液压伺服控制的缺点

第9章液压伺服系统主讲教师：张萌中国地质大学远程教学2主要内容9.1概述9.2液压伺服系统中国地质大学远程教学39.1概述9.1.1液压伺服系统的工作原理液压伺服控制系统是以液压动力元件作驱动装置所组成的反馈控制系统。在这种系统中，输出量(位移、速度、力等)能够自动地、快速而准确地复现输入量的变化规律。液压传动系统中国地质大学远程教学49.1.1液压伺服系统的工作原理液压伺服系统1-控制阀2-液压缸3-溢流阀4-液压泵如图所示为一机液伺服控制系统。液压泵是系统的能源，它以恒定的压力向系统供油．供油压力由溢流阀调定。液压动力元件由四边滑阀和液压缸组成。中国地质大学远程教学59.1.2液压伺服系统的特点1.是反馈系统2.靠偏差工作3.是放大系统4.是跟踪系统(随动)中国地质大学远程教学69.1.3液压伺服系统的组成1.输入元件2.检测反馈元件3.比较元件4.放大元件5.执行元件6.控制对象中国地质大学远程教学79.1.4液压伺服系统的类型1、按被控物理量的名称分类位置伺服控制系统速度伺服控制系统其它物理量的控制系统。2、按液压动力元件的控制方式或液压控制元件的形式分类节流式控制(阀控式)系统：阀控液压缸系统和阀控液压马达系统容积式控制系统：伺服变量泵系统和伺服变量马达系统。3、按信号传递介质的形式分类机械液压伺服系统电气液压伺服系统气动液压伺服系统等。中国地质大学远程教学89.1.5液压伺服系统的优缺点1、液压伺服控制的优点(1)液压元件的功率—重量比和力矩-惯量比大可以组成结构紧凑、体积小、重量轻、加速性好的伺服系统。(2)液压动力元件快速性好，系统响应快。(3)液压伺服系统抗负载的刚度大，即输出位移受负载变化的影响小，定位准确，控制精度高。2、液压伺服控制的缺点(1)液压元件，特别是精密的液压控制元件(如电液伺服阀)抗污染能力差，对工作油液的清洁度要求高。(2)油温变化时对系统的性能有很大的影响。(3)当液压元件的密封设计、制造相使用维护不当时．容易引起外漏，造成环境污染。(4)液压元件制造精度要求高，成本高。(5)液压能源的获得和远距离传输都不如电气系统方便。中国地质大学远程教学99.2液压伺服系统9.2.1液压伺服阀（1）液压伺服阀的分类电液伺服阀将微弱的电气控制信号转化为几千瓦至几十千瓦的、可控的液压动力。电液伺服阀是液压控制系统的核心元件。电液伺服阀的种类较多，分为：单级、两级及三级流量控制型、压力控制型、压力流量控制型动圈式、动铁式滑阀式、喷嘴-挡板式、射流管式恒压源式、恒流源式等等。中国地质大学远程教学10(2)液压伺服阀的工作原理a、滑阀式电液伺服阀中国地质大学远程教学11(2)液压伺服阀的工作原理（续）b、喷嘴-挡板式二级四通电液伺服阀SSNN1—信号线;2—永磁体;3—线圈;4—衔铁;5—弹簧管;6—喷嘴;7—挡板;8—反馈弹簧杆;9—阀芯;10—固定阻尼孔;11—过滤器;12—阀体中国地质大学远程教学129.2.1典型液压伺服系统分析（1）、机械手伸缩运动伺服系统中国地质大学远程教学139.2.1典型液压伺服系统分析(续1）（1）、机械手伸缩运动伺服系统中国地质大学远程教学149.2.1典型液压伺服系统分析(续2）（2）、钢带张力控制系统中国地质大学远程教学159.2.1典型液压伺服系统分析(续3）（2）、钢带张力控制系统