2015自动控制原理

1一、填空题1．控制系统由控制对象和控制器两部分组成。2.对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：稳定性、快速性和准确性。3．建立系统数学模型的方法有机理法和辨识法两种。3．在经典控制理论中，常用的控制系统的数学模型有微分方程、传递函数、动态结构图4．经典控制理论采用的数学模型主要以传递函数、为基础；现代控制理论采用的数学模型主要以为状态空间方程基础。5.I型系统)2()(ssksG在单位阶跃输入下，稳态误差为0，在单位加速度输入下，稳态误差为∞。6．某线性定常系统的单位斜坡响应为tetty)(其单位阶跃响应为tety1)(7.在初始条件为零时，系统输出量的拉式变换与输入量的拉式变换之比称为线性系统（或元件）的传递函数。8.在工程控制实践中，为使系统有满意的稳定性储备，一般其幅值裕度应满足大于6dB或大于2。9.离散信号)(tf的数学表达式为0)()()(kkTtkTftf10.象函数1(s)(s1)(s2)F，其部分分式可展开为111s2s；对应的原函数()ft2()ttftee。10.判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为负实根或负实部的复数根，即系统的特征根必须全部在复平面的左半平面是系统稳定的充要条件。11频率响应是系统对正弦输入稳态响应，频率特性包括幅频和相频两种特性。12.如果在系统中只有离散信号而没有连续信号，则称此系统为离散(数字)控制系统，其输入、输出关系常用差分方程来描述。13．若线性系统的输入信号为)(tr，输出信号为)(tc，则系统的传递函数)(sG＝CsRs。14．环节串联时总的传递函数等于各环节传递函数的乘积。15．某系统的闭环传递函数为10(s)2s1，则该系统的单位阶跃响应的稳态值为10，阶跃响应的调节时间st6秒（允许误差为5%）。215．某系统单位脉冲响应函数为212te，则系统传递函数为2(2)sss。16、系统稳定的充要条件是：系统的全部特征根都具有负实部。16．在对某典型反馈系统的误差进行定义时，可按输入端定义为(s)E，也可以按输出端定义为*(s)E，假设H(s)为反馈通道的传递函数，则*(s)(s)H(s)EE。17、对广义系统，按反馈情况可分为开环系统、闭环系统。18线性控制系统最重要的特性是可以应用___叠加__原理，而非线性控制系统则不能。18．零阶保持器的传递函数可表示为1Tses。19．反馈控制系统是根据输入量和__反馈量__的偏差进行调节的控制系统。20．在单位斜坡输入信号作用下，0型系统的稳态误差ess=_____。21.方框图中环节的基本连接方式有串联连接、并联连接和__反馈_连接。22．函数te-at的拉氏变换为2)(1as。23．线性定常系统在正弦信号输入时，稳态输出与输入的相位移随频率而变化的函数关系称为__相频特性__。24．积分环节的对数幅频特性曲线是一条直线，直线的斜率为__－20__dB／dec。25．二阶系统的阻尼比ξ为_0_时，响应曲线为等幅振荡。26．在单位斜坡输入信号作用下，Ⅱ型系统的稳态误差ess=__0__。27．单位斜坡函数t的拉氏变换为21s。28.设系统的频率特性Ｇ(jω)=R(ω)+jI(ω),则幅频特性|G(jω)|=)()(22wIwR。28.下图为某控制系统的动态结构图，则该系统为2阶系统，开环传递函数为100(s10)s，闭环传递函数为210010s100s，误差传递函数为2210s10s100ss；该系统的阻尼比0.5，无阻尼振荡角频率n10，阻尼振荡角频率d53。329.分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I型系统、II型系统…，这是按开环传递函数的__积分__环节数来分类的。30.用频域法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是_正弦函数_。