THINKVO驱动器与新代6MD连接

1大连新代用户调机参考手册THINKVO驱动器与6MD系统调试我大体分为三个阶段。第一阶段：驱动器与系统通讯连接。第二阶段：驱动器自我串列参数设定。第三阶段：驱动器与系统同时运行优化。第一阶段：首先检车驱动器.电机与系统各连接线是否连接正常，比如某次调机中就出现z轴动力线V端与驱动器端虚接，导致调试完成后不断出现追随误差警报与电机超负载警报。所以请尤为注意线路的连接问题。确定线路无连接问题后，调整系统参数来达到相互导通状态。参数如下211*X轴对应的轴卡端口号码222*Y轴对应的轴卡端口号码233*Z轴对应的轴卡端口号码61262144X轴传感器分辨率(编:次/转;光:次/mm)62262144Y轴传感器分辨率(编:次/转;光:次/mm)63262144Z轴传感器分辨率(编:次/转;光:次/mm)814X轴的回授倍频824Y轴的回授倍频834Z轴的回授倍频101100X轴马达的增益(RPM/V)102100Y轴马达的增益(RPM/V)103100Z轴马达的增益(RPM/V)16110000X轴的PITCH(BLU)1628000Y轴的PITCH(BLU)16310000Z轴的PITCH(BLU)18130X轴伺服系统的回路增益(1/sec)18240Y轴伺服系统的回路增益(1/sec)18340Z轴伺服系统的回路增益(1/sec)2013*X轴传感器型别(0:编码器;1:光学尺;2:无;3:绝对)2023*Y轴传感器型别(0:编码器;1:光学尺;2:无;3:绝对)2033*Z轴传感器型别(0:编码器;1:光学尺;2:无;3:绝对)2210X轴轴的型态(0:线性轴;1-5:旋转轴型态A-E)2220Y轴轴的型态(0:线性轴;1-5:旋转轴型态A-E)2230Z轴轴的型态(0:线性轴;1-5:旋转轴型态A-E)261250X轴位置双回授分辨率(编:次/转;光:次/mm)262250Y轴位置双回授分辨率(编:次/转;光:次/mm)263250Z轴位置双回授分辨率(编:次/转;光:次/mm)3014X轴位置双回授回授倍频23024Y轴位置双回授回授倍频3034Z轴位置双回授回授倍频321100*X轴名称322200*Y轴名称323300*Z轴名称3812*X轴位置伺服方式(0:CW;1:电压;2:AB)3822*Y轴位置伺服方式(0:CW;1:电压;2:AB)3832*Z轴位置伺服方式(0:CW;1:电压;2:AB)第二阶段：调整驱动器参数或系统内串列参数：尤其注意电子齿轮比的设定为8:1，否则会出现行程与系统显示不符。另如电机无抱闸请将pa04从1100设定为0100。参数主要如下PA001H0000PA202电子齿轮比分子8PA204电子齿轮比分母1PA509H9900PA606对应轴卡号PA41050第三阶段：调试完成后重新上电，再对各个轴的增益，丝杠间距，回授，寻原点方向等进行优化调整。，如不正确还有面板上所有按键（拨档调速的，首轮上三个轴和倍率都要测试一遍），软体行程极限最好也设定上，反向间隙要测量出来，并给予设定。最后调整寻原点与快动手动的速度是否适中。另以下参数根据实际情况给予设定42130X轴切削位置检查窗口(BLU)42230Y轴切削位置检查窗口(BLU)42330Z轴切削位置检查窗口(BLU)4616000X轴快速移动最高速度(mm/min)4626000Y轴快速移动最高速度(mm/min)4636000Z轴快速移动最高速度(mm/min)5216000X轴JOG速度(mm/min)5226000Y轴JOG速度(mm/min)5236000Z轴JOG速度(mm/min)8211000X轴寻原点速度(mm/min)8221000Y轴寻原点速度(mm/min)8231000Z轴寻原点速度(mm/min)841100X轴寻原点的第二段低速速度(mm/min)842100Y轴寻原点的第二段低速速度(mm/min)843100Z轴寻原点的第二段低速速度(mm/min)901300X轴零速检查窗口(count)902300Y轴零速检查窗口(count)903300Z轴零速检查窗口(count)9610X轴寻原点方法(0:DOG;1:索引;2:DOG+预设;3:无索引找3DOG)9620Y轴寻原点方法(0:DOG;1:索引;2:DOG+预设;3:无索引找DOG)9630Z轴寻原点方法(0:DOG;1:索引;2:DOG+预设;3:无索引找DOG)另注意以下参数的设定9为伺服警报检测设置21-23对应的机械轴/轴的名称41-43马达运行方向/须与861-863一致。61-63伺服编码的回馈分辨率161-163丝杆螺距321-323轴的名称。可以自己设定在这里就参数上的一些调试做一个简单的归类和介绍：首先，驱动参数需要注意的是1．控制模式，我们系统对应的是--位置控制模式，调机时只要将控制模式调至位置2．位置指令形态，我们用到的是正反脉冲（cw），还有AB相脉冲（90度脉冲），这个参数要对应我们系统381-383，这里我们选择2AB相脉冲方式3．正反转极限也是需要注意的，在看新的驱动时，要注意是否有这个相关的参数4.注意驱动器电子齿轮比会影响对应轴运行距离错误，本次调整为8:1新代系统参数调整机械参数：9为伺服警报检测设置21-23对应的机械轴/轴的名称41-43马达运行方向/须与861-863一致。