关于PMAC上位软件开发的介绍

2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司2简单概念运动程序使用特定语言（G代码等）下载到卡上执行由卡决定运行状态的变化不能扩展卡的功能没有界面上位机程序采用Windows编程语言在上位机上执行监视或者改变卡的运行状态可以扩展卡的功能可编辑自己的界面2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司3自己编写上位机界面的优点灵活定制，不受硬件的干扰不改变硬件，只需改变软件，就可以更新产品的应用可以轻松扩展功能可以利用到上位机更广泛的资源可以循环利用，节省人力资源使用户拥有自己的特点，增加了产品的竞争力最大限度的发挥卡的潜力，应用场合广泛2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司4动态连接库的概念程序编制一般需经编辑、编译、连接、加载和运行几个步骤。由于一些公用代码需要反复使用，就把它们预先编译成目标文件并保存在库中。当它与用户程序的目标文件连接时，连接器得从库中选取用户程序需要的代码，然后复制到生成的可执行文件中。它与用户程序的目标文件连接时，连接器只是作上标记，说明程序需要该动态连接库，而不真的把库代码复制到可执行文件中；仅当可执行文件运行时，加载器根据这个标记，检查该库是否已经被其它可执行文件加载进内存。2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司5PComm32ProLibrary（PMAC为在WINDOWS系统下开发人机界面提供的动态链接库）2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司6PComm32ProLibrary（PMAC为在WINDOWS系统下开发人机界面提供的动态链接库）这个DeltaTauPComm32PRO通讯驱动是在Windows98/ME/2000andXP环境下建立PMAC应用程序的开发工具，可以设定和使用多于400个功能函数。这个程序被设计为强大的，快速的，并且轻便的使用功能。PComm32PRO可以通用在所有的PMAC设备和通讯上。PComm32PRO兼容32位的美国Borland公司和美国Microsoft公司（微软公司）的开发工具。包括：MicrosoftVisualC/C++,MicrosoftVisualBasic,BorlandDelphi,BorlandC++Builder.PMAC通信驱动是可以通过ISA、PCI或者附带DPRAM的形式用Linux的动态链接库来即时激活的。源代码提供给Linux用户。终端设备和监视端口软件允许内置2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司7PComm32ProLibrary（PMAC为在WINDOWS系统下开发人机界面提供的动态链接库）PComm32PRO包括以下5个文件:1.PCOMM32动态连接库—32位的动态连接库2.PMACSERVER.EXE：一个服务器应用程序，负责传递全局变量3.PMACISA(SER,PCI,orUSB).SYS-Windows98/ME/2000/XP核心驱动4.ETHCONFIGURE.EXE,andUSBCONFIGURE.EXE：网卡和USB结构的执行软件。负责导入软件的下载和对于USB和网卡模式通讯的IP结构。2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司8PMACPcomm32.dll常用函数介绍//与卡建立连接BOOLOpenPmacDevice(DWORDdwDevice);//关闭与卡的连接BOOLClosePmacDevice(DWORDdwDevice);//往卡上发送字符串，可以是程序行字符串longPmacSendLineA(DWORDdwDevice,PCHARcommand);//与卡进行交互，大多数的数据读取、赋值和指令发送都能实现longPmacGetResponseA(DWORDdwDevice,PCHARresponse,UINTmaxchar,PCHARcommand);//往卡上下载程序文件voidPmacDownloadFile(DWORDdwDevice,PCHARfilename)2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司9库函数的调用以函数BOOLOpenPmacDevice(DWORDdwDevice);为例来说明。1.函数指针类型声明：ttypedefBOOL(CALLBACK*OpenPmac)(DWORD);2.函数声明：OpenPmacopen;3.建立链接（获得函数入口地址）：open=(OpenPmac)GetProcAddress(hMydll,OpenPmacDevice);4.函数调用：open(0);2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司10上位机软件开发基本过程1.链接（装载）Pcomm32.dll动态库，得到非零句柄。HINSTANCEhMydll;hMydll=LoadLibrary(Pcomm32);（或hMydll=LoadLibrary(Pcomm32.dll);）2.与卡建立通讯。BOOLbReady=PmacOpen(0);if(bReady==FALSE){AfxMessageBox(“与卡通讯失败，请检查。”);return;}2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司11上位机软件开发基本过程3.