CRP-S40、S80跟踪工艺说明书V1.0

CRP-S40、S80跟踪工艺说明书CRP-S40、S80使用说明书CRP-S40系统硬件说明书CRP-S80系统硬件说明书CRP-S40PLC说明书CRP-S80PLC说明书CRP-S40、S80调试手册CRP-S40PLC说明书CRP-S80PLC说明书CRP-S40、S80焊接工艺说明书CRP-S40、S80码垛工艺说明书CRP-S40、S80视觉功能说明书CRP-S40、S80预约工艺说明书CRP-S40、S80跟踪工艺说明书成都卡诺普自动化控制技术有限公司请确保相关说明书到达本产品的最终使用者手中。本系统支持多种机器人类型，本手册仅以六关节机器人为例做了部分介绍。对于其他类型机器人，请参考本手册和调试手册使用。CRP-GZSM-2014-001其他说明请参考IYourneeds，Wehave安全注意事项安全注意事项使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故障。必须遵守的事项。禁止的事项。需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项。IIYourneeds，Wehave安全注意事项★操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，并确认伺服主电源被切断，电机处于失电并抱闸状态。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。★解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。★在机器人动作范围内示教时，请遵守以下原则：保持从正面观看机器人。严格遵守操作步骤。考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。★进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：机器人控制电柜接通电源时。用示教编程器操作机器人时。试运行时。自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。IIIYourneeds，Wehave安全注意事项操作机器人必须确认。操作人员是否接受过机器人操作的相关培训。对机器人的运动特性有足够的认识。对机器人的危险性有足够的了解。未酒后上岗。未服用影响神经系统、反应迟钝的药物。★进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。机器人动作有无异常。原点是否校准正确。与机器人相关联的外部辅助设备是否正常。★示教器用完后须放回原处，并确保放置牢固。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。防止示教器意外跌落造成机器人误动作，从而引发人身伤害或设备损坏事故。IVYourneeds，Wehave安全注意事项安全操作规程1、所有机器人系统的操作者，都应该参加本系统的培训，学习安全防护措施和使用机器人的功能。2、在开始运行机器人的之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况。3、在进入操作区域内工作前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧急停机按钮。4、当在机器人工作区编程时，设置相应看守，保证机器人能在紧急情况，迅速停车。示教和点动机器人时不要带手套操作，点动机器人时要尽量采用低速操作，遇异常情况时可有效控制机器人停止。5、必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，以便在紧急情况下能准确的按下这些按钮。6、永远不要认为机器人处于停止状态时其程序就已经完成。因为此时机器人很有可能是在等待让它继续运动的输入信号。IYourneeds，Wehave目录目录安全注意事项���������������������������I1准备工作���������������������������11.1设备要求������������������������������11.2硬件连接������������������������������11.2.1硬件连接说明��������������������������11.2.2Counter接口引脚定义����������������������22跟踪工艺设置�������������������������32.1跟踪标定前准备���������������������������32.2开始设置跟踪参数��������������������������42.3参数项详解�����������������������������53标定过程���������������������������74跟踪位置修正������������������������115编程运行��������������������������125.1跟踪指令及变量：�������������������������125.2跟踪相关变量���������������������������125.3跟踪程序举例：��������������������������125.3.1跟踪抓取���������������������������125.3.2跟踪喷涂���������������������������136跟踪标定和编程时注意事项������������������137跟踪中问题处理�����������������������147.1跟踪中调速����������������������������147.2跟踪过程中，跟踪位置越差越多�������������������147.3跟踪中，机器人追不上物体，或者启动时有冲击声�����������14IIYourneeds，Wehave目录7.4跟踪中，跟踪位置都差一个距离�������������������147.5Z方向跟踪时，IO有效后，程序直接退出。