84机器视觉基础知识

机器视觉基础知识整理：机械580机器视觉•机器视觉是一门学科技术，广泛应用于生产制造检测等工业领域，用来保证产品质量，控制生产流程，感知环境等。机器视觉系统是将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。机器视觉优势•机器视觉系统具有高效率、高度自动化的特点，可以实现很高的分辨率精度与速度。机器视觉系统与被检测对象无接触，安全可靠。人工检测与机器视觉自动检测的主要区别有：案例一：机器人+视觉自动上下料定位的应用•现场有两个振动盘，振动盘1作用是把玩偶振动到振动盘2中，振动盘2作用是把玩偶从反面振动为正面。该应用采用了深圳视觉龙公司VD200视觉定位系统，该系统通过判断玩偶正反面，把玩偶处于正面的坐标值通过串口发送给机器人，机器人收到坐标后运动抓取产品，当振动盘中有很多玩偶处于反面时，VD200视觉定位系统需判断反面玩偶数量，当反面玩偶数量过多时，VD200视觉系统发送指令给振动盘2把反面玩偶振成正面。•该定位系统通过玩偶表面的小孔来判断玩偶是否处于正面，计算出玩偶中心点坐标，发送给机器人。通过VD200视觉定位系统实现自动上料，大大减少人工成本，大幅提高生产效率。案例二：视觉检测在电子元件的应用•此产品为电子产品的按钮部件，产品来料为料带模式，料带上面为双排产品。通过对每个元器件定位后，使用斑点工具检测产品固定区域的灰度值，来判断此区域有无缺胶情况。•该应用采用了深圳视觉龙公司的DragonVision视觉系统方案，使用两个相机及光源配合机械设备，达到每次检测双面8个产品，每分钟检测大约1500个。当出现产品不良时，立刻报警停机，保证了产品的合格率和设备的正常运行，提高生产效率。案例三：啤酒厂采用的填充液位检测系统案例•当每个啤酒瓶移动经过检测传感器时，检测传感器将会触发视觉系统发出频闪光，拍下啤酒瓶的照片。采集到啤酒瓶的图像并将图像保存到内存后，视觉软件将会处理或分析该图像，并根据啤酒瓶的实际填充液位发出通过-未通过响应。如果视觉系统检测到一个啤酒瓶未填充到位，即未通过检测，视觉系统将会向转向器发出信号，将该啤酒瓶从生产线上剔除。操作员可以在显示屏上查看被剔除的啤酒瓶和持续的流程统计数据。机器视觉的应用领域•识别•标准一维码、二维码的解码•光学字符识别（OCR）和确认（OCV）机器视觉的应用领域•检测•色彩和瑕疵检测•零件或部件的有无检测•目标位置和方向检测•测量•尺寸和容量检测•预设标记的测量，如孔位到孔位的距离机器视觉的应用领域机器视觉的应用领域•机械手引导•输出空间坐标引导机械手精确定位机器视觉系统的分类•智能相机•基于嵌入式•基于PC机器视觉系统的组成•图像获取：光源、镜头、相机、采集卡、机械平台•图像处理与分析：工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面。•判决执行：电传单元、机械单元光源---光路原理•照相机并不能看见物体，而是看见从物体表面反射过来的光。•镜面反射：平滑表面以对顶角反射光线•漫射反射：粗糙表面会从各个方向漫射光线•发散反射：多数表面既有纹理，又有平滑表面，会对光线进行发散反射光源---作用和要求•在机器视觉中的作用•照亮目标，提高亮度•形成有利于图像处理的效果•克服环境光照影响，保证图像稳定性•用作测量的工具或参照•良好的光场设计要求•对比度明显，目标与背景的边界清晰•背景尽量淡化而且均匀，不干扰图像处理•与颜色有关的还需要颜色真实，亮度适中，不过曝或欠曝；光源---光场构造•明场：光线反射进入照相机•暗场：光线反射离开照相机光源---构造光源光源---构造光源•使用不同照明技术对被测目标会产生不同的影响，以滚珠轴承为例：相机•种类：线&面、隔/逐、黑/彩、数/模、低/高、CCD/CMOS•指标：象元尺寸、分辨率、靶面大小、感应曲线、动态范围、灵敏度、速度噪声、填充因子、体积、质量、工作环境等•工作模式：Freerun、Trigger（多种）、长时间曝光等•传输方式：GIGE，Cameralinker,模拟相机--按照图像传感器区分•CCD相机（ChargeCoupledDevice）：使用CCD感光芯片为图像传感器的相机,集光电转换及电荷存贮、电荷转移、信号读取于一体，是典型的固体成像器件。