61-63伺服编码的回馈分辨率161-163丝杆螺距321-323轴的名称。可以自己设定系统参数：有两类一个是应用参数，一个是机构参数为例使机器能够运转起来，和伺服轴能够动作起来，里面参数可以分为两步来设置：首先说应用参数：1．参数180118311841这几个是设置主轴特性的一些参数。再说说机构参数里面：2.61-63号参数为感应器解析度要对应驱动里的这个参数，两者设为一样4161-163这个是设置丝杠的螺距，根据实际螺距，将之设进去，本次测量为10181-183这是我们系统对应的私服设置的位置增益所要设定的参数，须跟私服的位置增益设为一样201-203这个是设置感应器类别，当需要不使用编码器时刻使用这个参数(调机中常用)381-383为三轴位置私服方式，我们常用的是CW和AB相这个也要和驱动所设置的对应起来应用参数401．切削加减速时间402．重力加速度加减速时间404．后加减速切削中型加减速时间405．切削最高速度406．转角参考速度408．半径5mm圆弧切削参考速度461-463．XYZ轴快速移动最高速度521-523．XYZ轴JOG速度541-543．三轴切削加减速时间581-583．三轴前馈百分比（可以理解为预读量，即提前思考，相当于提高系统反应速度）621-623．三轴切削最高速度821-823．三轴寻原点速度841-843．三轴寻原点第二段速度942-943．三轴寻原点栅格功能（寻原点不准确时可以使用，可以在诊断功能里判断）1221-1223．三轴启动背隙补偿功能（区分线轨硬轨）1241-1243．三轴的背隙补偿量丝杠间隙补偿，先需要启动补偿功能，再将补偿的量写入到里面1801．第一主轴马达最高转速视主轴型号而定1841．第一主轴马达额定转速视主轴型号而定2401-2406．三轴软体行程极限机器寻原点完成，首先将软限位设置2801-2803．三轴第二参考点（一般在特殊情况下，如加工中心换刀时，XYZ轴定位时使用）3225．屏幕保护时间延迟在应用参数里面我们涉及的参数就这些，当遇到新的知识点时，我们要及时加到里面去，来补充我们大家所掌握不全的知识面（新加的参数要在后面做详尽的注解，O(∩_∩)O）机构参数521-23设定三轴对应的私服轴（如果我们运用在三轴或四轴系统时）在多轴机器时，我们要合理运用这个参数，如X轴对应的私服轴设为3时，则X轴的脉冲输出的端口就为p3端口41-43三轴运动方向反向在机器初步调试完成，三轴能够动作时，我们要判断三轴运动的方向和实际方向是否符合，如果方向相反，则将参数设为1或0，注销系统，则各轴运动正确61-63三轴感应器解析度（要对应驱动参数）对应我们的驱动与系统调试参数，各种伺服驱动器对应的感应器解析度不经相同，同种型号不同功率的驱动也有区别，特别要注意121-126三轴螺杆马达侧齿数（一般非标准机床使用较多，瑞安加油站改装有使用）在有齿轮箱，或有齿轮比的减速带使用时需要用到这个参数161-163三轴螺距（pitch）调机时需要注意这个参数，因为每台机器的丝杆螺距不一样，并且一台机器上三个轴的螺距有时也不经相同的，所以事先需要测量，或者向技术人员打听清楚181-183三轴的系统回路增益（要对应驱动参数）驱动里的位置回路增益需要对应我们的系统参数，就是181-183，当驱动里设置好了之后，我们也要把这个值写入系统参数里201-203三轴感应器类别（在不需要编码器时刻使用，调机常用）我们正常使用是编码器这个选项，但是在齿轮比未设置正确时，或在编码器线焊接错误时，这个参数可以让我们设为不使用编码器221-223三轴形态（在旋转轴之类时需要调整这个参数）在设置旋转轴时，要将参数值1—5分别测试一下，选择设置的值是那个旋转轴运动最稳定的那个321-323三轴名称对应面板上三轴排列显示381-383三轴位置私服方式（我们使用AB相和CW方式，要对应驱动参数的设定）AB相又叫90度相交脉冲CW叫正反向脉冲861-863三轴寻原点方向为负方向同XYZ轴运动方向一样设置1621第一主轴对应的私服轴或轴向轴（在面板上主轴转速无显示时调整下，伺服主轴对应参数设为6）一般是这样，我们使用四轴系统时，使用变频主轴，会将这个参数设为5，如此，八轴系统使用变频主轴时，这参数设为91671第一主轴马达增益（以马达最高转速的1/10来算）61681-1682主轴螺杆和马达侧齿数（主轴有齿轮比时设定）1711第一主轴是否安装编码器（出厂设置时有时是设为1，调机时注意下，区分私服和变频主轴）1791第一主轴马达形态（0为变频主轴1为脉冲P私服主轴）3202I/O扫描时间（10A系统可以调至3000左右）3203补间时间（10A系统可以调至2000左右）3204PLC扫描时间（10A系统可以调至5000左右）3205功能键盘形态（0为5个按键1为8个按键，按系统面板区分）3213磁碟机代号（网络连接时使用的参数，与电脑相连设为3，我们也可以使用U盘连接，设为5时，将U盘插在系统上，开机时才能扫描到U盘，所以要重启系统）3802内定高精控制模式（当加工精度稍差时，可以调试这个）3807因程式原因，会出现圆弧终点不在圆弧上，需将这个参数调大3808启动告诉高精轮廓内补偿3851断刀处理程式号码（设为999900就好了，在接刀时使用，如接刀出现错误，试着调这个参数，就个人而言，还是操作上问题概率大点）7