四自由度取放料机械手设计任务书

毕业设计（论文）任务书第1页毕业设计（论文）题目：四自由度取放料机械手设计毕业设计（论文）要求及原始数据（资料）：机械手是工业自动化的产物，取放料机械手的工作是将物料从某一位置取上放置到另一位置。该机械手能够模仿人类手臂结构进行物料的取放，是一种典型的关节型机械手。具有四个自由度。机器人的主要参数如下：1、自由度：42、最大抓取重量：2.5kg（包括手抓重量）3、操作空间：腰部旋转角度：3000（最大旋转速度：1200/sec）肩部旋转角度：1300（最大旋转速度：720/sec）肘部旋转角度：1100（最大旋转速度：1090/sec）手腕旋转角度：±1800（最大旋转速度：1630/sec）4、手臂长度：大臂：250mm小臂：180mm5、机械手的具体机械结构可以充分发挥个人想象力设计，但必须实现其应有功能。第2页毕业设计（论文）主要内容：1、明确设计要求，分析机械手工作过程；2、机械手机械结构设计计算（包括机器人各关节电机的选型计算、减速器的选型计算、同步带及带轮的选型计算等）；3、机械手外形结构设计；4、编写设计说明书；5、翻译与课题相关的1万印刷字符的英文资料。学生应交出的设计文件（论文）：1、设计说明书1份（按照太原理工大学学生毕业设计（论文）撰写规范写）；2、机械手装配图1张（A0）;3、部分零件图.第3页主要参考文献（资料）：1、天津大学编写组.工业机械手设计基础.天津：天津大学出版社.19792、陆祥生，杨秀莲.机械手理论及应用.北京：中国铁道出版社.19853、工业机器人图册.北京：机械工业出版社.1993专业班级学生要求设计（论文）工作起止日期2015/4/13~2015/6/26指导教师签字日期教研室主任审查签字日期系主任批准签字日期第4页