•CMOS相机(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)：使用CMOS感光芯片为图像传感器的相机,将光敏元阵列、图像信号放大器、信号读取电路、模数转换电路、图像信号处理器及控制器集成在一块芯片上，还具有局部像素的编程随机访问的优点。相机--按照输出图像颜色区分•单色相机：输出图像为单色图像的相机。•彩色相机：输出图像为彩色图像的相机。相机--按输出信号区分•模拟信号相机：从传感器中传出的信号，被转换成模拟电压信号，即普通视频信号后再传•到图像采集卡中。•数字信号相机：信号自传感器中的像素输出后，在相机内部直接数字化并输出。数字相机•又包含1394相机、USB相机、Gige相机、CameraLink相机等相机--按照传感器类型区分•面扫描相机：传感器上像素呈面状分布的相机，其所成图像为二维“面”图像。•线扫描相机：传感器上呈线状（一行或三行）分布的相机，其所成图像为一维“线”图像。相机--CMOSVSCCDCCDCMOS串行处理并行处理光线灵敏度高，图像对比度高光线灵敏度低，图像对比度低，高动态范围低噪声存在固定模式噪音集成度较低高集成度，芯片上集成了很多功能取图速度慢，帧率低取图速度块，帧率高功耗一般功耗较低成本较高成本低相机--传感器的尺寸•图像传感器感光区域的面积大小。这个尺寸直接决定了整个系统的物理放大率。如：1/3“、1/2”等。绝大多数模拟相机的传感器的长宽比例是4：3(H：V)，数字相机的长宽比例则包括多种：1：1，4：3，3：2等。相机--像素•是成像于相机芯片的图像的最小组成单位。以200万像素的相机为例，满屏有1600*1200个像素,成像于1/1.8英寸大小的CCD芯片。相机--分辨率•由相机所采用的芯片分辨率决定，是芯片靶面排列的像元数量。通常面阵相机的分辨率用水平和垂直分辨率两个数字表示，如：1920（H）x1080(V)，前面的数字表示每行的像元数量，即共有1920个像元，后面的数字表示像元的行数，即1080行。相机--帧率和行频•由相机的帧率/行频表示相机采集图像的频率，通常面阵相机用帧率表示，单位fps（FramePersecond），如30fps,表示相机在1秒钟内最多能采集30帧图像；线性相机通常用行频表示，单位KHz,如12KHz表示相机在1秒钟内最多能采集12000行图像数据。相机--快门速度（ShutterSpeed）•CCD/CMOS相机多数采用电子快门，通过电信号脉冲的宽度来控制传感器的光积分（曝光）时间。对于一般性能的的相机快门速度可以达到1/10000-1/100000秒。•卷帘快门（RollingShutter）：多数CMOS图像传感器上使用的快门，其特征是逐行曝光，每一行的曝光时间不一致。•全局快门（GlobalShutter）：CCD传感器和极少数CMOS传感器采用的快门，传感器上所有像素同时刻曝光。相机--智能相机•智能工业相机是一种高度集成化的微小型机器视觉系统。它将图像的采集、处理与通信功能集成于单一相机内，从而提供了具有多功能、模块化、高可靠性、易于实现的机器视觉解决方案。智能工业相机一般由图像采集单元、图像处理单元、图像处理软件、网络通信装置等构成。由于应用了最新的DSP、FPGA及大容量存储技术，其智能化程度不断提高，可满足多种机器视觉的应用需求。镜头---主要参数•工业的镜头大都是多组镜片组合在一起的。计算时会忽略厚度对透镜的影响将其等效成没有厚度的播透镜模型，即理想凸透镜。•参数：焦距/视场/物距/像距/光圈/景深/分辨力/放大倍数/畸变/接口•分辨率：对色彩和纹理的分辨能力。•畸变：镜头中心区域和四周区域的放大倍数不相同。•畸变的校正一般用黑白分明的方格图像来进行，过程并不复杂。一般如果畸变小于2%，人眼观察不到；若畸变小于CCD的一个像素，摄像机也看不见。镜头---分类•CCTV镜头•专业摄影镜头•远心镜头镜头---远心镜头•在测量系统中，物距常发生变化，从而使像高发生变化，所以测得的物体尺寸也发生变化，即产生了测量误差；即使物距是固定的，也会因为CCD敏感表面不易精确调整在像平面上，同样也会产生测量误差。采用远心物镜中的像方远心物镜可以消除物距变化带来的测量误差，而物方远心物镜则可以消除CCD位置不准带来的测量误差。