FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书

神龙汽车有限公司武汉一厂通用技术分部STG/MFR-ZYZDS-D-20110329-V1DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.DPCA/UWH1/STG/MFRFANUC机器人做快速校准参考位作业指导书编写编写日期2012-12-24审核审核日期FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书2012-12-24修改记录版本号编/改者审核者单位生效日期页数V1UWH1/STG/MFR2012-12-24神龙汽车有限公司武汉一厂通用技术分部STG/MFR-ZYZDS-D-20110329-V1DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.DPCA/UWH1/STG/MFRFANUC机器人做快速校准参考位作业指导书编写编写日期2012-12-24审核审核日期0、备份机器人程序。1、创建一个T_ZERO_REF轨迹2、增加一个轨迹点3、选择POSITION,查看点，选择repre-joint神龙汽车有限公司武汉一厂通用技术分部STG/MFR-ZYZDS-D-20110329-V1DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.DPCA/UWH1/STG/MFRFANUC机器人做快速校准参考位作业指导书编写编写日期2012-12-24审核审核日期4、修改6个轴坐标值均为0（对于6个轴不能同时回到零位，请选择J1为90deg(或者-90deg)）5、手动运行T_ZERO轨迹，机器人手动到参考位置6、选择systemvariables-master_enb,修改值为17、选择system-master/cal神龙汽车有限公司武汉一厂通用技术分部STG/MFR-ZYZDS-D-20110329-V1DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.DPCA/UWH1/STG/MFRFANUC机器人做快速校准参考位作业指导书编写编写日期2012-12-24审核审核日期8、光标移动到5，选择yes，确认当前位置为快速校准参考位置选择DONE，完成设置快速参考点工作神龙汽车有限公司武汉一厂通用技术分部STG/MFR-ZYZDS-D-20110329-V1DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.DPCA/UWH1/STG/MFRFANUC机器人做快速校准参考位作业指导书编写编写日期2012-12-24审核审核日期9、备份机器人程序。并拍下此时机器人姿态图。10、进入系统参数system-DMR_GRP[1]查看并记录值CALIBRATIONQUICKMASTER$REF-POS$MASTER-COUN[1][1]=?$REF-COUNT[1][1]=?[1]=?$MASTER-COUN[2][2]=?$REF-COUNT[2][2]=?[2]=?$MASTER-COUN[3][3]=?$REF-COUNT[3][3]=?[3]=?$MASTER-COUN[4][4]=?$REF-COUNT[4][4]=?[4]=?$MASTER-COUN[5][5]=?$REF-COUNT[5][5]=?[5]=?$MASTER-COUN[6][6]=?$REF-COUNT[6][6]=?[6]=?附：机器人零位位置参考1轴零位2轴零位神龙汽车有限公司武汉一厂通用技术分部STG/MFR-ZYZDS-D-20110329-V1DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.DPCA/UWH1/STG/MFRFANUC机器人做快速校准参考位作业指导书编写编写日期2012-12-24审核审核日期3轴零位4轴零位神龙汽车有限公司武汉一厂通用技术分部STG/MFR-ZYZDS-D-20110329-V1DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.DPCA/UWH1/STG/MFRFANUC机器人做快速校准参考位作业指导书编写编写日期2012-12-24审核审核日期5轴零位6轴零位