CU250X-2-EPOS功能入门指南第一部分-基本定位功能介绍

操作指南Ÿ12/2015CU250X-2EPOS功能入门指南第一部分基本定位功能介绍G120,CU250S-2,CU250D-2,EPOS,基本定位ãSiemensAGCopyrightyearAllrightsreserved目录1关于入门指南......................................................................................................32基本定位功能介绍...............................................................................................43CU250S-2与CU250D-2基本定位功能区别.......................................................64如何激活CU250S-2基本定位功能.....................................................................74.1使用STARTER激活基本定位功能......................................................74.2使用BOP支持基本定位功能.............................................................115参考资料...........................................................................................................123CopyrightãSiemensAGCopyrightyearAllrightsreserved1关于入门指南在西门子SINAMICSG系列产品中，G120的CU250S-2控制单元以及G120D的CU250D-2控制单元支持基本定位功能（EPOS功能）。本入门指南通过功能介绍与实例配置结合的方式为用户介绍如何使用G120的基本定位功能，同时也可作为S120系列产品基本定位功能的参考资料。为方便用户学习基本定位功能，本入门指南将分为12部分，将基本定位所包含的各种功能逐一介绍，目录参考下表：内容版本第一部分基本定位功能介绍V1.0第二部分编码器组态和位置系统建立V1.0第三部分限制功能和点动功能V1.0第四部分回参考点功能V1.0第五部分MDI功能和监控功能V1.0第六部分调试步骤与位置控制器优化V1.0第七部分基本定位功能配置实例V1.0第八部分使用111报文进行定位V1.0第九部分使用Portal库程序基于111报文的定位功能V1.0第十部分使用STEP7库程序FB283基于111报文的定位功能V1.0第十一部分如何安装授权V1.0第十二部分常见故障处理V1.0表1-1入门指南目录另外11部分文档可在西门子下载中心搜索下载。下载中心地址：注意：此文档为系列文档，尚有一部分没有发布敬请期待。本部分内容本部分对G120基本定位功能的原理和功能进行介绍，并对CU250S-2与CU250D-2基本定位应用方面的区别加以介绍，最后介绍如何激活CU250S-2的基本定位功能。本入门指南所有示例采用的STARTER和控制单元版本为：STARTERV4.4.1版本CU250S-2PNV4.7.3版本注意：与本例使用STARTER和控制单元版本不同时可能出现配置画面不完全相同的情况。4CopyrightãSiemensAGCopyrightyearAllrightsreserved2基本定位功能介绍在西门子SINAMICSG系列产品中，G120的CU250S-2控制单元以及G120D的CU250D-2控制单元支持基本定位功能（EPOS功能）。具体型号如下：G120支持基本定位功能控制单元型号控制单元型号订货号通讯接口CU250S-26SL3246-0BA22-1BA0USS/ModbusRTUCU250S-2DP6SL3246-0BA22-1PA0PROFIBUSCU250S-2PN6SL3246-0BA22-1FA0PROFINETCU250S-2CAN6SL3246-0BA22-1CA0CANopen表2-1G120支持基本定位功能控制单元型号CU250S-2基本定位功能授权型号CU250S-2使用基本定位功能必须使用授权，授权订货号如下：序号型号订货号备注1SINAMICSSD卡6SL3054-4AG00-2AA0空卡无授权2基本定位功能授权6SL3074-7AA04-0AA0无卡仅授权3SINAMICSSD卡512MB+授权6SL3054-4AG00-2AA0-ZZ=E01有卡有授权表2-2CU250S-2基本定位功能授权订货号注意：CU250S-2基本定位功能授权是与SINAMICSSD卡绑定的，可以采用两种方式订购授权：1.单独购买SINAMICSSD卡和授权（例如已经有卡了，只需要再购买授权），然后通过西门子授权管理网站将授权号与SD卡绑定，具体方法请参考《第十一部分如何安装授权》；2.直接购买带授权的SINAMICSSD卡（序号3的订货号）。带有授权的卡可以插到任何一个CU250S-2控制单元中使用（授权仅与卡绑定不与控制单元绑定）。