ADAMS的基础操作

hiADAMS/View和ADAMS/Car的基础操作和心得1、如何永久改变ADAMS的启动路径？在ADAMS启动后，每次更改路径很费时，我们习惯将自己的文件存在某一文件夹下；事实上，在Adams的快捷方式上右击鼠标，选属性，再在起始位置上输入你想要得路径就可以了。2、如何将回放过程保存为AVI格式的电影文件，以便在其他场合使用？点击plotting（或F8）进入postprocessor，右键--loadANIMATION，点击play开始仿真，点击record开始录制动画。3、a/carTemplateBuilder.为什么我看不见这个菜单选项？？答：需要改一下的！在你的系统盘下去面。例如我的C:\DocumentsandSettings\rickytang（rickytang为我的用户名）下面有一个.acar文件，用记事本打开，然后将!Desiredusermode(standard/expert)ENVIRONMENTMDI_ACAR_USERMODEstandard改为：!Desiredusermode(standard/expert)ENVIRONMENTMDI_ACAR_USERMODEexpert再启动car就可以看见选项了！进入car后按F9或者在tools下面选第一项就可以在模板与标准界面之间切换！4、关于communicatorcommunicator的出现是由于car是分块建模（子系统）为基础，而communicator告诉ADAMS软件子系统之间如何连接，所以communicator的名字要完全一样才行，而且对于某一特定的子系统而言，有多少与外部系统、testrig的连接就需要有多少个communicator。suspensionparameter代表悬架特性反映，可参考公用模板中_trailing_arm.tpl和_multi_link.tpl。communicator表示数据传递的。纵臂、螺旋弹簧、减震器有一端是外部连接，需要建立mount，然后会自动产生输入communicator.输出communicator一般有以下8个：（它主要是把数据传递给轮胎的）co[lr]_camber_angleco[lr]_suspension_mountco[lr]_suspension_uprightco[lr]_toe_angleco[lr]_tripot_to_differentialco[lr]_wheel_centercos_driveline_activecos_suspension_parameters_ARRAY可参考公用模板中的悬架模型来建立。5、test-rig是做什么用的？？CAR中共有两种试验台（TEST_RIG)，一种是MDI_SUSPENSION_TESTRIG，另一种是MDI_SDI_TESTRIG，前者用于悬架仿真，后者用于整车仿真，试验台是通过COMMUNICATOR与其它子系统链接的，请仔细阅读有关COMMUNICATOR的帮助。6、ADAMS和MATLAB联合仿真经验谈论坛中有关adams和simulink联合仿真的帖子不少，部分是成功者的经验，多数是初学者的疑惑。怎么安装和找到control模块，怎么在control中生成必需的中间文件，为什么仿真会失败？本人也曾对这些问题困惑过，经过一番摸索，积累了一点经验，愿与大家商讨。对于第一个问题，我想就不必多说了。对于第二个问题可以参考郑建荣的ADAMS虚拟样机技术入门与提高第十三章机电一体化系统仿真部分，书中有两个问题需要注意：（1）书中介绍的ADAMS版本好像是10.0的，对于使用12.0的有一些差异：在PlantExport设置中无法直接选择输入输出变量control_torque、azimuth_position、rotor_velocity，它们分别由专门的宏tmp_MDI_PINPUT和tmp_MDI_POUTPUT表示。（2）天线仰角的方位角似乎应该是elevation_position，而不是azimuth_position，后者是天线支撑的转角。其它按文中所述步骤进行，FilePrefix栏可随便写，不必一定用ant_test，最后在ADAMS的当前目录下生成四个文件：ant_test.cmdant_test.admant_test.acfant_test.m第三个问题基本上是由于没有正确设置路径，找不到所需的文件造成的，这也说明了control模块在设计时没有很好地考虑健壮性问题。具体来说simulink在开始仿真时要找到以下这些文件：1、上述生成的文件，主要是ant_test.m和ant_test.cmd，ant_test.m用于在simulink中对control模块环境和一些参数进行初始化，它必须在仿真前执行；ant_test.cmd是天线模型定义文件，由于这里ADAMS是作为simulink创建的一个子进程而被启动的，它所需的模型文件名由simulink的调用参数传过来的，所以simulink要能够定位ant_test.cmd（我一开始把它放到adams当前目录下，频频失败）。2、adams_plant.dll，它其实就是adams_sub的核心，ADAMS提供一个S函数，用于adams和simulink联合仿真的调度和通讯，如果simulink找不到它，则仿真就不能进行。adams_plant.dll位于\ADAMS12\controls下。解决方法是在simulink中设置好上述文件所在的路径，但一个更方便的方法是把它们都拷到matlab的当前工作目录下，一般是\MATLAB6p1\work。经过以上设置，应该不会再出现仿真失败的对话框了吧。另外，如果因为一些原因仿真失败，需重启matlab，否则的话因为一些运行库的错误信息还保留在系统中，即便改正了错误仿真也会失败，只有重新启动初始化这些库。