31．二阶衰减振荡系统的阻尼比ξ的范围为10。32．G(s)=1TsK的环节称为___惯性__环节。33．系统输出量的实际值与_输出量的希望值__之间的偏差称为误差。33．某反馈系统的开环传递函数为K2G(s)(s1)(3s1)s，则该系统为Ⅰ型系统和静态位置误差系数PK为∞。34．二阶系统的典型传递函数是2222nnnwswsw。35．设系统的频率特性为)(jI)j(R)j(G，则)(R称为实频特性。35．在对某系统进行串联校正时，引入的校正装置为0.510.04s1s，则该校正方式为超前校正。34.用频率法研究控制系统时，采用的图示法分为乃奎斯特图示法和__对数坐标_图示法。35.二阶系统的阻尼系数ξ=__0.707____时，为最佳阻尼系数。这时系统的平稳性与快速性都较理想。36.()0.5tftte，其拉氏变换为2112(1)ss37.系统的稳态性能主要取决于系统开环幅频特性的低频段。37.tatf)(的Z变换)(zF为Tazz37.系统的稳态性能主要取决于系统开环幅频特性的低频段。38.反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过与反馈量的差值进行的。39.根轨迹起始于开环极点；终止于开环零点二、选择题1、关于反馈的说法，正确的是（D）A．反馈实质上就是信号的并联B．反馈都是人为加入的C．正反馈就是输入信号与反馈相加D．反馈就是输出以不同方式作用于系统2、关于系统模型的说法，正确的是（B）A．每个系统只有一种数据模型B．动态模型在一定条件下可简化为静态模型4C．动态模型比静态模型好D．静态模型比动态模型好3、某环节的传递函数为s1，则该环节为（B）A.惯性环节B.积分环节C．微分环节D．比例环节4、系统的传递函数（A）A．与外界无关B．反映了系统、输出、输入三者之间的关系C．完全反映了系统的动态特性D.与系统的初始状态有关5、二阶欠阻尼系统的上升时间为（C）A．阶跃响应曲线第一次达到稳定值的98%的时间B．阶跃响应曲线达到稳定值的时间C．阶跃响应曲线第一次达到稳定值的时间D．阶跃响应曲线达到稳定值的98%的时间6、一阶系统的传递函数为153s；其单位阶跃响应为（B）（A）51te；（B）533te；（C）555te；（D）53te7、系统的单位脉冲响应函数为tetw2.03)(，则系统的传递函数为（A）A．2.03)(SsGB.32.0)(SsGC．2.06.0)(SsGD．36.0)(SsG8、以下系统中，属于最小相位系统的是（B）A．ssG01.011)(B．ssG01.011)(C．101.01)(ssGD．)1.01(1)(sssG9、一个线性系统稳定与否取决于（A）A．系统的结构和参数B．系统的输入C．系统的干扰D．系统的初始状态10、一个系统稳定的充要条件是（C）A．系统的全部极点都在[S]平面的右半平面内B．系统的全部极点都在[S]平面的上半平面内C．系统的全部极点都在[S]平面的左半平面内D．系统的全部极点都在[S]平面的下半平面内11．脉冲函数的拉氏变换为（C）A.0B.∞；C.常数；D.变量12．与开环控制相比较闭环控制的特征是系统有(D)5A．执行元件B．放大元件C．控制器D．反馈元件13．单位斜坡信号21()2ftt的拉氏变换()Fs是(B)A．1sB．31sC．21sD．11s14．系统开环传递函数为)5()2(10)(ssssG，此系统为型系统。(B)A.0B.IC.IID.III15．下面关于微分环节的控制作用描述中正确的是：(D)(A)使相位滞后(B)减小系统的阻尼(C)抗高频干扰(D)使相位超前16．稳态误差除了与系统的型别、传递函数有关外，还与下述哪一项有关？(D)(A)阶次(B)振荡频率(C)阻尼比(D)输入信号类型7．二阶振荡系统幅值衰减的快慢取决于：(C)(A)d(B)n(C)特征根实部绝对值(D)特征根虚部的分布情况18．