安川自整定

自整定功能：1选择调整功能。2弹出警告对话框，选择“执行”3由于初始化后，伺服默认的设定是“免调整无效”。所以软件会提示，进行更改，将伺服变更为“免调整有效”选择变更并OK4由于此参数的变更需要重新接通电源，所以变更后伺服会有A.941的报警提示，提示需要重新上电。点击OK，并使用软件复位。5选择，执行软件复位。会出现相应的注意提示框，选择“执行”执行后，弹出复位确定对话框选择“执行”等待5秒后。提示软件复位完毕电机状态变更为非通电中：6再次选择，再次弹出“注意事项”对话框。7选择“执行”，弹出“调整”界面：8首先，在不知道惯量是多少的时候，先选择上面的“推量执行”来推算惯量比。9在“条件设定”对话框内，如果在默认情况下不变更速度或者指令选择等参数的情况下，直接执行“下一步”10选择“开始”11再执行“下一步”12选择伺服ON/OFF操作13伺服ON后，点击运行执行中的Forword或Recerse，一直到二者都不能选择为止。14提示完成图示推算转动惯量比为0，说明目前电机无负载。再点击“下一步”15提示伺服OFF点击确定。16提示将推算出来的惯量比写入Pn103参数中。点击“结果写入”如图，红框中的变化，惯量比已经写入Pn103参数中，选择“完成”。17弹出软件需要复位的提示框。点击：确定。弹出软件复位对话框。点击“执行”18“自动调整”部分在没有上位机控制的情况下，选择“无”变化为下图所示：点击“自动调整”20弹出“自动调整-条件设定”对话框，按照条件设定模式等。21选择“下一步”出现自动调整的界面首先选择“伺服ON”然后选择“调整开始”提示“安全”调整对话框选择“是”如图所示，为调整执行时候的中间过程。一段时间的等待后，提示调整完成：选择“调整完成”21调整完毕后，执行软件复位22复位完成后，选择23选择，并点击24在“增益”对话框中，可以看到一些参数相对于出厂值已经做了修改如上图所示，自整定后的数值，与出厂值比较后的结果。此时的参数在调整完毕后已经写入到了伺服当中去。