一般性应用，包括赋值、读取、一般性指令操作等等。（演示程序generalprog，RUN_DOWN_JOG）3.1赋值：PmacGetResponse(0,buf,10,P1=10);//charbuf[10];3.2读取：PmacGetResponse(0,buf,10,P1);//charbuf[10];3.3发送指令：PmacGetResponse(0,buf,10,“&1b1r);//charbuf[10];2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司12PMAC上位机软件开发基本过程4.应用程序下载。4.1分行下载（演示程序SendLineprog）……pmacSendLine(0,#1-10x);pmacSendLine(0,“x1000);……4.2整个下载（演示程序RUN_DOWN_JOG）……pmacDownload(0,“MyPMACProg.txt);2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司13PMAC上位机软件开发基本过程4.3同步下载（开辟循环缓冲区rotarymotionProgrambuffer）（演示程序ROTprog）注：程序流禁止使用条件分支语句(但允许单行的分支)和WHILE循环语句,然后用PmacGetResponse逐行下载5.关断与卡的连接。close(0);6.释放动态库Pcomm32.dllif(hMydll)FreeLibrary(hMydll);2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司14PMAC运动程序简介1.运动程序分类：a.G代码语句。（附G代码解释程序prog1000）……G17G91G01X1000……b.类basic语句。……LINEARX100Y100……2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司15PMAC运动程序简介2.运动程序格式：openprognclear…………close3.运动程序语句组成：RAPIDDWELL{Time}单轴运动：X100多轴联动：X1000Y10002020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司16PMAC运动程序简介变量操作：P1=P2+1参数化编程：X(Q10)Y(Q20)指令发送：COMMAND”…”条件分支：IF(P1=1)……ENDIF循环：WHILE(P100)……ENDWHILE2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司17PMAC运动程序简介4.运动模式：4.1直线运动模式linear4.2圆弧运动模式circle圆弧插补功能，I130，根据定义的圆弧平面法线方向不同（normal{}），生成不同的圆弧轨迹。4.3PVT运动模式—主要针对轨迹控制PVT{t}X{Xi}:{Vix}Y{Yi}:{Viy}……2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司18PMAC运动程序简介4.4样条运动模式SPLINE1/SPLINE2（参照手册后例程7）主要针对生成比较复杂的几何形状的情况。优点：PMAC会在每一个目标位置察看其前后的运动，使该位置在运动中有一个轻微的“释放”，以便在分界点产生尽量小的速度、加速度突变，使运动更加平稳，从而提高运动轨迹质量。2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司19在VB中声明函数TypePmacMsgnewlineAsBooleanmsgAsStringEndType'PMAC.DLLFunctionsDeclareFunctionPmacSelectLibPcomm32.dll(ByValhWndAsLong)AsLongDeclareFunctionOpenPmacDeviceLibPcomm32.dll(ByValpmacAsLong)AsLongDeclareFunctionPmacConfigureLibPcomm32.dll(ByValhWndAsLong,ByValpmacAsLong)AsLong2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司20在VB中声明函数DeclareFunctionPmacGetResponseALibPcomm32.dll(ByValpmacAsLong,ByValresponse$,ByValdummyAsInteger,ByValcom_string$)AsLongDeclareFunctionClosePmacDeviceLibPcomm32.dll(ByValpmacAsLong)AsLongDeclareFunctionPmacDownloadALibPcomm32.dll(ByValpmacAsLong,ByValdummyAsLong,ByValdummyAsLong,ByValdummyAsLong,ByValfname$,ByValmacro%,ByValmap%,ByVallog%,ByValdo_pmacDownloada%)AsInteger2020/1/6北京元茂兴控制设备技术有限公司21在VB中调用函数DeviceNumber=PmacSelect(hWnd)OpenPmacDevice(DeviceNumber)ClosePmacDevice(DeviceNumber)PmacGetResponseA(DeviceNumber,response,255,%100)(演示程序vb_pmac)