平面机构自由度的计算

第九讲平面机构自由度的计算如2—18图所示，作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y,θ）才能唯一确定。1、单个自由构件的自由度为32、构成运动副构件的自由度如图2—19所示：2—18图2—19运动副自由度运动副自由度数约束数回转副1（θ）+2（x，y）=3移动副1（x）+2（y，θ）=3高副2（x,θ）+1（y）=3结论：构件自由度＝3－约束数3、机构的自由度一个机构由N个构件组成，则活动构件有n=N-1个活动构件数构件总自由度低副约束数高副约束数n3×n2×PL1×Ph(低副数)(高副数)计算公式：F=3n－(2PL+Ph)计算图2—20中1）曲柄滑块机构的自由度。解：活动构件数n=3低副数PL=4高副数PH=0F=3n－2PL－PH图2—20曲柄滑块机构=3×3－2×4=12）计算图2—21中五杆铰链机构的自由度。解：活动构件数n=4低副数PL=5高副数PH=0F=3n－2PL－PH图2—21五杆铰链机构=3×4－2×4=23）计算图2—22中凸轮机构的自由度解：活动构件数n=2低副数PL=2高副数PH=1F=3n－2PL－PH=3×2－2×2－1=1图2—22凸轮机构