拖拉机液压悬挂机构自动控制系统

拖拉机液压悬挂机构自动控制系统王会明侯加林赵耀华李东民【摘要】在原拖拉机半分置式液压悬挂机构中改进设计了自动控制系统。分别阐述了自动控制系统的组成、工作原理、土壤阻力传感器、农具提升高度传感器、主控制阀位移传感器信号的测取与处理以及单片机控制的实现。控制系统试验表明,拖拉机液压悬挂系统的自动控制是有效的。关键词:液压悬挂机构换向阀传感器油缸自动控制中图分类号:S219;O32.4文献标识码:AStudyonAutomaticControlSystemforHydraulicHitchEquipmentofTractorWangHuiming1HouJialin1ZhaoYaohua2LiDongmin1(1.ShandongAgriculturalUniversity2.ShandongTractorManufactory)AbstractAsimplestructureofsemi-partitionhydraulichitchequipmentandconstitutingofautomaticcontrolsystemwasprovided.Thesignalofsoilresistancesensorandtheimplementliftheightsensorandthecontrol-valvesensorweremeasuredandmanaged.Thesystemwasunderthecon-troloftheSCM.Finally,theanalyticresultswereprovided,whichshowedthattherelationshipbetweentractionandthecultivatingdeepnesswasthelinear,andthehydraulichitchsystemoftractorwasautomaticcontrolled.Theresultsofexperimentshowedthatthedesigningplanisre-liable,theautomationofthesystembasicallyrealized,operationcouldbemadeeasily,produc-tioncosthasbeenreducedanditissimpleandconvenienttoinstall.KeywordsHydraulichitchequipment,Changevalve,Sensor,Cylinder,Automaticcontrol收稿日期:20050729王会明山东农业大学机械与电子工程学院教授,271018泰安市侯加林山东农业大学机械与电子工程学院教授赵耀华山东拖拉机厂工程师,272000泰安市李东民山东农业大学机械与电子工程学院硕士生引言现有的多数农用拖拉机的液压悬挂系统,其农具的提升和下降的控制部分是机械式的,由驾驶员通过操纵手柄和一套杆件机构以位移量的形式输入信号,输出量则是通过弹簧、凸轮和力、位调节杠杆机构转换成的位移量,从而实现操纵主控制阀对农具位置的调整。机械控制的液压悬挂系统采用杆件和弹性元件,结构比较复杂,弹性元件的迟滞、机械摩擦和杆件的胀缩会影响调节性能。进入21世纪后,拖拉机向大功率、低油耗、轻排放、智能化、密封和舒适性方向发展,机械式的控制系统在结构布置和性能方面已不适应现代农机发展的要求。将农业机械装备技术融合现代液压技术、传感器技术、微电子技术和单片机控制技术,可极大地提高液压悬挂系统操作的舒适性和简捷性,准确、快速地使用和调节液压悬挂系统,可提高生产率和作业质量。因此,对传统式液压悬挂系统的技术改进势在必行。1液压悬挂系统的组成与工作改进后的液压悬挂系统的组成如图1所示。它由液压悬挂系统、自动控制系统和信号检测与处理系统组成。图1电控液压系统原理图Fig.1Sketchofelectriccontrolhydraulicsystem1.液压缸2.下降速度调节阀3.分配器4.油泵5.主控制阀6.回油阀7.安全阀8.单向阀9.小油缸10.电磁换向阀11.中央处理器12.油缸13.活塞杆14.光电耦合器15.背压阀16.减压阀17.滤油器18.位移传感器19.角位移传感器20.力传感器21.控制面板液压悬挂系统:由原液压悬挂系统的油泵、分配器、液压油缸、提升臂、拉杆和弹簧等组成。主要完成液压油路的控制,以完成农具的提升、中立、下降过程[1]。控制系统:由电磁换向阀、减压阀、小油缸、控制面板等组成。主要完成控制信号的输入,并由三位四通电磁换向阀和小油缸,完成分配器主阀移动位置的控制。信号检测与处理系统:由位移传感器、压力传感器、提升轴转角传感器、放大电路、CPU等组成,主要完成土壤阻力、农具提升高度和主阀位移量的信号检测与数据处理。工作中,操作控制面板上的调节旋钮,电信号输入控制电路使电磁阀换向,改变小油缸中的液压流向,使小油缸位移,推动主阀移动,农具提升或下降。主阀的位移量则由位移传感器检测并控制。随着农具提升(下降)高度的变化,提升器轴转角传感器测得电信号不断变化,当转角信号(提升高度)与操纵信号进行比较量达到预定值时,CPU发出信号,操纵电磁阀动作,小油缸位移,主阀移动使农具处于中立状态。农具入土后,随着耕深、土质和湿度的不断变化,土壤的阻力不断变化。该变化经上拉杆反应在弹簧总成上,并通过弹簧杆作用在压力传感器上。压力传感器测得其压力信号与预置参数相比较,当达到预值时,控制系统使电磁阀动作,改变油路,使小油缸带动主阀移动,改变分配器油路,使液压悬挂系统对农具进行相应的提升或下降。力、位调节过程的信号传递路线见图2所示。图2力、位调节的信号传递路线Fig.2Delivercicuitofforce2液压回路设计及硬件选型2.1电控液压系统回路设计应根据系统的设计要求和液压执行元件的工作状况设计液压基本回路,在电控液压悬挂系统自动控制中,所选择的液压回路必须使液压执行元件实现各项功能。