1轮式机器人软硬件平台

项目一轮式机器人实训子项目一硬件平台和软件平台学习内容：1、了解轮式机器人硬件平台；2、掌握轮式机器人平台的组装与构成；3、了解轮式机器人软件平台；4、掌握轮式机器人平台的安装与配置。任务一：轮式机器人硬件平台1、智能小车车架的组装：2个驱动轮2个码盘1个万向轮1个电池盒*主控板固定于车架之上2、零部件认知：1.智能小车主控板2.避障传感器3.光电开关4.超声波测距模块我们将用这些配件拼装成一辆智能小车并对将控制程序写入控制器，使其能够自动进行循迹行走和避障行走。3、主控板认知：1、主控芯片模块：MUC芯片安装缺口朝向锁止开关2、ISP下载模块：USB-232接口3、电源模块电源隔离，独立操作的三个按钮4、PCF85914路模拟量输入：用途：可以检测智能车环境亮度5、接近开关接口：反射式接近开关，当在“射程”内、外时，输出不同的数字电平信号以表征是否有物体接近的独立模块用途：避障6、超声测距模块接口以超声波反射的方式，测量距离的独立模块用途：测量小车和障碍物的距离7、2路L9110直流电机驱动任务二：KEIL软件的安装与配置2路L9110直流电机驱动L9110是控制和驱动电机而设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路，每个通道具有750-800mA的持续电流提供能力每个L9110芯片可以实现1路直流电机的正反转、调速和刹车的独立模块用途：小车驱动和转向8、4路循迹模块接口采用红外反射传感器，带比较器功能和输出数字量的独立模块用途：小车循黑线或循白线任务二轮式机器人软件平台1工程的建立和hex文件的生成⑴、安装keil开发环境，安装发放与一般软件安装没有区别，安装包内有安装说明可以参考；⑵、打开keil软件，如图4.1；图4.1keil软件主界面⑶、在project菜单里选择newproject...，并选择一个目录保存；⑷、如图4.2，在出现的窗口中选择相应公司的产品，我们选ATMEL的AT89C51，点确定，再点是；图4.2目标MCU的选择⑸、现在出现工程窗口如图4.3；图4.3工程窗口⑹、在file菜单里选择new...新建一个文件，并按保存按钮保存为test.c；⑺、在空白的文件内输入以下代码并保存；#includeAT89X52.Hvoidmain(void){unsignedinti;P0=0XFF;while(1){for(i=0;i30000;i++){}P0=~P0;}}⑻、在工程窗口的target1上点鼠标右键，选择optionsfortargettarget1，如图4.4；图4.4设置选项⑼、在选项卡output中钩上createhexfile，点确定，如图4.5；图4.5生成hex文件⑽、在keil环境中编译程序，会在工程目录下生成test.hex文件，程序编写工作完成。编写更为复杂的程序一般步骤也是如此。任务三：ISP下载软件（烧录软件）的使用STC单片机程序的下载⑴、确定板上LED使能跳线P10是接通的，打开下载软件STC-ISPV35.exe（软件会根据版本名称有所区别，使用方法相同），在MCUtype中选择STC89C51RC（这个选项会因为单片机型号不同而不同，请参见板上具体芯片上印刷的型号），COM选择你使用的COM口号，maxbaud一般选择最大，如图4.6；图4.6下载软件的配置⑵、点“openfile”，浏览到刚才建立的hex文件，点确定；⑶、用串口线和USB线连接51板和电脑，关闭板上的开关使板子断电；⑷、点“download/下载”按扭，提示框提示以下内容；WearetryingtoconnecttoyourMCU...Chinese:正在尝试与MCU/单片机握手连接...⑸、打开板上的开关，给板子供电，提示框显示以下下载进度；MCUTypeis:STC89C/LE51RCMCUFirmwareVersion:3.2CChinese:MCU固件版本号:3.2CDoublespeed(6clock)/双倍速:NoOSCDN(OSCControl)/振荡器控制:fullgain下次下载时P1.0,P1.1与下载无关擦除AP区时一并擦除dataflash区:No允许访问内部扩展RAM(MCU新版本C版有效)用户软件启动看门狗后,复位关看门狗(单片机新版本C版有效)Wearetryingtoprogram...Chinese:正在进入正式编程阶段...Internalclock:11.059326MHz./内部时钟频率:11.059326M.Externalclock:11.059326MHz./外部时钟频率:11.059326M.Nowbaudis:/当前波特率为:115200bps.Weareerasingapplicationflash...正在擦除应用程序区...Programming.../正在下载...(Begin:20:52:51)ProgramOK/下载OKVerifyOK/校验OK(Total:00:01)Havealreadyencrypt./已加密⑹、然后可以看到板子上的LED灯闪烁了。