。没有单位。注：本系统中所有涉及到的速度的单位为mm/s,距离的单位为mm，时间的单位为ms。4.2文件参数说明在示教编辑界面，按F1或F2新建或编辑一个示教文件后，首先会进入文件参数设置界面，如下图轨迹速度：表示运行该示教程序时实际胶头运动的速度，单位为mm/s抬起高度：表示关胶时Z轴上提拉断胶丝的高度，单位为mm点胶延时：表示每次胶头从关胶变到开胶后延时一段时间才开始运动，为了保证胶水离开胶头后有充足的时间低落的被加工工件上，单位为ms关胶距离：表示涂胶时当胶头离目标点还有该距离时，关闭胶头。起到提前关胶的作用，单位为mm。注：点胶延时只有当胶头从关胶变为开胶时才有意义，抬起高度和关胶距离只有胶头从开胶变为关胶时才有意义。其中轨迹速度，点胶延时，关胶距离这3个参数可在示教编辑时通过插入延时点和变速点来改变。例：在2段图形中插入延时点和变速点。未插入时点列表如下图选中第一条直线的终点，按F1进入图形选择界面，此时选择延时，则进入延时点设置界面，如下图修改延时后，按确定返回点列表界面。则延时点之后的所有图形的开胶延时