中期审核答辩

钢板除锈机器人研究指导教师：赵军友负责人：田诗豪项目成员：朱红旭大致介绍我国目前对于大型设备的除锈方式主要是传统的人工手持喷枪进行喷干沙除锈，这种工作方式高污染、高危险、高成本。钢板除锈机器人的研发主要是应用大型爬壁机器人来搭载除锈清洗器进行遥控作业，提高作业效率，减少除锈过程中产生的空气污染问题以及噪声污染问题，实现对大型设备的绿色、高效、高质量除锈。主要工作与进展01存在的问题0302目录取得成果下步工作计划04主要工作与进展01先给出除锈机器人的大体设计，交给工厂制造出机器人，然后我们通过实验，寻找不足，进一步完善机器人的设计。设计思路主要工作与进展：设计01利用CAD对机器人进行整体设计主要工作与进展：设计01利用CAD对机器人进行局部构件设计主要工作与进展：计算01除锈机器人在斜面运动时需要特别考虑以下四种状况，使得机器人能够在斜面上正常工作：下滑、翻转、上行、转弯。需逐个进行力学分析，从而确定满足机器人正常工作的相关参数：磁铁吸引力，驱动轮驱动力矩等。除锈机器人的静力学与动力学分析翻转一些论文之中对于翻转的判定标准是第一块磁铁脱落，通过实验发现这明显不准确。计算脱落0、1、2、3块磁铁时不翻转所需磁力，发现对磁力需求较小，远小于不下滑时的磁力需求。计算机器人脱落磁铁不翻转的极限状态，斜面剩下8块磁铁仍能不翻转。主要工作与进展：计算01主要工作与进展01转弯选取转弯时的两种方式进行分析主要工作与进展：计算01主要工作与进展：实验与改进01磁块脱落问题：磁块固定板太薄，弯曲强度过小，在强磁力的工作环境下发生了变形。解决措施：1.巧妙改变固定板结构，提高其弯曲强度；2.增设引导板。转弯测试时，难以左转。解决措施：维修原因：变速器齿轮打滑。主要工作与进展：实验与改进01取得成果：团队申请实用新型专利一项02取得成果：论文初稿02取得成果：设计图纸02存在的问题03各磁块单元受力不均匀（机器人构造，履带链之间作用力）；机器人运动时忽略履带拉拔力矩；机器人翻转与下滑分离开讨论；电磁铁的使用；下步工作计划041.整合四种情况力学分析，发表论文；2.越障实验，进一步完善机器人设计，使之更加适合工作现场；清洗器示意图在清洗器前部装上毛刷，洗刷的同时密封清洗空间，防止空气污染。计算方面将应用到流体力学与材料力学。3.清洗器的设计与实验（重要部分，已有创新性想法）；4.力学分析精细化，将之前的算法进一步优化；5.固定板结构应力分布，值得进一步研究。材料力学弯曲理论，有限元分析。欢迎各位老师提出宝贵意见谢谢！！