四旋翼飞行器.

微型四旋翼2020/1/32020/1/3小牛顿科学馆有哪位同学能够说一下生活当中我们都看到过哪些飞行器？欣赏一段四轴飞行器的视频小牛顿科学馆早期的四旋翼飞行器2020/1/3小牛顿科学馆2020/1/3现代四轴飞行器小牛顿科学馆固定翼型微飞行器扑翼型微飞行器旋翼型微飞行器微型飞行器种类2020/1/32020/1/3多轴航模属于遥控设备，所以你需要一个遥控器。它应该至少有4通道，包括油门，横滚，俯仰，偏摆，也就是油门加XYZ轴的移动。更多的通道更有利于操控，比如自稳飞行，打开/关闭灯光等等。小牛顿科学馆发射机/接收机2020/1/3小牛顿科学馆2020/1/3机架：机架定义的飞机的基本外观以及飞机的大小。小牛顿科学馆飞行控制器（飞控）这是多轴的核心，有很多品牌和价位可以选着。电子速度控制器（电调）电池：模型和其他电子原件需要供能。大多数人使用锂电池，因为相对于其他电池电荷密度最高。电机/马达：多轴飞行器多选用无刷电机。配合螺旋桨能够让飞机在空中运动。螺旋桨：这些是最容易受损的配件了，也是模型必不可少的。2020/1/3小牛顿科学馆多轴飞行器模型是如何被定义的？多轴飞行器的定义元素主要是两方面，一是电机的数目，这定义了旋翼数的多少N；二是机架翅膀（轴）的数目M，这定义了飞行器是M轴飞行器。我们一般对一个飞行器称之为M轴N桨飞行器。二旋翼三旋翼机一般有两个轴在飞机正向，一个轴在飞机负向。所以机身看起来应该是T型或者Y型。负向的电机通过自身的旋转来调整飞机固定在某个航向上，三旋翼通常比两旋翼更好控制，也上升的快一些，但是并不显著。当然，如果电机停止运转，那么飞机必将坠毁，但这类模型相对比较敏捷。四旋翼比三旋翼负重更多，也更容易组建，因为四旋翼不需要独立的旋翼来控制单一的参数。它们更稳定，并且飞行时间更长，因为你可以承载更大的电池。四旋翼通过减少其中两个电机的转速来实现横滚，而另外两个电机就可以控制整个飞机的航向了。2020/1/3多轴飞行器机架机架是一个多轴飞行器的核心，几乎所有的配件都与它直接相连。机架可以由很多不同的材料构成，例如木头、塑料、金属(铝)、玻璃纤维、碳纤维等其他材料。所有的配件会用螺丝或者扎带被固定在机架上，而且偶尔会把弹性泡沫塑料或者类似的填充物固定在机架上以减少外界因素对机架的冲击，起到缓冲的作用。小牛顿科学馆小牛顿科学馆输电线路巡查空中航拍顺丰无人快递环境监测微型飞行器的用途2015/5/7小牛顿科学馆2020/1/3小牛顿科学馆随着MEMS技术的发展，四旋翼飞行器得以小型化、微型化2020/1/3MEMS即微机电系统（传感器）小牛顿科学馆用于建筑物内勘测2020/1/3小牛顿科学馆多智能体集群协作，空中壁障2020/1/3小牛顿科学馆德国crazy开源微型四旋翼国内某大学微型四旋翼飞行器2020/1/3四旋翼飞行器的基本结构和飞行原理小牛顿科学馆2020/1/3小牛顿科学馆垂直运动俯仰、翻滚运动偏航运动2020/1/3小牛顿科学馆捷联式惯性导航系统是把惯性元件,即陀螺仪和加速度计固定在运机体上,分别测量运机体相对惯性空间的三个转动角速度和三个线加速度沿运机体坐标系的分量,经过计算,得到运机体的位置、速度、航向和水平姿态等各种导航信息。捷联式惯性导航基本原理小牛顿科学馆导航系统坐标系第三章捷联式惯性导航基本原理2020/1/3小牛顿科学馆微型四旋翼飞行器的姿态检测常见的姿态测量器件有角速度计、加速度计、磁力计、气压计，超声波传感器和GPS等等。基于MEMS技术的加速度传感器和陀螺仪具有抗冲击能力强、可靠性高、寿命长、成本低等优点，是适于构建姿态检测系统的惯性传感器。2020/1/3小牛顿科学馆系统建模及控制器设计2020/1/3小牛顿科学馆设计要求微小型飞行器由于体积小、载荷低等特点，与普通工业产品相比，对控制系统的硬件设计要求较高，有以下几个方面要求：(1)要满足控制系统的性能要求；(2)要集成度要高，尺寸小，能够安装在狭小的平台空间上；(3)要可靠性高，持续稳定工作时间长；(4)要功耗低，重量轻，保证飞行器具有较大的巡航时间；(5)飞行器控制系统要求要有良好的扩展性,方便日后系统的升级和新功能的扩展。2020/1/3小牛顿科学馆PCB设计2020/1/3PCB是线路板的简称小牛顿科学馆机载控制系统软件设计四旋翼飞行器实验平台的软件系统包括上位机和下位机两个部分。上位机是针对飞行器的需要，基于delphi开发的一个PC机桌面应用程序，可以通过串口与飞行器相连，具备传感器校正、显示姿态、测试电机、查看电量、设置参数等功能。下位机为飞行器主控制器STM32里的系统程序，主要任务有姿态解算、电机输出控制，与上位机的通信。2020/1/3小牛顿科学馆系统调试与飞行测试2020/1/3小牛顿科学馆总结展望2020/1/3