828四轴系统调试步骤

1/6828系统调试步骤一、上电前检查1.查线：包括反馈、动力、24V电源，地线。2.查拨码开关，MCP（7，9，10）和PP72/48（1，4，9，10）。这个地方一定要注意检查一遍拨码开关位置是不是正确！二、上电调试1、设备上电，当启动系统出现下图画面时按下键进入启动菜单，3秒内依次按下三个键会显示完整的启动菜单。选择“Factorysettings”后系统会弹出：doyouwanttodeletemanufacturerdataadditionally?选择”YES”,随后断电重启设备。重新上电后，等到设备完全启动。2、修改口令，系统语言：选择“简体中文“后输入口令：SUNRISE,点击。2/63、激活MCP及PP72/48D搜索参数12986[0]=-1,12986[6]=-1。4、使用“PLCProgrammingTool“软件连接828PLC系统，下载PLC控制程序。4.1如上图所示：A：双击“通讯”在弹出的通讯设定对话框B:通讯参数：828系统PLC地址：192、168、215、1。电脑上的IP地址选择自动获取。C：更改TCP/IP网卡，双击此处在弹出的对话框中，选择当前电脑启用的网卡。D:以上三步设置结束后，双击刷新，此处会显示绿色的字体“828D”，此时表明已经和828的PLC建立了通讯，可以进行下载和上传程序了。4.2下载PLC程序，下载程序时会出现如下对话框。默认只下载PLC程序和数据块的初始值。如果要下载数据块的实际值，请勾选“数据模块”复选框。ABCD3/6如果只是对程序做了简单的修改，可以选择在RUN模式下下载；如果程序做了较大的改动或者新建了数据块，则必须在STOP模式下下载。第一次下载时选择STOP模式。4.3程序下载成功后，点击启动PLC运行状态。等待PLC重新启动运行后，观察MCP各按键指示灯状态。若指示灯全部闪烁，则说明MCP板与PLC的通讯没有建立，请检查MCP背板的拨码开关位置和参数12986[6]设置是否正确。5驱动器调试必须保证PLC控制程序所有的安全功能全部准确无误后，才能开始驱动调试！！驱动调试一般分为四个步骤：固件升级、配置驱动、配置电源、分配轴。5.1固件升级PPU第一次连接到驱动时，会自动对固件进行升级。在固件升级期间，驱动模块上的“RDY”灯会红色-蓝色闪烁。固件升级期间严禁断电！！固件升级结束后，HMI上会出现重启系统及驱动的提示，必须关闭整个控制系统，包括PPU和所有带DRIVE-CLiQ借口的组件：如电源模块、电机模块、电机和SMC等。重启系统后固件升级生效。5.2配置驱动如果之前配置过驱动，需要先进行驱动出厂设置。在开机时进入启动菜单，执行“Drivedefaultdata”,将之前的驱动配置删除后才能重新配置驱动。如果在系统上没有配置过驱动，系统启动后会自动弹出如下界面，并出现120402号报警，可以按“确认”键，开始配置驱动。可通过进入驱动配置界面，按“确认”键开始配置驱动4/6注：拓扑比较等级默认为高级，会比较组件的序列号，如果不一致则报警。这样设置会给批量调试造成困难。建议将拓扑比较等级设置为中级，只比较组件的型号，型号一致就不会出现报警。具体方法如下：P9=1,P9906=1(比较等级为中)，P9=0.拓扑配置结束后，可先手动配置好轴名称参数：10000[0]=MX120050[0]=120060[0]=X20070[0]=120080[0]=X10000[1]=MZ120050[1]=220060[1]=Z120070[1]=220080[1]=Z110000[2]=MZ220050[2]=320060[2]=Z220070[2]=320080[2]=Z210000[3]=MC20070[3]=420080[3]=C5.3电源配置：对于16KW以上的电源模块都需要进行电源配置，此处我们不做配置。5.4轴分配：使用startup_tool软件快速分配轴参数。Startup_tool可以帮助我们快速的配置与驱动相关的轴机床数据，如MD30100,MD30130,MD30220,MD30240,MD31020D等等，使用此功能配置轴参数可以避免因对参数不熟悉导致的配置错误。打开startup_tool软件，点击“password”，输入“SUNRISE”(注意大写)。点击“drivesystem”-”drives”,如下图所示：点击“Assignaxis”进入分配轴画面，用”Drive+“和”Drive-“选择分配的驱动，然后点击”Change“开始分配。例如将驱动SERVO_3.2:2分配给X轴，从列表中选择”AX1:MX“点击”Accept“确认分配。5/6分配轴过程中可以在窗口左下角看到系统设定了轴机床数据。数据设定完毕会询问是否需要NCK复位，可以先不执行NCK复位，当所有的分配轴完成之后执行一次NCK复位，使设置的机床数据生效。注意：MD31040,MD31050,MD31060等与机械相关的机床数据不会自动设定，需要用户自行设定。回转轴/主轴30300=1（C轴）6.NC调试6.1传动系统参数设置数据号数据名单位值说明31030LEADSCREW_PITCHmm丝杠螺距31050DRIVE_AX_RATIO_DENUM[0...5]电机端齿轮齿数（减速比分母）31060DRIVE_AX_RATIO_NOMERA[0...5]丝杠端齿轮齿数（减速比分子）对于主轴，索引号[0]的减速比无效，索引号[1]表示第一档的减速比，[2]表示第二档的减速比，依次类推。此时如果坐标轴的运动方向与机床定义的运动方向不一致，则通过以下参数修改：数据号数据名单位值数据说明32100AX_MOTION_DIR-1-1电机正转（出厂设定）电机反转6.2速度和加速度设置数据号数据名单位轴数据说明32000MAX_AX_VELOmm/min进给轴和主轴最高轴速度32010JOG_VELO_RAPIDmm/min进给轴手动快速32020JOG_VELOmm/min进给轴和主轴手动速度35100SPIND_VELO_LIMITrpm主轴主轴最大速度6/635110GEAR_STEP_MAX_VELOrpm主轴倍率前主轴每档最高给定速度35130GEAR_STEP_MAX_VELO_LIMITrpm主轴经过倍率后主轴每档最高速度43200SPIND_Srpm主轴主轴编程之后的手动速度，需要激活MD35035bit4和bit543220SPIND_MAX_VELO_G26rpm主轴主轴最高速度，设定数据36200AX_VELO_LIMITmm/min进给轴和主轴最大速度限制，比MD32000大10%32300MAX_AX_ACCELMm/s2最大加速度6.2参考点参数设置绝对值编码器调试过程：设置机床参数：数据号数据名单位值数据说明30240ENC_TYPE-4编码器反馈类型34200ENC_REFP_MODE-0绝对值编码器位置设定34210ENC_REFP_STATE-0绝对值编码器状态：初始34100REFP_SET_POSmm0机床坐标位置34210ENC_REFP_STATEmm1绝对值编码器状态：调整软限位数据号数据名单位值数据说明36100POS_LIMIT_MINUSmm负向软限位36110POS_LIMIT_PLUSmm正向软限位反向间隙补偿数据号数据名单位值数据说明32450BACKLASHmm反向间隙补偿值注：反向间隙应在驱动优化和圆度测试之后再进行补偿螺距误差补偿数据号数据名单位值数据说明32700ENC_COMP_ENABLE-1螺距误差补偿生效35000定义机床轴为主轴30300回转轴/主轴30310回转轴/主轴模数转换20100几何轴设为横轴（X轴直径/半径）30132轴为虚拟轴