系统输出的拉氏变换完全取决于：(B)(A)系统的传递函数的极点位置(B)系统的初始状态、输入及其传递函数(C)系统的传递函数(D)系统的固有特性19．相位滞后校正环节相当于：(A)（A）低通滤波器（B）高通滤波器（C）带通滤波器（D）带阻滤波20.PI控制类似于：（C）(A)增益调整(B)相位超前校正(C)相位滞后校正(D)相位滞后-超前校正21．某单位反馈系统的闭环传递函数为)2(1)(ssG，则输入ttr2sin2)(时稳态输出的幅值为:（D）（A）2（B）2/2（C）2（D）122.拉氏变换将时间函数变换成（D）A．正弦函数B．单位阶跃函数C．单位脉冲函数D．复变函数23.微分环节的频率特性相位移θ(ω)=(A)A.90°B.-90°C.0°D.-180°125.比例环节的频率特性相位移θ(ω)=（C）A.90°B.-90°C.0°D.-180°26.一阶系统的阶跃响应，（D）A.当时间常数T较大时有振荡B.当时间常数T较小时有振荡C.有振荡D.无振荡27.系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的（C）A.充分条件B.必要条件C.充分必要条件D.以上都不是28.时域分析法研究自动控制系统时最常用的典型输入信号是（D）A．脉冲函数B．斜坡函数C．抛物线函数D．阶跃函数29.令线性定常系统传递函数的分母多项式为零，则可得到系统的（B）A．代数方程B．特征方程C．差分方程D．状态方程30.线性系统和非线性系统的根本区别在于(C)A．线性系统有外加输入，非线性系统无外加输入。B．线性系统无外加输入，非线性系统有外加输入。C．线性系统满足迭加原理，非线性系统不满足迭加原理。D．线性系统不满足迭加原理，非线性系统满足迭加原理。31．时域分析法研究自动控制系统时最常用的典型输入信号是（D）A．脉冲函数B．斜坡函数C．抛物线函数D．阶跃函数32．设控制系统的开环传递函数为G(s)=)2s)(1s(s10，该系统为（B）A．0型系统B．I型系统C．II型系统D．III型系统33．采用负反馈连接时，如前向通道的传递函数为G(s)，反馈通道的传递函数为H(s)，则其等效传递函数为(C)A．)s(G1)s(GB．)s(H)s(G11C．)s(H)s(G1)s(GD．)s(H)s(G1)s(G34．一阶系统G(s)=1+TsK的时间常数T越大，则系统的输出响应达到稳态值的时间(A)A．越长B．越短C．不变D．不定35．拉氏变换将时间函数变换成（D）A．正弦函数B．单位阶跃函数C．单位脉冲函数D．复变函数36．若某系统的传递函数为G(s)=1TsK，则其频率特性的实部R(ω)是(A)A．22T1KB．-22T1K2C．T1KD．-T1K37.传递函数反映了系统的动态性能，它与下列哪项因素有关？(C)A.输入信号B.初始条件C.系统的结构参数D.输入信号和初始条件38.系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的(C)A.充分条件B.必要条件C.充分必要条件D.以上都不是39.有一线性系统，其输入分别为u1(t)和u2(t)时，输出分别为y1(t)和y2(t)。当输入为a1u1(t)+a2u2(t)时(a1,a2为常数)，输出应为（B）A.a1y1(t)+y2(t)B.a1y1(t)+a2y2(t)C.a1y1(t)-a2y2(t)D.y1(t)+a2y2(t)40.I型系统开环对数幅频渐近特性的低频段斜率为（B）A.-40(dB/dec)B.-20(dB/dec)C.0(dB/dec)D.+20(dB/dec)41．余弦函数cost的拉氏变换是（C）A.s1B.22sC.22ssD.22s142.设积分环节的传递函数为G(s)=s1，则其频率特性幅值M()=（C）A.KB.2KC.1D.2143.奈奎斯特稳定性判据是利用系统的(C)来判据闭环系统稳定性的一个判别准则。A.开环幅值频率特性B.开环相角频率特性C.开环幅相频率特性D.闭环幅相频率特性44.系统的传递函数(C)A.与输入信号有关B