G120D支持基本定位功能控制单元型号控制单元型号订货号通讯接口CU250D-2DP-F6SL3546-0FB21-1PA0PROFIBUSCU250D-2PN-F6SL3546-0FB21-1FA0PROFINETCU250D-2PN-FPP6SL3546-0FB21-1FB0PROFINETCU250D-2PN-FFO6SL3546-0FB21-1FC0PROFINET表2-3G120D支持基本定位功能控制单元型号5CopyrightãSiemensAGCopyrightyearAllrightsreserved基本定位功能CU250S-2/CU250D-2的转速控制方式包括V/F控制、无编码器矢量控制（SLVC）和带编码器的矢量控制（VC），除此以外还集成了基本定位（EPos）功能。该功能包含了两部分：基本定位器和位置控制器。基本定位器通过设定的位置、速度和加减速度以时间最优的方式生成运动特性曲线，位置控制器根据位置设定值和速度设定值进行闭环的位置调节。图2-1基本定位原理功能和运行模式基本定位功能包括以下功能和运行模式：·机械系统功能(Mechanics)：用于建立编码器和机械系统关系；·限位功能（Limits）：包括限制轴的运行特性和运行位置。限制运行特性包括限制运行速度、加减速度。限制运行位置包括硬件限位和软件限位功能；·监控功能（Monitoring）：包括静止监控、定位监控和跟随误差监控；·位置控制功能（Positioncontroller）：由速度预控和位置控制器组合而成，用于调节位置控制的动态响应和控制精度。·点动模式（Jog）：用于手动方式移动轴，多用于调试期间；·回参考点模式（Homing）：也叫回零，用于定义轴的参考点，建立位置坐标与机械位置的关系；·程序步模式（TraversingBlocks）：在变频器中保存了多个运行程序段，其中包含了位置设定值，外部控制器选择运行程序段来使轴定位；·设定值直接给定模式（DirectSetpointInput/MDI）：目标位置及运行速度可以上位机实时控制；各种功能的详细说明请参考本入门指南的其它部分。6CopyrightãSiemensAGCopyrightyearAllrightsreserved3CU250S-2与CU250D-2基本定位功能区别CU250S-2与CU250D-2基本定位功能应用方法基本相同，主要存在以下几点区别。授权CU250S-2：基本定位功能需要授权；CU250D-2：不需要授权；参考《第十一部分如何安装授权》内容。编码器CU250S-2：可配合使用多种编码器；CU250D-2：只能使用HTL增量编码器和SSI接口绝对值编码器；参考《第二部分编码器组态和位置系统建立》内容。基本定位功能激活CU250S-2：出厂设置时基本定位功能没有激活；CU250D-2：出厂设置时基本定位功能已经激活；如何激活CU250S-2基本定位功能参考本文第4节内容。7CopyrightãSiemensAGCopyrightyearAllrightsreserved4如何激活CU250S-2基本定位功能配置基本定位功能需要设置的参数较多，操作步骤较复杂，使用BOP-2面板调试基本定位功能步骤繁琐且容易出错，建议使用STARTER调试基本定位功能。4.1使用STARTER激活基本定位功能STARTER只能在离线模式下激活基本定位功能，激活基本定位功能后将离线项目下载到CU中，CopyRAMtoROM即完成了基本定位功能的激活。激活步骤如下：1.在线并将CU中的配置上传到STARTER项目中；2.离线并保存CU参数到离线项目中（如果已经存有离线项目请忽略以上两步）；3.打开离线项目，点击项目树中“Configuration”功能打开CU配置页面，点击“Wizard”按钮打开配置向导；8CopyrightãSiemensAGCopyrightyearAllrightsreserved4.在配置向导的第一页应用类别选择“Dynamicdrivecontrol”动态驱动控制，点击“Next”按钮进入功能选择页；5.在功能选择页勾选“Basicpositioner”基本定位功能，点击“Next”按钮完成一系列的基本配置，并保存；注意：基本定位功能（Basicpositioner）与自由功能块（Freefunctionblocks）不能同时激活。9CopyrightãSiemensAGCopyrightyearAllrightsreserved6.在线，提示离线和在线项目不一致选择上传配置还是下载配置，此处选择下载“Download”；7.提示是否要CopyRAMtoROM，勾选“Afterloading,copyRAMtoROM”，选择“YES”保存参数到ROM；10CopyrightãSiemensAGCopyrightyearAllrightsreserved8.在线，再次打开配置向导“Wizard”界面，可以看到基本定位功能“Basicpositioner”已经激活。在线执行向导时也会提示功能的改变只能在离线模式下进行。11CopyrightãSiemensAGCopyrightyearAllrightsreserved4.2使用BOP支持基本定位功能通过BOP-2控制面板激活CU250S-2基本定位功能步骤如下：1.将参数P10的值改为11；2.将参数P108[0].4改为1，具体操作步骤如下：·找到参数P108；·按“OK”键进入下标修改，再次按“OK”键进入参数值修改，参数P108是以二进制表示的，下图中1（bit0）表示第0位，2表示此位的数值；·通过上升键找到bit4，可以看到此时第18位的数值为0，如下图所示；·按“OK”键进入，通过上下键修改其值为1，按“OK”键保存，如下图所示；3.返回参数P10，将其值改为0，基本定位功能激活。12CopyrightãSiemensAGCopyrightyearAllrightsreserved5参考资料基本定位功能手册《CU250S/D-2基本定位功能手册V4.7.3》其它手册《CU250S-2操作手册_V4.7.3》ht