AP-101固定翼自驾仪数据手册

AP系列自驾仪系统AP-101自动驾驶仪数据手册2015年3月成都纵横自动化技术有限公司2/5版权所有©成都纵横自动化技术有限公司2006-2015保留一切权利AP-101自驾仪是成都纵横自动化技术有限公司APSystem系列的专业级飞控与导航系统，集成了战术级精度的MEMS惯性传感器，采用Freescale高性能MPC5200处理器，完全非线性GPS/SINS解算频率为200Hz（最高可达400Hz）,控制回路更新频率为200Hz（最高可达400Hz），姿态误差小于0.6度。内置传输距离可达60Km的数传电台，采用J30J航空连接器，具有丰富的接口资源，是专业级中小型无人机的理想选择。性能特点集成了高精度IMU组合模块、动静压传感器、磁传感器、以及GPS模块，动态姿态误差小于0.6度；全部传感器在-40ºC～+85ºC范围内都进行了温度补偿；采用高性能GPS/SINS/AHRS算法，具有200Hz更新频率（最高可达400Hz），无GPS信号时自动平滑切换为AHRS模式；控制回路更新频率为200Hz（最高可达400Hz）；采用基于总能量的自适应控制算法，对常规固定翼无人机基本无需调整参数，做到即装即飞；支持FutabaSBUS通信接口，连接遥控接收机极为方便；内置32MByte数据存储器，可以完整记录4～8小时的飞行数据；内置1W发射功率的900MHz跳频数传电台，通信距离可达60Km。主要用途航拍/航测无人机中小型专业固定翼无人机(弹射/伞降)3/5版权所有©成都纵横自动化技术有限公司2006-2015保留一切权利关键指标GPS接收机数据更新频率：定位精度：10Hz2.5m3轴陀螺仪量程：速率噪声密度：±300deg/s0.02deg/s/sqrt(Hz)rms3轴加速度计量程：噪声密度：±18g0.06mg/sqrt(Hz)rms3轴磁传感器量程：±8高斯GPS/SINS精度（1σ）姿态：航向：0.6度2.0度气压传感器静压量程：高度分辨率：动压：支持最大空速：103.35Kpa0.1m13.78Kpa150m/s（540Km/h）内部更新频率200Hz（400Hz可选）通用I/OPWM或通用IO18路模拟输入2路16Bit通信接口2路RS2321路SBUS航路点1000+航路点内置数据记录仪32MByte航拍POS数8000+集成数据链902～928MHz1W30Km电气参数供电：DC输入，电压范围8～26V功耗：＜6W物理特性外形尺寸：119×85×35mm重量：390克使用环境存储温度：-55ºC～+85ºC使用温度：-40ºC～+70ºC（校准温度范围）4/5版权所有©成都纵横自动化技术有限公司2006-2015保留一切权利机械尺寸连接器定义AP-101自驾仪连接器采用J30J-51微矩形航空标准连接器，具有插接紧密，接触牢靠，抗振动性高等特点。引脚引脚定义类型电平功能1GND*地2GND*地3GND*地4GND*地5GND*地6GND*地7GND*地8GND*地9GND*地10GND*地11TPU_B3I5V数字信号输入12TPU_B0I5V数字信号输入13GND*地5/5版权所有©成都纵横自动化技术有限公司2006-2015保留一切权利14GND*地(编程跳线)15GND*地(SBUS)16GND*地(COM2)17GND*地(COM1)18GND*地(电源)19SERVO_PWRO!舵机电源20SERVO_PWRO!舵机电源21SERVO_PWRO!舵机电源22SERVO_PWRO!舵机电源23SERVO_PWRO!舵机电源24SERVO_PWRO!舵机电源25SERVO_PWRO!舵机电源26SERVO_PWRO!舵机电源27TPU_B8O5V数字信号输出28TPU_B9O5V数字信号输出29TPU_B4I5V数字信号输入30TPU_B1I5V数字信号输入31*PROGRAMI5V编程跳线32+5V_OUTO5V5V电平33COM2_RXD_RS232IRS232COM2RX34COM1_RXD_RS232IRS232COM1RX35VINI主电源输入8～26V36SERVO_PWM_A0O5V舵机PWM信号—A037SERVO_PWM_A1O5V舵机PWM信号—A138SERVO_PWM_A2O5V舵机PWM信号—A239SERVO_PWM_A3O5V舵机PWM信号—A340SERVO_PWM_A4O5V舵机PWM信号—A441SERVO_PWM_A5O5V舵机PWM信号—A542SERVO_PWM_A6O5V舵机PWM信号—A643SERVO_PWM_A7O5V舵机PWM信号—A744TPU_B10O5V数字信号输出45TPU_B6I5V数字信号输入46TPU_B5I5V数字信号输入47TPU_B2I5V数字信号输入48ADIN2I5V16bitA/D模拟输入49SBUS_RXDITTLSBUSRX50COM2_TXD_RS232ORS232COM2TX51COM1_TXD_RS232ORS232COM1TX!舵机电源在电路板内部被连接在一起*GND地在电路板内部被连接在一起