我用的是adams12和matlab6.1，以前流传它们之间存在不兼容的问题，其实都是上述原因造成的，不存在版本兼容的问题，adams和matlab都是成功的商业软件，在发布前经过了大量的测试，如果不兼容他们不会置若罔闻，现在好像还没有他们的官方声明吧。确实，大部分的失败是由于没有正确设置工作路径而造成的，我想既然是针对一个项目进行仿真，那干脆为自己的项目建立一个文件夹，使ADAMS和MATLAB的工作区都相同，如发现有时仿真不成，可把adams_plant.dll也事先拷贝到同一文件夹里，这样方便又不会出大错。另外，对于还不大熟悉MATLAB的来说，在重仿时最好重ADAMS里重新导入MATLAB，并且必须在MATLAB里重新运行（很多时候MATLAB原来产生的变量被替换了），而不能只是简单的重新运行MATLAAB里建立的SIMULINK模型。总的来说，我感觉两者的联合仿真，困难之处不在于两者的接口问题，更关键的是我们所建立的机械系统的数学模型能否正确的建立，这将直接影响我们能否实现预想的控制目的，因为之所以要联合MATLAB，就是因为系统里各个量关系不好确定，要是容易确定的直接用ADAMS里的函数等也可以控制了，对吧？所以要想更顺利的实现两者联合仿真的成功率，也需要对模型有准确的把握，不知道各位能否就机械方面较常见的系统归纳一下它们的数学模型，结合ADAMS实现更好的控制。7、关于转动问题，如何判断转动副的方向？初学时，对转动副的运动容易糊涂，下面以图说明。图1，构件4固定在地面上，在构件1和构件2上加了一个转动副。1)转动副中构件绕轴转动的方向，符合右手法则，其中Firstbody绕Secondbody转动；2)图一中，构件1为firstbody，构件2为SecondBody，则构件1相对于构件2逆时针转动，图2为转动后某时刻的图像；3)若修改转动副，构件2为firstbody，构件1为SecondBody，则构件2相对于构件1逆时针转动，图3为转动后某时刻的图像，与2)恰相反；4)有趣的是，假设转动副加在构件1与4上，构件4为firstbody，构件1为SecondBody，则构件4应该相对于构件1逆时针转动，但由于构件4固定在地面上，无法运动，由相对运动可知，此时运动等价于构件1相对于构件4顺时针转动，事实如此，图4为转动后某时刻的图像。图1图2图1图2图1图2图3图48、关于路普路谱是高度保密的东西，我们可以找一个已经有的轮胎特性文件，*.tpf文件，然后在稍微修改一下，安装目录下12.0\solver\tire_dat里有轮胎文件。9、运动学仿真后，如何测量驱动力矩或者其他的物理量？我们在做机器人运动规划时，往往根据规划给出各个关节的运动轨迹，进行运动学分析，如果要查看实现该运动各个关节需要加的驱动力矩，可以右键单击相应的motion，然后在下拉菜单选择measure，在出现的界面里面选择Torque，点ok就出来力矩曲线了，其他物理量类同。10、Marker点与Pointer点区别Marker：具有方向性，大部分情況都是伴随物件自动产生的，而Point不具有方向性，都是用户自己建立的；Marker点可以用来定义构件的几何形状和方向，定义约束与运动的方向等，而Point点常用来作为参数化的参考点，若构件与参考点相连，当修改参考点的位置时，其所关联的物体也会一起移动或改变。11、如何在ADAMS下由数据生成样条曲线？在tools-commandnavigator....-Dataelement-create-springline后，会出現一个输入window窗口，选择numerical将xyz数值copy到xyz各自的表格上.......12、对ADAMS/CONTROLS的总结：1）应用ADAMS/VIEW建立被控系统的ADAMS模型；2）对建立好的模型增加主动力；3）在模型中增加输入和输出状态变量，即输入函数；（现在这一部分还是不懂）4）在ADAMS/VIEW中通过tool/plugin项将ADAMS/CONTROLS控制模块LOAD；5）在controls项对plantexport进行设置；6）点击ok即可在目录上生成控制仿真所需的文件；7）启动MATLAB，将路径设为adams所生成的文件所在目录上；8）在matlab的命令窗口输入生成的adams模型生成的m文件名称，将此m文件调进当前工作空间中；9）在MATLAB的命令窗口输入adams_sys，将生成adams模型的simulink仿真模型；10）建立控制系统得simulink模型；11）这样就可以对系统进行仿真；12）在matlab绘制仿真曲线；13、ADAMS/VIEW中输入、输出状态变量的设定方法：1）在build/systemelements/statevariable/new建立系统的状态变量，其函数根据函数编辑器进行编辑，不同类型的变量选择不同的表达式。14、ADAMS/VIEW中的输入函数的指定方法：输入函数是指从输入状态变量取值的时间函数。只需在所建立的模型中在需要进行控制的部件施加一定的力或力矩，然后对其进行函数化：其函数的自变量为所指定的输入状态变量。这样所建立的模型就是受输入控制的系统。15、在设计输入函数时，当输入函数表达的为力，而其自变量为其它的量，则通过指定adams函数来定义这一输入量。16、现在还有两个问题没有解决：力与运动是什么关系，在ADAMS------MATLAB/SIMULINK仿真过程中需要设定的参数：PLANTEXPORT及SIMULINK仿真模块的ADAMS--SUB参数。17、力与驱动的关系：驱动包括直线驱动和旋转驱动，他们配合约束副使用。驱动就是指使所定义的约束副的运动按照所设定的驱动方程运动；而力指在模型中某一构件上所施加的力，其运动方向及速度要根据力的函数决定。如，在建立汽车模型时，地面的垂直不平度可以取为上下运动的驱动；而驱动轮的转动通常要通过输入其的力矩定义。在进行ＡＤＡＭＳ－ＳＩＭＵＬＩＮＫ联合仿真时，需要将通过ｓｉｍｕｌｉｎｋ控制模块决定的运动构件