根据农田作业中的基本要求,电控液压悬挂系统需满足农具的提升、中立、下降的要求。电控液压回路如图3所示,由三位四通电磁阀、小油缸、分配器、油泵、减压阀和溢流阀等组成。设计时,应根据系统的工作压力、流量、功率的大小以及系统对温升、工作平稳性等方面的要求选择回路,以满足上述要求。由于所采用的推动主控制阀弹簧的最大负荷力为300N,因此控制主控制阀的小油缸内的油压大于400kPa即可,远小于油泵的输出压力14MPa,为了系统的安全和节能,悬挂系统中要有减压回路。在回油路中,控制分配器主阀的小油缸的出油口,如果直接和油箱相连接,系统会出现负值负载。为了减轻负值负载所造成的不良影响,回油路上装有背压阀,在背压阀作用下,小油缸的速度受到限制,防止出现速度失控现象。根据溢流阀的特点和性能,可用溢流阀做背压阀。由于小油缸要实现向左、右运动和中立3种状态,设计系统油路时,为实现系统的自动控制,需要一个三位四通换向阀。43第10期王会明等:拖拉机液压悬挂机构自动控制系统varscript=document.createElement('script');script.src='(script);图3电控液压系统Fig.3Electriccontrolhydraulicsystem1.液压缸2.下降速度调节阀3.分配器4.油泵5.主控制阀6.回油阀7.安全阀8.单向阀9.小油缸10.电磁换向阀11.活塞杆12.背压阀13.减压阀14.滤油器2.2小油缸的选型电控液压系统中用小油缸活塞杆的运动来控制分配器中的主控制阀,以实现液压悬挂系统中的油路换向,进行农具的相关操作。分配器中主控制阀的位移量为13mm,分配器内的弹簧对主控制阀的负荷力为300N。在提升器中,小油缸的安装空间为宽50mm,高98mm,长150mm,由此可初步确定小油缸的最大外径不能超过50mm。经计算,小油缸工作压力为p=1.5MPa,缸径D=32mm,长度L=100mm,工作流量Q=0.5L/min,最大行程为16mm,确定小油缸的型号为YGC32×16G。2.3换向阀的选择换向阀是实现油路的换向、顺序动作及卸荷等功能的阀门。根据小油缸控制分配器主阀完成提升、中立、下降的需要及压力、流量和拖拉机采用直流电的条件,选择SWHG02C2D2431FDC000型三位四通电磁换向阀。此电磁换向阀具有抗震耐水性能,优良的电器防尘性能,非常适用于农业机械及车辆中。其最大流量为63L/min,最高压力35MPa,换向频率为250次/min。2.4减压阀和溢流阀的选择减压阀是一种利用液流流过缝隙产生压降的原理,使出口压力低于进口压力的压力控制阀。在电控液压系统中,减压阀作为稳定油路工作压力的调节装置,使油路的压力不受油源压力的影响。由于小油缸工作压力变化较小,选择定值减压阀的型号为PRCVG06110型。溢流阀在液压悬挂系统中做背压阀用,背压阀装于液压系统的回油路中,给液压系统形成一定的背压力,以增加小油缸的运动平稳性。根据油路的流量确定其型号为RFG04130型。2.5液压泵和分配器的选择电控液压悬挂系统中的液压泵及分配器,使用原泰山25型拖拉机半分置式液压系统的液压泵及分配器。液压泵的型号为CB306,工作压力14MPa,Q=6mL/r[1]。3信号处理电路设计3.1传感器的选择在电控液压悬挂系统中,需要把主控制阀的位置信号、农具的提升位置信号和土壤阻力对弹簧杆的压力信号传给CPU,以进行数据处理和发出控制指令。主控制阀的位置信号用位移传感器,农具的提升位置信号用提升轴转角传感器,土壤阻力对弹簧杆的压力信号用压力传感器。农具提升时,油缸的活塞杆推动内提升臂使提升臂轴转动,经外提升臂和上下拉杆带动农具提升。提升臂轴的转角反映了农具的提升高度,安装在提升臂轴上的转角传感器,根据提升臂轴的不同转角输出不同电量。传感器采用WYT2型转角传感器,其技术参数见表1所示[2]。表1WYT2型转角传感器参数Tab.1Technicparametersofrotationalanglesensor量程/(°)±45使用温度/℃-25～75输入电压/V2～12工作电流/mA≤5输入阻抗/k85±30%灵敏度/%/Vin2.5/10分辨率/(°)0.02线性度/%1.5拖拉机工作过程中农具的提升、中立、下降由分配器主阀的位置来确定,主阀的位置是由小油缸的活塞杆控制的。主阀的位置由位移传感器检测,位移传感器采用电感式,其技术参数如表2所示[2]。表2电感式位移传感器参数Tab.2Technicparametersofdisplacementsensor工作电压/V10～18额定电流/mA200工作温度/℃-20～80响应时间/ms3检测距离/mm20绝缘电阻/k820农具入土中的土壤阻力测定,是通过上拉杆对力调节弹簧的作用力来反映的,该力通过弹簧杆作用在压力传感器上,当压力变化时,输出电量变化。压力传感器采用YYZ2型,其技术参数见表3所示[2]。表3YYZ2型压力传感器技术参数Tab.3Technicparametersofpressuresensor量程/MPa0.1～350温度/℃-40～125精度/%F.S0.1零点输出/mV500±100电源/V8～15过载能力/%F.S120此外,为了切断CPU和电磁换向阀间的电气联系,两者间加入了光电耦合器。44农业机械学报2006年下载文档到电脑，查找使用更方便2下载券18人已下载还剩2页未读，继续阅读3.2传感器信号放大电路和滤波器由于传感器输出信号较弱,角位移传感器的工作电流小于5mA,压力传感器输出电压为0.5V,信号需经放大电路放大。3个传感器的输出采用同一种放大电路,如图4所示。放大电路为两级放大,两级都是反向输入:第一级由LM358A组成差模放大,R1为调节电位器,由它输入一个补偿电压,适