���������������147.6跟踪中报警：跟踪错误，跟踪误差过大����������������147.7程序运行到RUNIOCUTIN停止��������������������147.8跟踪中，抓取位置不稳定����������������������151Yourneeds，WehaveCRP-S40、S80跟踪工艺说明书1准备工作1.1设备要求□检测开关：选择响应时间短的，越短越好。如有些是1K的,那么响应是1ms；500HZ是2ms。如果传输带速度是1000mm/s，那么1ms就是1mm，如果开关响应是1ms，那么就可能存在1ms的误差，就有1mm的差别。检测开关可根据现场和产品选择：接近开关、光感应开关等。用于在标定跟踪工艺时标定物体并记录此时编码器的位置。□标定杆：制作标定杆要求标定杆的尖点和机器人末端轴的法兰中心在同一轴心上。方便调试时观察精度和模拟抓取。□标定物体：只要能触发检测开关动作即可，根据检测开关选择，最好顶部带有椎体。用于在标定跟踪工艺时，触发检测开关信号，椎体部分是在调试跟踪工艺时，观察跟踪精度用。□编码器：一般要求在1024P/R以上的编码器，最大2500P/R，建议采用差分输出型。用于记录传送带位置。编码器的安装一定要和传送带的滚筒同轴，且不能出现打滑现象。□传送带：要求速度平稳，可调速，能正反转最好，速度一定要保持均匀，否则跟踪过程中有可能系统会报警！用于传送物体。传送带传送面尽量保持水平。1.2硬件连接注意硬件连接时，布线规范，走线合理，尽量避免干扰；编码器电源线不能超过20米。超过时采用就近原则，在编码器位置安装一个开关电源供编码器使用。编码器的安装一定要和传送带的滚筒同轴，且不能出现打滑现象。1.2.1硬件连接说明硬件连接示意图，如下。检测开关的电源由I/O板提供，信号送给I/O的输入。2Yourneeds，WehaveCRP-S40、S80跟踪工艺说明书检测开关信号接入原则：跟踪工艺中，可以选择低速IO（0）或者高速IO（1）。当选择低速IO（0）时，对应跟踪工艺号（0-9）会要求对应的（M270-M279）辅助继电器有效。此时修改用户PLC，将检测开关的信号接线的X口与对应工艺的M辅助继电器连接。例：使用跟踪工艺7，触发信号接在X8上。则用户PLC修改为：即，当X08有效时，M277动作，跟踪工艺7开始触发。说明当选择低速IO时，触发信号可以接到任意X输入口。只需要在PLC中，将该X口与使用的工艺号对应M继电器连接即可。低速IO，10MS扫描一次，适合传送带速度不快的场合。当选择高速IO（1）时，X0-X9就一一对应跟踪工艺（0-9）。即：选用跟踪工艺3，则触发信号必须接到X03接口上。选择高速IO时，不需要再编写用户PLC程序，系统直接调用对应接口。说明高速IO，1ms扫描一次，适合传送带速度快的场合。1.2.2Counter接口引脚定义作用：计数接口引脚名称定义有效状态1E_A+A+脉冲输入\2E_B+B+脉冲输入\3E_C+C+脉冲输入\4VCC输出+5V电源\5+24V输出+24V电源\6E_A-A-脉冲输入\7E_B-B-脉冲输入\8E_C-C-脉冲输入\9GND地线0V\说明1、该接口用于旋转型增量编码器的正交脉冲信号检测，编码器线数最大为2500p/r。2、接线必须采用双绞屏蔽线。3、本输入为光耦隔离，外部编码器可采用系统提供的+5V电源，也可外接其它+5V电源。4、3和8脚做短接处理。3Yourneeds，WehaveCRP-S40、S80跟踪工艺说明书采用系统内部电源采用外部电源编码器连接好后，可以到系统监视-3电机-2反馈位置-确定中[外部]查看是否有变化。备注编码器反馈脉冲数在系统里面进行了4倍频处理！2跟踪工艺设置2.1跟踪标定前准备1)把标定杆固定在机器人末端轴的法兰上。只可能保证标定杆与末端轴同轴。2)将检测开关信号接入IO转接板。3)打开系统进入跟踪工艺，如下：4Yourneeds，WehaveCRP-S40、S80跟踪工艺说明书2.2开始设置跟踪参数进入跟踪界面，选择PLC中辅助继电器对应的工艺号，如：M277，则使用7号工艺，如下：点击下一步，进入7号跟踪工艺设置界面。5Yourneeds，WehaveCRP-S40、S80跟踪工艺说明书2.3参数项详解1）功能选择：0：不使用跟踪功能。1：常规跟踪，通常采用该方式2-3：特殊功能（通常不用）4：采用模拟量卡读入的数据作为速度来进行跟踪5：开始跟踪时，跟踪速度用250ms时间计算出来，中途不进行实时计算。在精度要求不高，传输带速度波动厉害的场合。2）编码器号0：是机器人专用跟踪口，一般采用此接口。1-8：为1-8轴的反馈接口（多路跟踪采用运动轴的反馈接口）。3）低速IO/高速IO0：是选择IO触发方式是低速IO，10ms扫描一次。适合对精度要求比较低,传输带速度不快的场合。M270-M279对应工艺的0-9号文件，需要修改PLC，把对应的X口引入到M270-M279。其他说明请参考：【1.2硬件连接-检测开关信号接入原则】。1：是采用高速IO，1ms扫描一次。只有X0-X9是高速IO，X0-X9对应工艺跟踪文件号0-9。其他说明请参考：【1.2硬件连接-检测开关信号接入原则】。4）精度修调跟踪过程中误差修调频率，当跟踪位置波动较大时调整本设置。默认0.5。一般设置为0.2较为合适。范围：0-1。5）跟踪加速度物体进入机器人工作区后，机器人从静止状态运行到传输带的速度需要的时间，单位是秒。这个根据机械强度以及效率确定。通常设0.1-0.2。范围：可以由大到